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[发明专利]一种不完全信息条件下的中继无人机分布式选择方法-CN202310974904.3在审
发明人： 刘典雄;汪李峰;孙兆兵;李智敏;王统祥 -专利权人：中国人民解放军军事科学院系统工程研究院
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种不完全信息条件下的中继无人机分布式选择方法，涉及无线通信技术领域。该方法为：无人机传输网络中，各源无人机探测自身可选择的中继无人机，确定自身策略集；各源无人机通过随机轮回的方式遍历所有策略以初步估计不同选择策略的传输效果；在每个决策周期，源节点根据概率选择中继无人机连接；对于所选择的中继节点，源无人机结合经验和当前吞吐量估计更新该策略选择概率；对于未选择的中继节点，源无人机根据经验估计更新该策略选择概率；循环直到全网策略收敛。本发明旨在适应无人机网络的自组织特性，实现仅利用源无人机的自身观测进行决策优化；定义了学习衰减因子，学习算法无需长时间收敛，适应无人机网络的动态变化特性。
一种不完全信息条件下中继无人机分布式选择方法

[发明专利]一种基于势博弈调整无人机集群广播业务竞争窗口的方法-CN202310918845.8在审
发明人：汪李峰;孙兆兵;刘典雄;李智敏;赵丹 -专利权人：中国人民解放军军事科学院系统工程研究院
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04W74/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于势博弈调整无人机集群广播业务竞争窗口的方法，涉及无人机自组织网络技术领域，步骤一，建立信道接入博弈模型，并证明信道接入博弈模型是一个精确势博弈模型；步骤二，设计能够分布式自适应调整竞争窗口大小的算法。本发明提出的一种基于精确势博弈调节无人机集群周期性广播业务竞争窗口大小的方法，在动态飞行场景中考虑无人机节点密度的变化，以期确保无人机能够通过自适应调整竞争窗口初始值，来达到最大化信道接入成功率、维持无人机集群结构的稳定性和通信的连通性的目的。
一种基于博弈调整无人机集群广播业务竞争窗口方法

[发明专利]一种基于精确势博弈的无人机信道选择方法-CN202310897758.9在审
发明人：汪李峰;孙兆兵;刘典雄;赵丹;吴丰 -专利权人：中国人民解放军军事科学院系统工程研究院
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于精确势博弈的无人机信道选择方法，涉及信息与通信工程领域，特别是涉及一种基于精确势博弈的无人机信道选择方法，步骤一，建立信道选择博弈模型；步骤二，证明该信道选择博弈模型是一个精确势博弈模型；步骤三，设计无需信息交互的分布式信道选择算法。本发明提出的一种基于精确势博弈的无人机信道选择方法，在信道选择时同时考虑了内部同频干扰和外部恶意干扰，以确保无人机能够通过选择信道，来达到最小化无人机集群内部的同频干扰和外部的恶意干扰，并充分利用信道资源的目的。
一种基于精确博弈无人机信道选择方法

[发明专利]基于多天线抗干扰通信模型的系统及动态空间谱抗干扰方法-CN202010797220.7有效
发明人：徐煜华;汪西明;刘典雄;徐逸凡;杨晓琴 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04K3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多天线抗干扰通信模型及动态空间谱抗干扰方法，考虑一对具有多天线的发射端和接收端的用户进行通信，一个无人机干扰对用户通信进行干扰，将接收端获取的具有无人机干扰信号到达方向角信息的空间谱图作为学习的状态输入，获取无人机干扰的空间运动特征，并准确地对干扰信号进行消除。算法为：用户通过感知获得干扰信号的到达方向角，并构建空间谱图；根据空间谱图，深度强化学习中的深度神经网络拟合得到对应的Q值函数并输出每个动作的Q值；根据Q值，用户依概率进行信号消除方向的决策，根据该决策的回报值和下一步环境状态对深度神经网络进行训练并更新网络权重，优化决策策略；当达到最大循环次数时，算法结束。
基于天线抗干扰通信模型系统动态空间方法

[发明专利]一种无人机辅助通信中的分布式空地联合部署方法-CN202010641863.2在审
发明人：徐煜华;陈瑾;刘典雄;俞星月;龚玉萍;杨晓琴 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机辅助通信中的分布式空地联合部署方法。首先将无人机与地面节点网络的关系建模为斯坦伯格博弈，无人机为领导者，地面节点为跟随者。其次在每次迭代下，无人机根据地面节点的联盟形成计算覆盖效用，进行一次位置部署更新，地面节点再根据无人机的位置选择联盟头，形成最佳的联盟结构，上下层结果相互迭代，逐渐收敛到最佳状态。本发明考虑到单架无人机对布设在其任务区域内的个静态地面节点执行数据分发任务场景，空中无人机根据地面节点网络的数据分布探索最佳部署位置，地面节点根据空中无人机的位置按照距离远近主动地形成多个联盟。模型完整，物理意义明确，能够很好地解决无人机通信中存在的能耗与覆盖范围延伸问题。
一种无人机辅助通信中的分布式空地联合部署方法

[发明专利]一种能量效率知觉的无人机群三维部署方法-CN202010046411.X在审
发明人：徐煜华;陈瑾;俞星月;刘典雄;杨旸 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： H04W16/20 文献下载
摘要：一种能量效率知觉的无人机群三维部署方法，将无人机群三维部署模型分成两个问题求解，无人机通过两个阶段来改变自身的三维位置状态和功率选择得到的整体效用值，再根据策略选择公式依概率调整当前状态，最终收敛到稳定解。能很好地描述基于地面任务分布的无人机协同覆盖场景，有效避免了现有技术中对无人机群的部署模型做出的假设过于简化，没有充分考虑天线增益、空‑地链路特性、无人机状态、信道衰落等实际物理因素，无法准确描述空地状态变化对无人机效用的影响的缺陷。
一种能量效率知觉无人机群三维部署方法

