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[发明专利]一种无绝对位置传感器的舵机舵角检测及控制方法-CN202111400719.0在审
发明人：马振波;尹远;刘青岳;徐会希;陈仲;朱宝彤 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种无绝对位置传感器的舵机舵角检测及控制方法，包括：步骤100：获取舵机舵角初始位置a；步骤200：获取舵角命令数值b并判断是设置命令还是转动命令，如果是转动命令则继续执行下一步；步骤300：读取非绝对式位置传感器当前数值，并计算上电后电机转动的角度增量；步骤400：计算当前舵机舵角实际位置；步骤500：对舵机电机进行控制；步骤600：控制芯片未检测到断电，不会执行中断，程序跳转至步骤200；检测到断电，触发中断；步骤700：中断触发；步骤800：控制芯片将舵机电机停转并存储当前舵角位置至芯片内部的存储空间。本发明无需依赖额外的绝对位置传感器即可实现绝对的舵角检测和控制，系统更简单。
一种绝对位置传感器舵机检测控制方法

[发明专利]一种AUV动态对接装置-CN202111059883.X在审
发明人：陈仲;尹远;徐会希;刘青岳;赵红印 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及AUV水下对接技术领域，具体地说是一种AUV动态对接装置，包括固定架、升降机构、捕捉杆机构和锁紧机构，其中固定架设于动平台中，且所述固定架上设有多个支撑座，在任一支撑座内设有锁紧机构，所述锁紧机构设有可移动的锁紧杆，AUV下侧设有锁紧环，且AUV锁定时所述锁紧杆穿过所述锁紧环，升降机构设于所述固定架上，且所述升降机构设有可升降的导向板，在所述导向板上设有超短基线，捕捉杆机构设于AUV中，所述捕捉杆机构设有可升降的捕捉杆，且所述捕捉杆下端设有捕捉杆头端，并且所述捕捉杆头端与AUV壳体夹紧所述导向板实现AUV与导向板固连。本发明整体结构紧凑，AUV对接成功率高且安全性高。
一种 auv 动态对接装置

[实用新型]大范围巡航自主水下机器人结构-CN202021663302.4有效
发明人：徐会希;尹远;刘青岳;赵红印;张洪彬;陈仲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种大范围巡航自主水下机器人结构。包括机器人本体、水平槽道推进器、垂直槽道推进器、主推进器系统及稳定翼系统，其中机器人本体为回转体结构；水平槽道推进器和垂直槽道推进器设置于机器人本体的艏部，并且相互垂直；主推进器系统和稳定翼系统设置于机器人本体的艉部。本实用新型低阻、高效、高机动，适用于大范围、长距离探测取样。
范围巡航自主水下机器人结构

[发明专利]一种大范围巡航自主水下机器人结构-CN202010800188.3在审
发明人：徐会希;尹远;刘青岳;赵红印;张洪彬;陈仲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种大范围巡航自主水下机器人结构。包括机器人本体、水平槽道推进器、垂直槽道推进器、主推进器系统及稳定翼系统，其中机器人本体为回转体结构；水平槽道推进器和垂直槽道推进器设置于机器人本体的艏部，并且相互垂直；主推进器系统和稳定翼系统设置于机器人本体的艉部。本发明低阻、高效、高机动，适用于大范围、长距离探测取样。
一种范围巡航自主水下机器人结构

[实用新型]自主水下机器人用安全抛载装置-CN201922105564.2有效
发明人：石凯;刘青岳;陈浩;尹远;朱宝彤 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及抛载装置，具体地说是一种自主水下机器人用安全抛载装置，筒体的一端与艉端盖密封连接，另一端与安装在水下机器人上的抛载基座密封连接，舵机位于筒体内，并安装在抛载基座上，抛载基座上转动安装有抛载转轴，抛载转轴通过连接轴与舵机的输出端相连；重物连接件的一端与重物相连，另一端插入抛载基座中，重物连接件的另一端开设有抛载孔口，抛载转轴在重物连接件插入抛载基座后容置于抛载孔口中；抛载基座内容置有弹簧，弹簧在搭载重物时被压缩于重物连接件的另一端与抛载基座之间。本实用新型具有安全可靠，结构紧凑，尺寸小，使用方便，等优点。
自主水下机器人安全装置

