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[发明专利]基于智能分拣流水线的多机器人任务分配方法-CN202111113969.6有效
发明人：董红召;廖世凯;方浩杰;王桢;余滔滔;张利强 -专利权人：浙江工业大学;蔚复来（浙江）科技股份有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：基于智能分拣流水线的多机器人任务分配方法，从分拣流水线速度偏慢和机器人利用率不高的实际情形出发，首先划分工作区和重叠区，提高空间利用率和压缩机器人等待时间，然后利用机器人工作状态和物品实时分拣状况来调整流水线速度，实现机器人的高利用率和最大工作效率；同时考虑机器人的运行状态对分配过程的影响，当机器人出现故障时自动跳过故障机器人，而不会影响分配过程。本发明划分机器人的工作区和重叠区，提高了空间利用率，机器人等待时间减少，单位时间内处理的物品更多，提高了工作效率。
基于智能分拣流水线机器人任务分配方法

[发明专利]公交车进站场景下并行车辆换道切入意图识别方法-CN202211018894.8在审
发明人：董红召;余滔滔;方浩杰;王桢;廖世凯;金灿 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：一种公交车进站场景下并行车辆换道切入意图识别方法，包括：数据生成以及获取；通过驾驶模拟器以及驾驶场景仿真软件生成换道过程中车辆数据；结合车联网技术获取相邻车道上的车辆数据；数据预处理；将采集到的各类数据绘制成图形后进行分析处理，保留意图相关数据；滑动时窗法截取数据作为后续模型的输入；构建BiLSTM‑CRF意图识别模型；BiLSTM‑CRF模型包括前向LSTM层、后向LSTM层、全连接层、注意力层和条件随机场层；模型预测；利用步骤4所训练的BiLSTM‑CRF换道意图识别模型进行预测评估。本发明对一定范围内的车辆进行换道意图识别，可以有效降低设备运算负载，提高识别效率。
公交车进站场景并行车辆切入意图识别方法

[发明专利]面向多源数据的大气污染溯源方法-CN202211026827.0在审
发明人：董红召;廖世凯;金灿;方浩杰;王桢;余滔滔 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：一种面向多源数据的大气污染溯源方法，包括：S1.模型输入；输入数据包括气象历史数据、大气污染物浓度历史数据、排放历史数据、位置信息数据等，预处理包括异常值处理和缺失值填补；S2.模型训练；模型由轻量级梯度提升机(LightGBM)和粒子群算法(PSO)组成；S3.污染溯源；将区域气象、污染物浓度和污染源数据及周边区域污染源数据输入模型；模型输出本地源和周边区域污染源贡献度和贡献排名,并以此划分污染等级；污染溯源包括根据不同等级污染源空间分布确定是否监测区域内存在污染排放源或受上风向污染扩散影响,以此得到溯源结果；S4.模型验证，利用污染源监控点,结合巡查人员历史污染事件统计结果,以此判断污染溯源合理性。
面向数据大气污染溯源方法

[发明专利]工业园区大气污染时空解析方法-CN202210678805.6在审
发明人：董红召;廖世凯;金灿;方浩杰;王桢;余滔滔 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：一种工业园区大气污染时空解析方法，包括：S1.预处理气象历史数据、大气污染物浓度历史数据和排放历史数据，包括异常值处理和缺失值填补；S2.构建CNN‑BILSTM模拟模型；S3.设计敏感性实验方案；针对代表性的污染时段,基于CNN‑BILSTM模型,对N种主要大气污染物分别设置s种减排比例,设计NS组对比实验,通过未来1hPM2.5浓度残差作为评价指标衡量减排效果,进而探索工业园区主要大气污染排放物与空气质量之间的影响关系；S4.分析大气污染物时空贡献度，利用Ward聚类对敏感性实验结果在时间和排放量两个维度上进行聚类分析，得到不同时间下工业园区污染物排放和外部排放对工业园区空气质量的贡献度。
工业园区大气污染时空解析方法

[发明专利]工业园区大气污染物协同减排评估方法-CN202210735179.X在审
发明人：董红召;廖世凯;金灿;方浩杰;王桢;余滔滔 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：一种工业园区大气污染物协同减排评估方法，包括：S1.数据预处理，对气象历史数据、大气污染物浓度历史数据和排放历史数据进行异常值处理和缺失值填补；S2.构建轻量级梯度提升机(LightGBM)和粒子群算法组合模型，模拟模型由轻量级梯度提升机(LightGBM)和粒子群算法(PSO)组成；S3.设计排放源扰动示踪方案；针对代表性的污染时段,基于LightGBM‑PSO模型,对排放源设置不同扰动比例,设计多组对比实验,通过未来1hPM2；5浓度残差作为评价指标衡量减排效果,探索工业园区主要大气污染排放物之间的相互影响关系；S4.定义工业园区经济效应影响指数(EII)辅助分析在减排效果相同的情况下对经济发展产生的影响大小，得到基于环境改善目标和经济成本最优的减排比例，以制定合理管控策略。
工业园区大气污染物协同评估方法

[发明专利]集成AEC和时空特征的工业园区PM2.5浓度预测方法-CN202210378549.9在审
发明人：董红召;廖世凯;金灿;方浩杰;王桢;余滔滔 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种集成AEC和时空特征的工业园区PM2.5浓度预测方法，包括：1.对气象历史数据、大气污染物浓度历史数据和排放历史数据进行异常值处理和缺失值填补；2.利用有限体积法计算大气自净能力指数ASI；3.将捕捉到的季节、月份或周特征连同园区日排放数据和ASI数据作为AEC特征；4.利用小波分析获得PM2.5浓度变化的主周期，作为时间特征；5.利用相关性分析获得与PM2.5浓度变化相关性强的其它站点数据和其他大气污染物浓度变化数据；6.构建CNN‑BILSTM浓度预测模型，输入为ASI、排放和大气污染物时序数据，输出为未来24h平均PM2.5浓度；7.模型预测，将测试集输入训练好的模型中，输出未来24h平均PM2.5浓度预测值。本发明的预测准确率较高。
集成 aec 时空特征工业园区 pm2 浓度预测方法

