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[发明专利]一种用于图书馆搬运机器人的避障控制方法及系统-CN202211019711.4在审
发明人：李东炜;陈东;冯誉锴;夏天亮;林东亮;刘林锋;王胤;章树鸿 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于图书馆搬运机器人的避障控制方法及系统，其方法包括如下步骤：设置一机器人，S1：巡线移动，当正前方模块测量距离小于或等于设定值，表示前方有障碍物；当左右模块测量没有障碍物，且右侧模块测量距离小于等于左侧模块测量距离时，则向左横移，前往步骤S21；若右侧模块测量距离大于左侧模块测量距离时，则向右横移,前往步骤S31；步骤S32：直到左侧模块测量距离大于设定值，则向左横移；步骤S33：前方没有障碍物，向前移动，直到左侧测量距离大于设定值，向左横移，直到回到线上，继续巡线移动。本发明主要是通过多个方位的超声波，以及前方的openmv模块以及红外检测模块的综合应用。
一种用于图书馆搬运机器人控制方法系统

[发明专利]用于图书馆AGV的多任务路劲规划方法、系统及装置-CN202211014782.5在审
发明人：李东炜;陈东;夏天亮;冯誉锴;王胤;刘林锋;章树鸿 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种用于图书馆AGV的多任务路劲规划方法、系统及装置，其中，方法包括：步骤1，通过图书馆AGV获取取书队列中的取书信息和栅格化地图；步骤2，根据所述取书信息和栅格化地图设置目标点，对两两目标点进行单源路径规划，得到局部最优路径，并基于所述局部最优路径求解全局最优路径；步骤3，按照所述全局最优路径行驶并执行取书，获取所述全局最优路径上的障碍物信息，并更新所述栅格化地图，根据更新后的栅格化地图和取书信息，以当前位置为起点，目标点位置不变，重复执行步骤2，进行实时路径规划并执行取书；步骤4，重复执行步骤1至步骤3，直到取书队列中没有取书信息。
用于图书馆 agv 任务规划方法系统装置