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[发明专利]一种敏捷卫星指向控制方法及系统-CN202110350448.6有效
发明人：陆栋宁;雷拥军;王淑一;汤亮;郭子熙;张志方;刘羽白;朱琦;蒋志雄;张聪;李志辉;刘书豪 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种敏捷卫星指向控制方法，包括：根据扫描目标的方位，设计从一个扫描目标到另一个扫描目标的指向目标转换路径，在此规划下始末角位移非零，而始末端角速度为零；针对不同扫描条带的扫描速度，通过多项式曲线，设计从一个扫描状态到另一个扫描状态的转换轨迹，始末端角速度非零，始末角位移为零；将目标机动和扫描状态规划进行叠加，获得既能够完成目标转换又能够实现扫描速度转换的合成指向机动路径，满足目标角位移与扫描角速度的转换约束，始末角速度、始末端角位移均为非零；根据合成的机动路径，计算姿态机动时的前馈补偿力矩。本发明确保卫星指向能够不作任何停留地灵活改变移动方向，使载荷视线能够快速、敏捷地完成目标快速扫描和凝视。
一种敏捷卫星指向控制方法系统

[发明专利]遥感卫星区域多目标聚合的姿态轨迹优化方法和装置-CN202211015700.9有效
发明人： 刘羽白;刘潇翔;刘磊;宫经刚;范炜;常建松;王佐伟;李建平 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本说明书实施例涉及航天器姿态轨迹规划技术领域，特别涉及一种遥感卫星区域多目标聚合的姿态轨迹优化方法和装置。其中，该姿态轨迹优化方法首先通过对接收的各点目标进行可见性计算，然后基于K‑means算法对可见点目标进行聚类，并采用最小二乘算法解决聚类中心的线性回归问题，最后通过对得到的目标聚类结果进行聚类收益，来得到能够提升成像收益的匀速推扫成像任务，如此可以通过一次推扫成像覆盖多个点目标，大幅减少区域密集点目标任务数量，从而既能够避免卫星在机动和稳定两种状态间频繁切换，又能够提升卫星效能。
遥感卫星区域多目标聚合姿态轨迹优化方法装置

[发明专利]高轨遥感卫星动目标跟踪成像的姿态轨迹优化方法和装置-CN202211015701.3有效
发明人：刘潇翔;刘羽白;郭建新;贾涛;王楷;王硕;石恒;王佐伟 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本说明书实施例涉及航天器姿态轨迹规划技术领域，特别涉及一种高轨遥感卫星动目标跟踪成像的姿态轨迹优化方法和装置。其中，该姿态轨迹优化方法首先通过对接收的各动目标进行可见性计算，然后采用最小二乘算法解决成像任务的线性回归问题，最后利用预设的目标覆盖分析方法分别计算成像条带在两种推扫方向的目标覆盖指标，以确定优选推扫方向，来得到能够提升成像收益的匀速推扫成像任务，如此可以通过一次推扫成像覆盖多个动目标，从而既能够避免卫星在机动和稳定两种状态间频繁切换，又能够提升卫星效能。
遥感卫星目标跟踪成像姿态轨迹优化方法装置

[发明专利]一种卫星自主任务规划复杂指令时序验证方法-CN202210495299.7在审
发明人：傅秀涛;许凡;何世民;綦艳霞;姚宁;董晓刚;李晓锋;田科丰;刘羽白 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫星自主任务规划复杂指令时序验证方法，属于卫星姿态轨道控制技术领域；针对规划结果中的任务时序、任务衔接性、指令动作的正确性等功能进行时序验证和自动判读，通过建立时序模型验证规划结果的时序和冲突检测；通过建立数传模型模拟数传的开关机、图像文件的记录、回放和擦除等时序功能；通过建立规则库为测试结果提供自动化判读支持；本发明能够解决任务规划结果最主要的指令时序和指令完整性验证等一系列问题，通过多个时序模型解决了指令时序难以验证的问题，为任务规划软件和系统测试提供了一种更加高效可靠的方法。
一种卫星自主任务规划复杂指令时序验证方法

[发明专利]一种航天器姿态控制系统不同类部件异常检测方法-CN202010700656.X有效
发明人：袁利;刘潇翔;王淑一;蒋庆华;宗红;刘羽白 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于航天器控制系统稳定运行技术领域，针对航天器控制系统自主数据异常诊断与故障定位问题，提出了一种航天器姿态控制系统不同类部件异常检测方法。针对多种敏感器和执行机构的输出，结合航天器姿态动力学、运动学和几何关系，将不同类部件的输出进行等效转换，并通过设计不同类部件间基于异常判断阈值的检验方法获得部件间的异常比对结果，并依据参与异常检测的部件可信度信息，实现对不同类部件间的输出异常自主检测与定位。
一种航天器姿态控制系统同类部件异常检测方法