[发明专利]一种基于用户需求的分布式中继资源分配方法-CN201711083916.8有效
发明人：徐以涛;刘典雄;郭彦涛;徐煜华;陈学强;张玉立;孔利君 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： H04W40/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于用户需求的分布式中继资源分配方法。该方法如下：构建博弈模型，参与者是网络内所有的源节点和中继节点；源节点根据位置信息和传输速率，对中继节点进行优先序列排序；每个源节点向优先级最高的中继节点提出申请；中继节点对向自己提出申请的源节点进行优先级排序，并分配传输时间资源；若中继的时间资源不能满足所有源节点的传输需求，将在满足优先级高的源节点传输情况下，将剩余的时间资源分配给优先级低的源节点；如果分配的资源不足，源节点将重组偏好列表次序；未满足需求的源节点向下一个中继节点提出申请；循环进行匹配选择，直到传输连接达到稳定状态。本发明能够有效提升中继网络的用户满意度性能。
一种基于用户需求分布式中继资源分配方法

[发明专利]一种基于无人机飞行轨迹的分布式传输模式选择方法-CN201811122444.7有效
发明人：徐煜华;刘典雄;徐以涛;杜麟;裴绪芳;李洋洋 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机飞行轨迹的分布式传输模式选择方法。方法为：建立多无人机组成的机群通信网络，机群编队内每个无人机有自身的相对位置，且在飞行过程中根据任务相对运动；在一次编队调整时间内，活跃无人机动态地选择中继传输、运载传输或者直传模式进行数据发送，根据相对位置下的传输速率估计空闲无人机传输效果，对中继节点和传输模式进行优先序列排序，选择优先级最高的空闲无人机发送数据传输请求；空闲无人机根据自身的飞行轨迹和传输性能选择最优选的无人机和传输模式进行数据传输；在调整阶段内进行迭代，直到时间结束。本发明机动地利用无人机的动态特性，在不额外损耗飞行资源的情况下，提升了传输总数据量。
空闲分布式传输模式无人机飞行传输模式传输速率估计传输传输请求传输效果传输性能调整阶段动态特性额外损耗飞行轨迹飞行过程机群编队机群通信时间结束数据传输数据发送中继传输中继节点总数据量机动地迭代优选排序运载飞行网络

[发明专利]一种分布式无人机邮差中继轨迹优化方法-CN201810396834.7有效
发明人：王金龙;徐以涛;刘典雄;任国春;徐煜华;江汉;杨旸 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式无人机邮差中继轨迹优化方法。方法为：在自组织无人机通信网络中，无人机群朝特定的方向飞行，网络中的源无人机与目的无人机完成通信任务，中继无人机作为“邮差”通过调整自身在网络的相对位置进行信息的搬运工作；在飞行过程中，中继无人机计算其与源无人机和目的无人机位置的角度，然后通过计算角度内不同飞行方向的回报值进行全局时间和能量损耗的联合优化，判断下一时刻的飞行方向，由此循环完成传输过程的轨迹优化。本发明能缩短中继无人机通讯任务的传输时间，并减少中继无人机自身的传输损耗。
中继轨迹优化飞行方向传输过程传输损耗飞行过程联合优化能量损耗通信网络无人机群自组织搬运网络传输飞行回报通讯全局通信

[发明专利]一种基于互利匹配博弈的分布式中继选择方法-CN201711083417.9有效
发明人： 刘典雄;徐煜华;郭彦涛;徐以涛;陈学强;张玉立;孔利君 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： H04W40/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于互利匹配博弈的分布式中继选择方法。该方法为：将无线中继网络中的中继选择问题建模为局部互利的匹配博弈模型，模型的参与者是网络内的源节点和中继节点；网络中的源节点对不同中继节点综合考虑，并进行优先序列排序；每个源节点向优先级最高的中继节点提出申请；不满足当前连接的源节点向优先级最高的中继节点提出接入申请，中继节点对向自己提出申请的源节点进行优先级排序，并根据交换匹配博弈的规则选择接受或是拒绝源节点的请求；如果申请请求被拒绝，源节点将会对次最优的中继节点提出申请，如果没有更好的选择将保持原有的策略；循环进行匹配选择，直到传输连接达到稳定状态。本发明能够有效提升中继网络的吞吐总量性能。
一种基于互利匹配博弈分布式中继选择方法

[发明专利]一种室内指纹定位方法-CN201610265601.4在审
发明人：吴启晖;郑泽;郑学强;徐煜华;刘典雄;姚凯凌;任敬 -专利权人：中国人民解放军理工大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明提出一种室内相对指纹定位方法，计算获得待测源的信号强度与每个参考点的信号强度之间的相对欧式距离，寻找出具有最短相对欧式距离的参考点，将所述具有最短相对欧式距离参考点的物理空间位置作为待测源的定位位置；即预先获取各个参考点的信号强息，并传给数据处理中心，存入数据库，定位时，根据待测源的信号强度在数据库中找到最匹配的参考点，并把该参考点的物理空间位置作为待测源的位置。本发明方法可以在发射源发射功率未知的情况下对待测源进行定位，且定位精度高。
一种室内指纹定位方法

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