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- [发明专利]威亚控制方法、装置及设备-CN202310822656.0在审
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谭志恒;区展煊
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广东科伺智能科技有限公司
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2023-07-05
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2023-08-15
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A63J5/12
- 本申请公开了一种威亚控制方法、装置及设备，该方法应用于控制多台伺服电机的控制系统，各台伺服电机对应的钢丝绳的一端连接在一起形成吊点，每台伺服电机用于调整对应的钢丝绳的长度，以调整吊点位置，该方法包括确定包含有多个存在先后顺序的坐标点以及每个坐标点对应的插补方式的威亚表演方案及吊点的原始坐标；根据原始坐标及威亚表演方案，构建虚轴的运行轨迹；根据虚轴的位置控制各个伺服电机调整对应钢丝绳的长度，以便吊点按照威亚表演方案进行表演。可见，本申请可以依据由威亚表演方案生成的虚轴的运行轨迹，驱动伺服电机对钢丝绳的调控，实现吊点的上升下降以及左右移动，从而实现挂载于吊点的表演主体的上升下降以及左右移动。
- 控制方法装置设备
- [发明专利]包装封合方法及控制器-CN202310403214.2有效
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林沛源;陈标发;区展煊;张天威;区志鹏;余栋栋
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广东科伺智能科技有限公司
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2023-04-17
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2023-06-23
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G05B19/06
- 本申请公开了一种包装封合方法及一种控制器，两个以上伺服电机与控制器相连，伺服电机与封合模块相连，控制器控制伺服电机的移动，各个伺服电机的移动实现封合模块的开闭，封合模块的闭合实现包装的封合，该方法应用于控制器，建立每个伺服电机的伺服轴与控制器的虚拟主轴之间的电子凸轮耦合关系，电子凸轮耦合关系用于通过虚拟主轴的变化控制各个伺服电机间的同步移动，如此，不存在扫描周期的差异所导致的各个伺服电机位置、速度及力矩差异；实时确定虚拟主轴的位置是否超过阈值；若是，则控制伺服电机以低电流模式驱动，以便封合模块逐步封合包装。可见，本申请可提高包装封合的效率并避免同一包装袋封合程度不相同的问题。
- 包装方法控制器
- [发明专利]一种用于伺服电机的运动控制器-CN202210942368.4有效
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区展煊;陈标发;张天威
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广东科伺智能科技有限公司
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2022-08-08
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2022-11-08
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G05D13/62
- 本发明提供了一种用于伺服电机的运动控制器，包括：依次通信连接的参数配置模块、运动功能模块、运动规划模块、状态切换模块、控制命令模块及适用于各种总线的通用通信模块；参数配置模块根据伺服电机参数配置伺服电机；运动功能模块被伺服电机调用时实现相应的运动功能并返回反馈信息；运动规划模块用于当运动功能模块被调用时规划伺服电机的位置和/或速度和/或扭力；状态切换模块根据反馈信息切换伺服电机的状态；控制命令模块根据位置和/或速度和/或扭力生成伺服控制命令并下发给伺服驱动器；通用通信模块用于伺服驱动器与运动控制器进行通信。本发明运动控制器加载了符合PLCopen标准的运动控制库，可靠性、兼容性出众。
- 一种用于伺服电机运动控制器
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