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[实用新型]监测装置及具有其的自动驾驶车辆-CN202321167024.7有效
发明人：张振 -专利权人： 北京小马智行科技有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60R11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种监测装置及具有其的自动驾驶车辆，本实用新型中的自动驾驶车辆包括监测装置，本实用新型中的监测装置包括监测相机、前盖组件和底座，其中，前盖组件包括遮光板，遮光板上设置有监测区，遮光板的至少部分与前挡风玻璃贴合，遮光板上设置有抗反射涂层；底座设置在前盖组件的下方并与前盖组件连接，监测相机的至少部分设置在底座内。通过设置遮光板在前挡风玻璃与监测区之间形成监测腔，通过在遮光板上设置与监测腔连通的通过孔，使得监测相机通过通过孔伸入至监测区内以进行监测，解决了现有技术中的相机布置在车内存在成像画面反光的问题。
监测装置具有自动驾驶车辆

[发明专利]车辆定位的初始化方法、装置、处理器和车辆-CN202011419167.3有效
发明人：韩雨蓉 -专利权人： 北京小马智行科技有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆定位的初始化方法、装置、处理器和车辆，该方法包括：通过GPS获取车辆的初始位置；根据初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，激光点云为采用激光雷达扫描车辆的周围环境得到的，位姿精度参数为根据激光点云与高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的；根据位姿精度参数确定初始位姿是否符合初始化要求，使得在GPS信号弱导致初始位置定位精度低的情况下，也可以保证最终得到初始位姿的精度符合初始化要求，解决了现有技术中GPS信号弱时车辆定位初始化得到的初始位姿精确度低的问题。
车辆定位初始化方法装置处理器

[实用新型]一种过压防护电路、电子设备和车辆-CN202320182217.3有效
发明人：王颖;晏超 -专利权人： 北京小马智行科技有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H02H9/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种过压防护电路、电子设备和车辆。过压防护电路包括TVS管、二极管、电容和第一电阻；TVS管的第一端分别与连接器的信号输出端、第一电阻的第一端、电容的第一端以及二极管负极连接，TVS管的第二端接地；二极管的正极分别连接电容的第二端以及芯片的输入端，第一电阻的第二端接地。在该接口防护电路中，即使TVS的击穿电压高于芯片的耐压，后级的二极管和电容也能够阻止过压接入芯片，借此提升对接口芯片的防护能力，提高了接口防护电路的可靠性。
一种防护电路电子设备车辆

[发明专利]电源分配模块及基于电源分配模块的负载供电方法-CN202310358122.7在审
发明人：王汉;孙旭冉;潘波 -专利权人： 北京小马智行科技有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F1/26 文献下载
摘要：本申请提供了一种电源分配模块及基于电源分配模块的负载供电方法，通过MCU；看门狗芯片，与MCU连接；锁存器，包括清零端、置位端以及输出端，锁存器通过置位端分别与看门狗芯片以及MCU连接，锁存器还通过清零端与MCU连接，解决了现有技术中MCU在程序跑飞后，MCU宕机，电源分配模块无法为负载正常供电的技术问题，进而达到了提高为负载供电的效率的技术效果。
电源分配模块基于负载供电方法

[发明专利]双电源电路、电源以及电路板-CN202310343587.5在审
发明人：王汉;孙旭冉;潘波 -专利权人： 北京小马智行科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H02J9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种双电源电路，包括：第一电源电路，包括第一电源，与IO扩展回路连接；第二电源电路，包括第二电源，与IO扩展回路连接；IO扩展回路，包括第一IO扩展器、第一开关单元以及线性稳压器，第一开关单元的输入端分别与第一电源电路以及第二电源电路连接，第一开关单元的输出端与线性稳压器的输入端连接，线性稳压器的输出端与第一IO扩展器的输入端连接，第一IO扩展器的输出端与第一开关单元的输入端连接，解决了解决了相关技术中双电源电路中的一个电源掉电以后，影响与另外一个电源连接的使能设备的技术问题。
双电源电路电源以及电路板

