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[发明专利]一种基于模型迭代补偿的起重机定位防摇控制优化方法-CN202310110068.4在审
发明人：陆海舟;马向华;叶银忠 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型迭代补偿的起重机定位防摇控制优化方法，其属于起重机定位防摇控制技术领域。它解决了现有技术中传统起重机定位防摇控制方法存在的定位防摇控制器不能很好地应用于起重机实际运行环境的缺陷。其主体结构包括以下步骤：步骤1：获取起重机定位防摇控制器的驱动力表达式和参数；步骤2：采集多组在定位防摇控制器作用下的起重机运行状态数据；步骤3：根据拉格朗日动力学模型的数学形式，建立关于起重机未建模动态的残差模型；步骤4：根据状态数据，利用BP神经网络拟合残差模型；步骤5：多次迭代拟合生成新残差模型并使用新参数，直到迭代结束，根据最终的模型整定有自适应性的控制器参数。本发明主要用于起重机上。
一种基于模型补偿起重机定位控制优化方法

[发明专利]道路表面裂纹检测方法-CN201911008828.0有效
发明人：王雷朋;马向华;叶银忠;杨振坤;李威;赵阳 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种道路表面裂纹检测方法。本发明在确保高水平的像素精确度的同时还提高了检测的速度。本发明克服一现有技术对道路裂纹检测的缺点，提供一种基于图像处理和卷积神经网络相结合的道路道路裂纹检测和分类的方法，通过监督学习，将人工标注好的分割结果作为训练目标，可以从人工标注好的分割结果中学习到更好的代表性特征。
道路表面裂纹检测方法

[发明专利]一种基于AdaLAM算法的视觉SLAM方法-CN202011538205.7在审
发明人：赵云;马向华;叶银忠;陈浩 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AdaLAM算法的视觉SLAM方法，包括步骤A：通过相机采集视频或图像；步骤B：计算机对图像进行读取，并对图像的大小和分辨率预处理以满足后期的图像处理；步骤C：利用AdaLAM算法对图像中的特征进行提取并进行匹配；步骤D：利用PnP算法对相机运动位姿进行求解；步骤E：将计算结果交给g2o进行非线性优化；步骤F：根据优化结果建立环境稀疏地图；步骤G：回环检测贯穿于整个过程中。本发明将改进后的AdaLAM算法与视觉SLAM相结合，将其用于前端的特征提取和匹配，该算法能够作为一种快速而又准确的外点过滤器，有效提高系统在纹理稀疏、光照变化、物体移动等场景跟踪定位的实时性、准确性与鲁棒性。
一种基于 adalam 算法视觉 slam 方法

[实用新型]一种新型拉爆式膨胀螺栓-CN202020445065.8有效
发明人： 叶银忠 -专利权人： 叶银忠
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： F16B13/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型拉爆式膨胀螺栓，包括推管、杆件、展开件和螺帽，所述杆件包括一体成型的矩形安装部和圆形螺纹部，所述矩形安装部前端开设有第一螺钉孔；所述展开件设置为两个，分别为第一展开件和第二展开件；所述第一展开件和第二展开件通过螺钉可翻转地安装在矩形安装部前端；所述推管套接在杆件上；所述螺帽旋接在圆形螺纹部上，螺帽位于推管右侧。通过推管和展开件结合，使得螺栓装置达到稳固作用，比普通膨胀螺栓的受力面更大，安装更加稳固；在进入墙体后，不会受到墙体影响，尤其对类似于空心砖砌成的墙体，效果更加显著。
一种新型拉爆式膨胀螺栓

[实用新型]管道压接模及管道压接钳-CN201921388931.8有效
发明人： 叶银忠;董维钢 -专利权人：成都同科兴机电设备有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B21D37/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管道压接模以及管道压接钳，管道压接模，包括压接模本体，其特征在于：所述压接模本体包括两个固定模块以及两个活动模块；还包括扣板，所述扣板为左右两部分；所述固定模块分别固定在左右两块扣板上，所述活动模块也分别通过轴销与左右两块扣板连接，使得活动模块可沿轴销转动。具有上述结构的压接模，其结构简单、使用方便，压接质量高。而具有上述结构的压接钳，采用齿轮传动实现压接工作，能有效保证压接后的一致性要求；快速换模结构，充分提高换模效率，有效节约换装时间。
管道压接模压接钳

[发明专利]一种基于模糊控制和MRAS的永磁同步电机无速度传感器测速方法-CN201710297482.5有效
发明人：张磊;张海刚;王步来;叶银忠;吴光;程道来;万衡;徐兵;潘志群;卢建宁;储雷;杨俊;童中祥 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： H02P21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊控制和MRAS的永磁同步电机无速度传感器测速方法，用于电机的位置和速度检测，在实际运行过程中，模型参考自适应控制即是将电机的实际运行情况作为参考模型，将含有待估算转速、电流等参数的电机模型作为可调模型，把不含未知参数的方程作为参考模型，并且这两个模型在物理意义上有相同的输出量，以参考模型的输出值作为理想的响应，本发明选两个模型均输出电流值，利用电机的实际测量电流和估算电流的差值来对可调模型进行调节，使估算值跟踪实际值，让两个模型的输出差值趋近为零，以达到控制对象的输出可以跟踪参考模型输出，从而实现电机稳定运行的目的。
一种基于模糊控制 mras 永磁同步电机速度传感器测速方法