[发明专利]一种适应边界约束的分段正弦姿态机动轨迹规划方法-CN201910461598.7有效
发明人：田科丰;刘羽白;王淑一;关新;姚宁;张科备 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种适应边界约束的分段正弦姿态机动轨迹规划方法，其中卫星轨迹规划中姿态可由任意姿态角、角速度和角加速度起始，规划至指定的姿态角、角速度和角加速度并且姿态参数全程受控。本发明方法是一种适应边界约束的分段正弦姿态机动轨迹规划方法既保证了卫星姿态的高效机动又保证了规划轨迹的光滑性，优化了稳定时间。本发明通过在实时控制阶段对轨迹进行实时计算保证了机动阶段对角速度与角加速度的全程受控，从而有效提高控制的精确度和可靠性。本发明特别适用于卫星任务规划和实时姿态控制的机动轨迹规划全过程。
一种适应边界约束分段正弦姿态机动轨迹规划方法

[发明专利]一种基于模型的航天器控制系统健壮性验证方法-CN202010700658.9有效
发明人：王淑一;袁利;刘羽白;刘潇翔;陈守磊;林波;石恒;苏晏 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明属于航天器控制系统故障验证领域，涉及一种基于模型的航天器控制系统健壮性验证方法。本发明通过采用模型化的健壮性验证方式和矩阵式的模型管理和参数配置方式，形成面向多个航天器多种故障的健壮性验证能力，显著提升航天器控制系统故障模拟能力和健壮性验证水平，保障航天器在轨的稳定运行。
一种基于模型航天器控制系统健壮性验证方法

[发明专利]一种航天器控制系统的系统级故障诊断方法-CN202010699418.1有效
发明人：王淑一;刘潇翔;袁利;蒋庆华;宗红;刘羽白;王硕 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明属于航天器控制系统健壮性、安全性设计技术领域，涉及一种航天器控制系统的系统级故障诊断方法。本发明提出的一种航天器控制系统的系统级故障诊断方法直接面向控制系统关键任务参数和技术指标，可有效提升航天器控制系统健壮性和安全性；本发明根据故障形式将具有耦合特征的复杂系统级故障进行明确划分，诊断所用信息直观，逻辑清晰，方法正确可靠；本发明针对不同的故障形式结合工作模式、部件特性、控制器设计等综合因素的诊断参数阈值和时间阈值设计方法，满足诊断的正确性和时效性需求。
一种航天器控制系统系统故障诊断方法

[发明专利]一种航天器控制系统在轨稳定运行能力构建方法-CN202010700657.4有效
发明人：袁利;蒋庆华;王淑一;宗红;刘潇翔;刘羽白 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种航天器控制系统在轨稳定运行能力构建方法，可用于控制系统地面研制和在轨飞行全生命周期，其设计方法广泛适用于高中低轨道卫星和飞船、空间站、深空探测器等航天器，以提升航天器全生命周期的鲁棒性为目标，提出以数据保护能力、数据剔野能力、异常检测能力、软故障自恢复能力、硬故障自重构能力、欠配置运行能力共计“六个能力”为支撑的航天器控制系统在轨稳定运行能力构建方法，在控制系统方案设计和技术设计中遵照该方法可使航天器姿态及工作模式维持于稳定、连续状态。
一种航天器控制系统稳定运行能力构建方法

[发明专利]一种航天器控制系统数据有效性识别方法-CN202010700663.X有效
发明人：王淑一;刘潇翔;蒋庆华;张万利;刘羽白;石恒;苏晏 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明属于航天器控制系统稳定运行技术领域，涉及一种航天器控制系统数据有效性识别方法。本发明给出的航天器控制系统数据有效性识别设计方法能够有效识别和剔除错误数据，包括对敏感器测量数据进行有效性识别、对执行机构测量数据进行有效性识别、对地面注入轨道数据进行有效性识别、对外系统校时数据进行有效性识别，避免错误信息引入控制计算，确保航天器在轨稳定运行能力，保证闭环性能指标，为有效载荷提供稳定、可靠的运行条件；本发明提出的数据有效性判断设计方法意在排除非预期数据，实时保证控制系统稳定运行，是在系统具备故障诊断和容错能力的同时必须具备的一项重要防护机制；本发明对控制系统各类部件的不同数据特点有针对性，同时体现了多源信息融合能力，所设计的数据有效性识别方法抽象度好、通用性强，并能够避免误判和漏判。
一种航天器控制系统数据有效性识别方法