[发明专利]车辆的定位方法、装置、计算机可读存储介质及处理器-CN202110071500.4有效
发明人：刘川川 -专利权人： 北京小马智行科技有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆的定位方法、装置、计算机可读存储介质及处理器，车辆的定位方法包括：根据匹配位置和对应的初始位置，确定地图变化区域；匹配位置为高精度地图和三维点云地图匹配得到的位置，初始位置为根据匹配位置、车轮编码器获取的位置、GNSS获取的位置以及IMU获取的位置所确定的位置；确定初始位置是否位于地图变化区域内；在初始位置位于地图变化区域内的情况下，更新初始位置。本申请的车辆的定位方法解决了现有技术中对车辆进行定位时容易因实际环境相对于高精度地图变化而导致定位精度下降的问题。
车辆定位方法装置计算机可读存储介质处理器

[发明专利]按钮保护罩、按钮组件及车辆-CN202310188822.6在审
发明人：张振 -专利权人： 北京小马智行科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H01H13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种按钮保护罩、按钮组件及车辆。其中，按钮保护罩包括：座体，用于安装按钮；盖体组件，可翻转地盖设在座体上，盖体组件包括环形壳体和按压壳体，按压壳体可拆卸地盖设在环形壳体的开口处；其中，按钮保护罩具有按钮保护状态和触发按钮状态，在按钮保护罩处于按钮保护状态时，按压壳体安装在环形壳体的开口处以对按钮进行保护；在按钮保护罩处于触发按钮状态时，按压壳体与环形壳体分离并朝向按钮运动，以按压按钮。本发明有效地解决了现有技术中的按钮保护罩的开启速度和复用性无法兼顾的问题。
按钮护罩组件车辆

[发明专利]车辆的惯性测量单元的标定方法、装置与电子设备-CN202110257253.7有效
发明人：刘川川 -专利权人： 北京小马智行科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆的惯性测量单元的标定方法、装置与电子设备，惯性测量单元包括陀螺仪以及加速度计，该方法包括：控制惯性测量单元从初始位置开始旋转；获取旋转过程中惯性测量单元的多个位置数据；根据多个位置数据，确定惯性测量单元的标定数据，标定数据由陀螺仪的零偏、陀螺仪的第三轴比例因子、加速度计的第一轴零偏、加速度计的第二轴零偏、加速度计的第一轴比例因子以及加速度计的第二轴比例因子组成。该方法保证了对车辆的惯性测量单元的标定过程较为简单，保证了可以较为简单快捷地确定车辆的惯性测量单元的标定数据，从而解决了解决现有技术中标定车辆的IMU的过程较繁琐的问题。
车辆惯性测量单元标定方法装置电子设备

[发明专利]一种路线图生成方法及装置-CN201811454766.1有效
发明人：郑文超;彭军;楼天城 -专利权人： 北京小马智行科技有限公司;北京小马慧行科技有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种路线图生成方法及装置，其中，该方法包括：根据获取的目标道路的先验信息，生成所述目标道路的三维栅格地图；其中，所述道路先验信息包括道路位置信息、道路限速信息、交通指示灯的位置信息和路面标识位置信息；基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图；根据所述先验信息所对应的二维栅格点的标注信息，生成用于无人车行驶的路线图。本申请实施例通过提供辅助无人驾驶车辆行驶的路线图，提高无人驾驶车辆行驶的安全性。
一种路线图生成方法装置

[发明专利]一种基于车辆并排行驶的决策方法、装置、设备和介质-CN202211107526.0有效
发明人：张宁;陈敏锐 -专利权人： 北京小马智行科技有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于车辆并排行驶的决策方法、装置、设备和介质。所述方法包括：采集当前车辆的相邻车道上的至少一个目标车辆，以及当前车辆与各个目标车辆之间在行驶方向上的间隔距离；基于各个间隔距离，得到至少一个目标区间，其中，目标区间用于使当前车辆与目标车辆的间隔距离保持在预设的安全阈值区间内；根据预设的第一时长以及当前车辆的当前速度，获得当前车辆到达各个目标区间所对应的期望加速度以及预测代价；根据预测代价和期望加速度，引导当前车辆驾驶。采用本方法能够改善当前车辆与相邻车道上的目标车辆并排行驶的现象，一定程度上减少安全隐患。
一种基于车辆并排行驶决策方法装置设备介质