[发明专利]一种改进模糊控制的永磁电机无速度测速系统-CN201710298914.4有效
发明人：张海刚;徐李鑫;张磊;王步来;叶银忠;吴光;程道来;万衡;徐兵;潘志群;卢建宁;储雷;杨俊;童中祥 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： H02P21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进模糊控制的永磁电机无速度测速系统，包括PMSM模块、Clark变换模块、Park变换模块、电压电流转换模块、MRAS模块、第一比较器模块、模糊控制器模块、第二比较器模块、第一PI调节模块、第三比较器模块、第二PI调节模块、Park反变换模块、SVPWM模块和逆变器模块，用于电机的位置和速度检测，在实际运行过程中，模型参考自适应控制即是将电机的实际运行情况作为参考模型，将含有待估算转速、电流等参数的电机模型作为可调模型，把不含未知参数的方程作为参考模型，利用电机的实际测量电流和估算电流的差值来对可调模型进行调节，使估算值跟踪实际值，让两个模型的输出差值趋近为零，从而实现电机稳定运行的目的。
一种改进模糊控制永磁电机速度测速系统

[发明专利]一种水下机器人实用定位系统及方法-CN201910420146.4在审
发明人：任峰;马向华;叶银忠;张谦;王雷朋 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下机器人实用定位系统及方法，系统包括设置于水下机器人壳体上的打标器，同时，水下机器人的软件系统加载有打标器控制模块，定位方法包括：S1：水下机器人的控制端控制所述水下机器人游走，同时采集视频信息并回传到所述控制端；S2：在所述控制端处通过所述视频信息判断所述水下机器人是否在目标物附近预设范围内；S3：如否，返回步骤S1；如是则所述控制端发送打标器控制信号至所述水下机器人；S4：所述打标器控制模块控制所述打标器对目标物进行标识。
水下机器人打标器控制端定位系统控制模块视频信息目标物控制信号软件系统壳体预设采集发送返回

[发明专利]一种水下机器人供电电池故障解决方法-CN201910019879.7在审
发明人：任峰;叶银忠;马向华 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人供电电池故障解决方法，具体包括设定锂电池容许压差为ΔV，对于全新的锂电池，采集一组电池内的每节锂电池单体的电压，当组内压差大于或等于设定压差时，替换锂电池，并将替换掉的锂电池进行归类，保证每一组电池压差都小于ΔV；对于已经投入使用的锂电池，设定容许压差ΔV，采集一组电池内的每节锂电池放电电压，如果组内压差大于等于ΔV，对其进行均衡电路加权优先放电控制。本发明可以解决水下机器人供电电池放电不均衡的故障状况，减少了由于电芯放电不均衡造成的电池总压低、机器续航短等常见故障，提高了产品性能。
锂电池压差水下机器人供电电池组电池故障解决不均衡放电内压替换采集锂电池单体产品性能放电电压放电控制故障状况均衡电路续航电芯归类加权电池保证

[发明专利]一种基于旋转高频注入法的无速度传感器控制方法-CN201710008282.3有效
发明人：张海刚;胡添添;张磊;王步来;叶银忠;华容;钱平;万衡;徐兵;卢建宁;储雷;杨俊;童中祥 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2017-01-05 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋转高频注入法的无速度传感器控制方法，在转子角度和转速的估算中，高频信号注入法尤其适合零速和低速，同时采用模糊控制器替代传统PI速度调节器。在永磁同步电机矢量控制系统中，由于传统的PI调节器延时明显，自适应能力不高等因素，而模糊控制的鲁棒性强，干扰和参数变化对控制效果的影响被大大减弱，尤其适合于非线性、时变及纯滞后系统的控制，模糊控制是基于启发性的知识及语言决策规则设计的，这有利于模拟人工控制的过程和方法，增强控制系统的适应能力，具有一定的智能水平，对那些数学模型难以获取、动态特性不易掌握或变化非常显著的对象非常适用。
一种基于旋转高频注入模糊 pi 控制速度传感器方法