[发明专利]一种自主水下机器人用安全抛载装置-CN201911202378.9在审
发明人：石凯;刘青岳;陈浩;尹远;朱宝彤 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本发明涉及抛载装置，具体地说是一种自主水下机器人用安全抛载装置，筒体的一端与艉端盖密封连接，另一端与安装在水下机器人上的抛载基座密封连接，舵机位于筒体内，并安装在抛载基座上，抛载基座上转动安装有抛载转轴，抛载转轴通过连接轴与舵机的输出端相连；重物连接件的一端与重物相连，另一端插入抛载基座中，重物连接件的另一端开设有抛载孔口，抛载转轴在重物连接件插入抛载基座后容置于抛载孔口中；抛载基座内容置有弹簧，弹簧在搭载重物时被压缩于重物连接件的另一端与抛载基座之间。本发明具有安全可靠，结构紧凑，尺寸小，使用方便，等优点。
重物连接件转轴抛载装置重物弹簧舵机自主水下机器人输出端相连水下机器人端盖密封密封连接转动安装连接轴孔口筒体体内压缩安全

[发明专利]一种电动折叠婴儿车-CN201610050957.6在审
发明人：梁龙双;贺礼;肖亚东;罗威;刘青岳 -专利权人：武汉朗立创科技有限公司
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： B62B7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动折叠婴儿车，包括控制模块，电源模块，环境监测模块，空气净化模块，座椅模块，骨架模块，按键模块，刹车模块，松手检测模块；通过电源模块为控制模块和其他电子元器件供电，通过按键模块按键操作实现婴儿车自动展开、折叠，通过空气净化模块实现婴儿车头部局部空气净化，通过松手检测模块与刹车模块实现婴儿车松手自动刹车；本发明的有益效果是一键快速展开、折叠为用户带来方便，松手自动刹车为婴儿安全提供一道保障，局部空气净化为婴儿提供一个清新环境，人体工程学设计座椅模块为婴儿提供健康的坐姿。
一种电动折叠婴儿

[实用新型]一种婴儿车自动折叠座椅-CN201620236486.3有效
发明人：梁龙双;刘青岳;贺礼;罗威 -专利权人：武汉朗立创科技有限公司
申请日： 2016-03-26 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B62B7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种婴儿车自动折叠座椅，属于婴儿车座椅领域，包括腿部伸缩开关，腿部伸缩内管，腿部伸缩外管，座椅板底部链接杆，座椅板侧面挡板，座椅板连接板，限位管，角度调节件，靠背支架连接件，靠背角度调节开关，遮阳篷固定架，靠背支架，旋转轴，婴儿车连接支架，压缩弹簧，限位齿轮，扭转弹簧，通过拉动腿部伸缩开关可实现腿部伸缩内管的伸缩，通过手动扳开靠背角度调节开关，可实现座椅的角度调节，通过婴儿车主体放开或拉动限位管，可实现座椅的展开与折叠，使用本实用新型的有益效果是可实现婴儿车座椅姿态的快速调节，并且调节后的角度符合人机工程学，另外配合专用的婴儿车车架，可以实现自动折叠功能。
一种婴儿自动折叠座椅

[实用新型]具有环境局部净化功能的婴儿车遮阳篷-CN201620113350.3有效
发明人：肖亚东;梁龙双;贺礼;罗威;刘青岳 -专利权人：武汉朗立创科技有限公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： B62B9/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有环境局部净化功能的婴儿车遮阳篷，包括座椅骨架，遮阳篷，环境净化模块，环境净化模块内含蓄电池，充放电口，微型风扇，环境净化开关，弧形开口，负离子发射头，环境检测传感器，指示灯；通过环境检测传感器可获得所在环境污染情况并通过指示灯显示情况告知用户当前环境质量，通过弧形的环境净化模块可对婴儿头部位置进行局部环境净化，通过充放电口可对用户便携式设备进行充电；本实用新型的有益效果是可监测婴儿车所在环境空气质量并通过指示灯提示用户，可为婴儿车座椅部分进行局部空气净化，可为用户提供便携式设备充电，为婴儿带来清新环境的同时为用户带来方便。
具有环境局部净化功能婴儿遮阳篷

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