[发明专利]移动载体的监测方法、监测装置、存储介质与处理器-CN202010478353.8有效
发明人：王栋;韩彬;李林涛;张春龙;衡昱帆;常石磊 -专利权人： 北京小马智行科技有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： H04L43/0817 文献下载
摘要：本申请提供了一种移动载体的监测方法、监测装置、存储介质与处理器，移动载体包括中转设备以及与中转设备通信的多个传感器，中转设备用于中转移动载体上的多个传感器的数据，中转设备还用于为移动载体提供网络端口，该监测方法包括：监测中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况；监测各传感器的供电情况和功耗情况；监测中转设备的网络状态，网络状态包括以下至少之一：网络是否连接、网络是否延迟、网络信号的种类、网络信号的强度，该方案实现了通过对这些设备的监测，从而实现了对移动载体状态的监测，解决了现有技术中缺乏监测移动载体是否正常工作的方法的问题。
移动载体监测方法装置存储介质处理器

[发明专利]一种惯性测量单元、方法、设备、移动设备及存储介质-CN202211107399.4在审
发明人：张宁;刘川川;朱东福 -专利权人： 北京小马智行科技有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种惯性测量单元、方法、设备、移动设备及存储介质。其中，惯性测量单元包括：第一芯片、第二芯片、第三芯片以及基板；第一芯片、第二芯片以及第三芯片电性连接在基板上，第一芯片、第二芯片以及第三芯片为用于提供三个加速度检测轴和一个角速度检测轴的四轴传感器芯片；第一芯片、第二芯片、第三芯片的角速度检测轴分别指向相互垂直的三个方向，第一芯片、第二芯片、第三芯片的九个加速度检测轴中至少存在三个加速度检测轴分别指向三个方向，且九个加速度检测轴中存在至少一对加速度检测轴平行于基板，且分别指向相反的方向。采用本申请所提供的惯性测量单元能够改善现有技术中高精度的六轴惯性测量单元实现困难的问题。
一种惯性测量单元方法设备移动存储介质

[发明专利]依据历史数据构建车辆路测场景的方法、装置及一种车辆-CN202210764539.9在审
发明人：李律 -专利权人： 北京小马智行科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种依据历史数据构建车辆路测场景的方法、装置及一种车辆。该发明包括：获取目标车辆在历史时间段内对应的初始行驶数据；对初始行驶数据进行分析以确定初始行驶数据对应的场景，并将初始行驶数据确定为场景对应的场景数据；依据场景数据，构建车辆路测场景，其中，车辆路测场景用于待测试车辆的测试。通过本发明，解决了相关技术中通过实际道路场景对车辆进行路测操作，导致车辆测试效率低下的技术问题。
依据历史数据构建车辆场景方法装置一种

[实用新型]防反接线路、电子设备与车辆-CN202220315210.X有效
发明人：王颖;赵耀 -专利权人： 北京小马智行科技有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： H02H11/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种防反接线路、电子设备与车辆。该防反接线路包括两个NMOS管、反接关断电路和驱动电路，其中，第一NMOS管的漏极用于接入电源，第二NMOS管的漏极用于接入负载，反接关断电路分别与第一NMOS管的栅极和第二NMOS管的栅极连接，反接关断电路用于在电源反接的情况下，关断两个NMOS管，驱动电路包括一个驱动芯片，驱动芯片的第一输入引脚用于接入电源，驱动芯片的第二输入引脚用于接入负载，输出引脚与反接关断电路的第二输入引脚连接，驱动电路用于驱动两个NMOS管。该防反接线路采用两个NMOS管构成大电流的通路，在流经大电流时不会引起很大的电压衰减，提升了防反接线路的使用寿命。
反接线路电子设备车辆

[发明专利]一种程序性能分析方法及装置-CN201811455803.0有效
发明人：尹杰;彭军;楼天城 -专利权人： 北京小马智行科技有限公司;北京小马慧行科技有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请提供了一种程序性能分析方法及装置，其中，该方法包括：获取目标程序；确定所述目标程序每次运行的过程中对所述目标程序进行采样的采样时间段，其中，每个采样时间段的采样起始时刻对应在目标程序上的采样位置不同；在所述每个采样时间段中对所述目标程序进行采样，得到所述每个采样时间段对应的采样结果；根据所述每个采样时间段对应的采样结果，确定所述目标程序的运行性能。本申请实施例通过在多个采样时间段内对目标程序进行多次采样，得到目标程序在不同位置上的样本结果，并最终确定所述目标程序的运行性能，增加了采样样本的丰富性，以根据采样样本得到更准确的目标程序性能的分析结果。
一种程序性能分析方法装置

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