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[发明专利]肺部呼吸模型的处理方法及相关装置-CN202210336142.X在审
发明人：谢卫国;高金兴;叶宗州;张旭 -专利权人：深圳惟德精准医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种肺部呼吸模型的处理方法及相关装置，本申请先通过样本数据得到反映标记物坐标的变化与肺部运动变化之间关联关系的模型，之后，在实施对象体表标记物的坐标发生变化时，利用该模型预测出肺部的变化。由于肺部的变化直接受到呼吸的影响，因此，通过外部标记物的变化得到内部肺部的变化的方式更能反映出实施对象的真实呼吸状态，对呼吸进行监控的准确率更高。
肺部呼吸模型处理方法相关装置

[发明专利]标记物的坐标确定方法及相关装置-CN202210336157.6在审
发明人：谢卫国;叶宗州;张旭;高金兴 -专利权人：深圳惟德精准医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种标记物的坐标确定方法及相关装置，本申请通过高斯差分处理来突显CT图像中的标记物所在区域，然后对被突显后的区域进行聚类处理得到标记物坐标，可以自动、有效且准确地确定出CT图像中的标记物的坐标。
标记坐标确定方法相关装置

[发明专利]肺部分割方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210334311.6在审
发明人：谢卫国;叶宗州;张旭;高金兴 -专利权人：深圳惟德精准医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种肺部分割方法、装置、电子设备及存储介质，该肺部分割方法包括：获取电子计算机断层扫描CT图像，对CT图像进行预处理，得到预处理后的CT图像；对预处理后的CT图像进行肺部初分割，得到肺部初分割图像；对肺部初分割图像进行气管剔除处理，得到气管剔除处理后的图像；在气管剔除处理后的图像存在左右肺粘粘的情况下，对气管剔除处理后的图像进行左右肺分离处理，得到左肺和右肺分离后的肺部图像。本申请实施例可以在最大限度的保留肺部的原始形态的细节的情况下得到对肺部区域进行准确的分割。
肺部分割方法装置电子设备存储介质

[发明专利]手术导航系统的误差检测方法及相关装置-CN202210334375.6在审
发明人：谢卫国;高金兴;张旭;叶宗州 -专利权人：深圳惟德精准医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种手术导航系统的误差检测方法及相关装置，本申请利用包括靶点和标记物的检测装置，通过模拟手术整个过程来测量手术导航系统的误差，即对检测装置进行CT扫描、基于标记物进行坐标系配准以及将手术针刺入目标靶点，可以全面且有效地检测手术导航系统的误差。
手术导航系统误差检测方法相关装置

[发明专利]靶心平面显示方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210289461.X在审
发明人：谢卫国;高金兴;叶宗州;张旭 -专利权人：深圳惟德精准医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种靶心平面显示方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据CT图像获取患者体表粘贴的P个标记物在CT坐标系下的第一坐标组；通过光学追踪设备追踪P个标记物在光学坐标系下的第二坐标组，将第一坐标组和第二坐标组进行配准得到CT坐标系到光学坐标系的第一实时转换矩阵；根据第一实时转换矩阵、针尖和针尾在光学坐标系下的第一实时针尖坐标和第一实时针尾坐标计算针尖和针尾在CT坐标系下的第二实时针尖坐标和第二实时针尾坐标；根据第二实时针尖坐标投影到靶心平面的坐标、第二实时针尾坐标投影到靶心平面的坐标和CT坐标系下的靶点坐标在靶心平面显示针尖、针尾和靶点的位置。可以避免穿刺手术给患者造成伤害。
靶心平面显示方法装置电子设备存储介质

[发明专利]呼吸监测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210277214.8在审
发明人：谢卫国;叶宗州;张旭;高金兴 -专利权人：深圳惟德精准医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B5/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种呼吸监测方法、装置、电子设备及存储介质，该呼吸监测方法包括：电子设备通过光学追踪设备记录CT床上的患者在拍摄CT时患者的体表标记物的第一坐标，计算第一坐标到CT床的床平面的第一距离；通过光学追踪设备记录CT床上的患者在穿刺手术过程中患者的体表标记物的第二坐标，计算第二坐标到CT床的床平面的第二距离；第二距离与第一距离的差值用于表示患者在穿刺手术过程中的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态的差距。本申请实施例可以准确的获知患者实时的呼吸状态与拍摄CT时呼吸状态的差距。
呼吸监测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]坐标的确定方法及相关装置-CN202210198126.9在审
发明人：谢卫国;叶宗州;张旭 -专利权人：深圳惟德精准医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种坐标的确定方法及相关装置，其中，该方法包括：确定参考平面，该参考平面是根据N个标记物中每三个标记物在参考时刻的第一坐标得到的，该第一坐标是通过光学测量设备采集的，该N为大于或等于3的整数；获取该N个标记物在第一时刻的M个第二坐标，该第二坐标是通过该光学测量设备采集的，该M为大于或等于3的整数，该第一时刻晚于该参考时刻；从该M个第二坐标中确定至少三个用于配准的坐标，第一平面与第二平面之间的夹角小于或等于第一阈值，该第一平面是根据该至少三个用于配准的坐标中的三个坐标得到的平面，该第二平面为该参考平面中的一个平面。通过本申请提供的方法可以节约配准过程花费的时间，提高配准效率。
标的确定方法相关装置