[发明专利]一种基于速度环模糊控制和高频注入法的无传感器控制系统-CN201710007936.0有效
发明人：张海刚;张磊;胡添添;王步来;叶银忠;华容;钱平;万衡;徐兵;卢建宁;储雷;杨俊;童中祥 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2017-01-05 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于速度环模糊控制和高频注入法的无传感器控制系统，PMSM模块、Clark变换模块、Park变换模块、转子参数估算模块、高频信号注入模块、第一比较器模块、模糊控制器模块、MTPA模块、第二比较器模块、第一PI调节模块、第三比较器模块、第二PI调节模块、Park反变换模块、SVPWM模块和逆变器模块，在转子角度和转速的估算中，高频信号注入法尤其适合零速和低速，同时采用模糊控制器替代传统PI速度调节器。在永磁同步电机矢量控制系统中，模糊控制的鲁棒性强，干扰和参数变化对控制效果的影响被大大减弱，尤其适合于非线性、时变及纯滞后系统的控制，有利于模拟人工控制的过程和方法，增强控制系统的适应能力。
一种基于速度模糊控制高频注入传感器控制系统

[发明专利]可折叠便携胶片干燥装置-CN201610470196.X有效
发明人：章利俊;叶银忠;马向华;徐航;万荣庆;邱路 -专利权人：上海应用技术学院
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： G03D15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种可折叠便携胶片干燥装置，包括可旋转90度支撑板(1)、可转动装置(11)、可拆卸风冷干燥固定装置(5)、废液收集装置(9)及废液收集装置盛放器(10)，可旋转90度支撑板(1)通过可转动装置(11)与废液收集装置盛放器(10)后端相连，可旋转90度支撑板(1)与废液收集装置盛放器(10)之间连接有弹簧(12)，废液收集装置盛放器(10)前部设有废液收集装置(9)，可旋转90度支撑板(1)与废液收集装置盛放器(10)之间可拆卸式连接有可拆卸风冷干燥固定装置(5)；本发明使用方便、操作方法简单，增大干燥胶片的量，提高工作效率，携带便捷，存放方便，减少占用空间，具有环保功效。
可折叠便携胶片干燥装置

[发明专利]便携式洗片装置-CN201510896748.9有效
发明人：徐航;叶银忠;马向华;章利俊;万荣庆 -专利权人：上海应用技术学院
申请日： 2015-12-07 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： G03D3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种便携式洗片装置，包括外壳、位置调节夹、搅拌机构、清洗瓶、清洗瓶按压机构和温度计，所述搅拌机构、清洗瓶和温度计均安装于所述外壳上，所述位置调节夹用以夹持于洗片容器上，且调节所述外壳及其上的搅拌机构、清洗瓶和温度计相对于所述洗片容器的位置；所述清洗瓶与清洗瓶按压机构安装完成状态下，所述清洗瓶按压机构与清洗瓶形成容置清洗液的仅清洗瓶下端具有清洗液出口的密闭空间，所述清洗瓶按压机构用以在被按压后将所述清洗瓶中的清洗液通过所述清洗液出口挤出；所述温度计用以检测所述洗片容器中液体的温度。
便携式装置

[发明专利]便携式容器运输装置-CN201510561568.5有效
发明人：万荣庆;叶银忠;马向华;邱路;徐航;章利俊 -专利权人：上海应用技术学院
申请日： 2015-09-07 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种便携式容器运输装置，具有一个用于支撑板倾斜升起的液压装置、一个用于支撑板下降的卸载装置、一个用于将便携式容器运输装置拉至罐体一旁的手拉装置、一个用于装载罐体的支撑板、一个运输车，所述液压装置的伸缩杆与可拆卸支撑台后部上面的蝶形圆盘凹槽连接，所述可拆卸支撑台上面装有支撑板，支撑板上面设有支撑板下滑块，支撑板下滑块通过挡板上滑块连接容器挡板，支撑板下滑块侧面设有用于锁定容器挡板的滑块锁死装置。本发明涉及的装置可以解决现有装置的不足，且操作方法简单，使用拆卸方便、轻松装卸罐体降低劳动力，具有一定的便携性，同时对操作者及环境都降低一定的安全隐患。
便携式容器运输装置

[发明专利]一种基于SMO的无速度传感器控制系统-CN201610631016.1在审
发明人：张海刚;张磊;叶银忠;徐兵;王步来;万衡;华容;卢建宁 -专利权人：上海应用技术学院
申请日： 2016-08-04 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SMO的无速度传感器控制系统，包括逆变器单元、PMSM单元、第一Clark变换单元、Park变换单元、第二Clark变换单元、滑模观测器单元、第一比较器单元、第一PI调节单元、第二比较器单元、第二PI调节单元、第三比较器单元、第三PI调节单元、Park反变换单元和SVPWM单元，通过一种易于工程实现的滑模观测器来检测电机转子的位置和转子速度，建立滑模增益与估算反电动势的关系来减小系统抖振，本发明中的滑模观测器在转速突变以及负载突变的情况下，都能及时并准确的跟踪电动机的转速和转角变化。本发明具有控制准确性高，动态性能好，鲁棒性强的特点，此外，还具有低成本、控制算法简单、转速及位置的估算速度及精度高等优点。
一种基于 smo 速度传感器控制系统

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