[发明专利]一种层级式航天器控制系统在轨自主异常检测方法-CN202010699440.6有效
发明人：袁利;王淑一;刘潇翔;蒋庆华;宗红;郭建新;石恒;范炜;刘羽白;王硕 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G06F11/07 文献下载
摘要：本发明涉及一种层级式航天器控制系统在轨自主异常检测方法，广泛适用于高中低轨道卫星和飞船、空间站、深空探测器等航天器的星上自主异常检测，可显著提升航天器控制系统鲁棒性和健壮性，提高航天器在轨全生命周期稳定运行能力。该方法将控制系统可能发生的异常现象划分为三个等级，即单机硬件信息级、单机数据软件判别级和系统级，根据检测到的异常所处层级，制定不同的异常隔离和处理方法。面向星上闭环控制的部件和数据使用，将控制系统异常检测分层级判读和处理，层次清晰，逻辑环节明确，不使用复杂数据和信号处理，适用于星上计算机固定周期实时调用，在轨应用效果表明，使用该方法可有效提升控制系统异常检测的自主性和实时性，进一步推广应用可广泛提升航天器控制系统鲁棒性和健壮性，提高航天器在轨全生命周期稳定运行能力。
一种层级航天器控制系统自主异常检测方法

[发明专利]亚角秒精度星敏感器光轴测量基准偏差标定方法及系统-CN202110362719.X在审
发明人：田科丰;宗红;张春青;王淑一;郭子熙;刘羽白 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种亚角秒精度星敏感器光轴测量基准偏差标定方法，利用导星仪和星敏感器的光轴测量输出，实现对星敏感器光轴基准偏差的亚角秒精度标定，为实现极高精度姿态确定的必要步骤。由于星敏感器和导星仪的横轴测量输出相比光轴差一个量级以上，与传统利用星敏感器输出四元数对星敏感器矩阵进行标定的方法相比，本发明方法避免了在标定过程中引入星敏感器和导星仪等的横轴测量输出，因此采用本发明方法对星敏感器光轴的标定精度更高，可满足航天器应用对姿态确定所提出的极高精度需求。
亚角秒精度敏感光轴测量基准偏差标定方法系统

[发明专利]一种电线管预埋施工工艺-CN201911069520.7在审
发明人： 刘羽白 -专利权人：四川蓝狐建筑装饰工程设计有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H02G3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种电线管预埋施工工艺，包括以下步骤：S1、标路线：在墙体上标记出电线管路线；S2、开线管槽：根据电线管路线在墙体上开设线管槽，采用气水喷射方式对线管槽内部进行清理；S3、安装电线管：将组成电线管的各电线管件在线管槽内进行铺设并连接固定；S4、界面处理：采用刷子对线管槽内部和电线管件表面涂刷一层环氧树脂浆液；S5、喷浆密封：采用喷浆工具将环氧砂浆灌注至线管槽内进行封闭嵌填处理，待环氧砂浆固化后即可。采用该施工工艺，墙体上线管槽内填补结合力强，墙面上线管槽部位不容易开裂，墙面平整美观，保证施工质量。
一种电线管施工工艺

[发明专利]基于三节点舱构型的大尺度挠性航天器的分布式控制方法-CN201910487084.9有效
发明人：张国琪;刘洁;何英姿;刘羽白;雷拥军;汤亮 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：基于三节点舱构型的大尺度挠性航天器的分布式控制方法，首先进行大尺度挠性航天器的前舱、中舱、后舱姿态测量的星敏感器感器、陀螺的配置，前舱、中舱、后舱独立的星敏感器+陀螺滤波定姿，然后确定姿态测量基准，进而得到前舱与中舱的相对姿态矩阵、后舱与中舱的相对姿态矩阵，并确定前舱相对于中舱的姿态角速度、后舱相对于中舱的姿态角速度，最后根据被控航天器轨道信息将中舱惯性姿态转换为轨道系姿态信息，根据中舱轨道系姿态信息和目标姿态确定姿态控制误差，进而确定三舱分布式控制量，实现了整星分布式振动主动抑制。
基于节点构型尺度航天器分布式控制方法

[发明专利]一种并联式指向平台的扰动建模与抑制方法-CN201910791692.9有效
发明人：陆栋宁;雷拥军;汤亮;郭子熙;刘羽白;马雪;张聪;刘贺龙 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种并联式指向平台的扰动建模与抑制方法，涉及星载运动附件扰动建模与抑制技术领域；包括如下步骤：步骤一、建立下平台坐标系OBXBYBZB；建立上平台坐标系OPXPYPZP；步骤二、建立下平台各铰点Bi的下平台铰链点坐标系BiXBiYBiZBi；建立下平台各铰点Bi的下平台铰链点坐标系PiXPiYPiZPi；步骤三、计算上平台运动引起的总角动量步骤四、根据步骤三得到的上平台运动引起的总角动量计算卫星的控制系统对指向运动的补偿力矩对天线产生的扰动进行补偿；本发明有效抑制了平台指向运动的不利影响，保证卫星姿态具有高稳定度水平。
一种并联指向平台扰动建模抑制方法

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