[发明专利]配准方法及相关装置-CN202210199848.6在审
发明人：谢卫国;叶宗州;张旭;高金兴 -专利权人：深圳惟德精准医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种配准方法及相关装置，先确定光学测量设备在第一参考时刻准确采集的N个标记物的N个第一参考坐标，在晚于该第一参考时刻的第一时刻采集到的K个第一坐标的数量K小于N的情况下，即标记物被遮挡的情况下，分别从K个第一坐标和N个第一参考坐标中选取相同数量(即M个)的坐标进行配准，在配准成功的情况下，将得到的第一配准矩阵作为上述K个第一坐标和上述N个标记物之间的配准矩阵，可以节约配准过程花费的时间、提高配准效率和准确率，进而提高手术导航实时更新的频率。
方法相关装置

[发明专利]标记物的伪影坐标去除方法及相关装置-CN202310309898.X有效
发明人：谢卫国;叶宗州;张旭;高金兴 -专利权人：深圳惟德精准医疗科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供了标记物的伪影坐标去除方法及相关装置，以光学追踪设备的光学坐标系中的第一传感器的坐标、第二传感器的坐标分别与任两个候选坐标（即第一候选坐标和第二候选坐标）为基础，得到第一直线和第二直线后，将M个候选坐标中除第一候选坐标和第二候选坐标以外，与第一直线之间的距离小于或等于第一阈值且与第二直线之间的距离小于或等于第一阈值的候选坐标作为伪影坐标，基于M个候选坐标确定N个伪影坐标；从M个候选坐标中去除N个伪影坐标，得到追踪范围内的标记物的目标坐标，可以有效去除伪影坐标，从而提高标记物坐标的准确性，提高后续配准流程的效率，提高手术导航系统的实时性。
标记坐标去除方法相关装置

[发明专利]一种用于穿刺手术的机器人系统-CN202210828662.2在审
发明人：谢卫国;陆春生;张旭;严春凡;叶宗州 -专利权人：深圳惟德精准医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于穿刺手术的机器人系统，包括：机器人、穿刺针、手术床、机械臂、导航器和控制器；机械臂固定连接手术床和机器人；穿刺针装设于机器人，且穿刺针的尖端朝向手术床；控制器电连接机器人和导航器；手术床承载受术人员，机械臂带动机器人移动至受术人员的病灶上方，控制器控制机器人带动穿刺针移动，以及控制导航器识别穿刺针的位置；在穿刺针的位置确定后，控制器还控制机器人以正确的姿态摆位在穿刺点。利用机械臂快速调整机器人的位置，使得机器人快速到达病灶的靶区上方，然后利用机器人使得穿刺针以正确的姿态摆位在穿刺点上，从而辅助医生快速且准确的插入病灶的靶区，且机器人系统的整体结构比较简单，成本较低。
一种用于穿刺手术机器人系统

[发明专利]一种用于穿刺手术的机器人-CN202210813789.7在审
发明人：谢卫国;陆春生;张旭;何勋;叶宗州 -专利权人：深圳惟德精准医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于穿刺手术的机器人，包括：支架、下层驱动部、上层驱动部、限位件、第一导航件和第二导航件；上层驱动部和下层驱动部均安装于支架，上层驱动部和下层驱动部沿机器人的高度方向层叠分布；限位件的一侧滑动且转动连接上层驱动部，限位件的另一侧转动连接下层驱动部，限位件用于连接穿刺针；第一导航件安装于下层驱动部，第二导航件安装于上层驱动；上层驱动部驱动限位件沿第一方向和第二方向往复运动，下层驱动部驱动限位件沿第一方向和第二方向往复运动，以使限位件带动穿刺针的尖端在圆形区域内运动。仅利用上层驱动部和下层驱动部即可实现穿刺针的六个自由度的运动，结构简单，成本较低，穿刺针运动的灵活性较高。
一种用于穿刺手术机器人

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