[实用新型]多目标并行抓取垃圾自动分拣系统-CN202122084532.6有效
发明人：董红召;方浩杰;廖世凯;王桢;余滔滔;张利强 -专利权人：浙江工业大学;蔚复来（浙江）科技股份有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多目标并行抓取垃圾自动分拣系统，包括：垃圾桶；垃圾桶举升翻转机构，包括支撑架体和夹持装置，用于将垃圾桶内的再生物品倾倒至再生物品出料机构；再生物品出料机构，紧邻垃圾桶举升翻转机构，包括再生物品出料装置、光电传感器和出料输送装置，用于所述控制再生物品出料装置出料；以及再生物品分拣机构，包括垃圾分拣装置、再生物品存储装置、垃圾分类识别装置以及控制装置，用于收集所述垃圾分拣装置分拣的再生物品。本实用新型的有益效果是：利用机械手和视觉识别系统相结合的分拣系统，解决或缓解流水线上物品密度过高或发生堆叠的问题，并在分拣时机器人机械手实现多目标追踪、共同分拣。
多目标并行抓取垃圾自动分拣系统

[实用新型]用于物料分拣的多吸盘可移动机械手-CN202122529409.0有效
发明人：董红召;方浩杰;王桢;余滔滔;金灿;张利强;裘水军;吴新荣 -专利权人：浙江工业大学;蔚复来（浙江）科技股份有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：一种用于物料分拣的多吸盘可移动机械手，包括并联机器人，并联机器人的动平台通过ISO夹具接口与执行机构搭载平台连接，执行机构搭载平台呈水平设置的平板状，执行机构搭载平台的底面设有多个沿y轴延伸的直线模组，且多个直线模组沿x轴间隔排列；直线模组包括滑块、电机以及相互平行的直线导轨和丝杆，滑块底部设有真空吸盘，真空吸盘能对目标物进行吸附。本发明可以多吸盘共同抓取，且可根据实际识别位置信息进行移动、吸附目标，实现吸附效率最大化。
用于物料分拣吸盘移动机械手

[发明专利]大型立体停车场的边缘计算定位方法-CN202111669493.4在审
发明人：董红召;余滔滔;王桢;方浩杰;廖世凯;邹建敏;方勇;邹博华;裘欢 -专利权人：浙江工业大学;杭州金通科技集团股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：大型立体停车场的边缘计算定位方法，包括：步骤1，获取与目标车辆最接近的微型计算机信息；步骤2，网关上传测量数据于消息代理中转站；步骤3，按照步骤1选定的微小型计算机提取消息代理中转站的数据；步骤4，获取待测信标的位置信息；步骤6，将步骤4计算的结果与停车场地图进行匹配；步骤7，将目标车辆位置发送给公交司机。本发明可以减少数据的传输延迟带来的影响，加快查询速度，避免网络波动导致定位结果出错。设备成本低，且部署方便，后期设备故障无需大面积维护。
大型立体停车场边缘计算定位方法

[发明专利]大型立体公交停车场的蓝牙定位方法-CN202111669495.3在审
发明人：董红召;王桢;余滔滔;方浩杰;廖世凯;邹建敏;方勇;邹博华;裘欢 -专利权人：浙江工业大学;杭州金通科技集团股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：大型立体公交停车场的蓝牙定位方法，在大型立体公交停车场，利用蓝牙网关获取公交车上蓝牙信标的数据，数据库服务器获取该数据并通过定位算法计算蓝牙信标的位置，从而确定公交车位置，并发送到移动智能终端；包括：S1,布置蓝牙网关和蓝牙信标设备；S2,蓝牙网关获取蓝牙信标数据；S3,寻找目标蓝牙信标；S4,卡尔曼滤波平滑信号强度值；S5,计算蓝牙网关与蓝牙信标距离；S6,计算蓝牙信标位置；S7，蓝牙信标位置与停车场地图匹配。本发明设备成本低且易部署，可密集覆盖大型立体公交停车场；利用本发明方法可准确定位公交车。因不依靠数据指纹库，场景的变换不会使本发明方法失效。
大型立体公交停车场蓝牙定位方法

[发明专利]旋转框定位多形态瓶状物品分拣目标检测方法-CN202111519165.6在审
发明人：董红召;方浩杰;余滔滔;王桢;廖世凯;张利强;裘水军;吴新荣 -专利权人：浙江工业大学;蔚复来（浙江）科技股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：旋转框定位多形态瓶状物品分拣目标检测方法，包括：1、模拟实际分拣情况以及多种随机性状况，并搜集同类物品多种形态结构，利用移动端设备进行拍摄制作数据集；2、对于数据集图像采用Mosaic数据增强方法；3、将图像信息输入旋转框定位的目标检测模型进行训练；4、MR2‑YOLOv5将CIOU损失函数作为边界框回归损失，置信度、类别、角度损失均采用二分类交叉熵损失函数BCEWithLogitsLoss；5、设置模型训练参数；6、模型评价指标，将平均精度均值作为模型的评价指标，以及模型参数量和计算量作为模型轻量化标准；7、将垃圾分拣场景下采集到的图像输入模型，识别出各个目标物的类别、坐标信息、旋转角度。本发明对于多尺度目标、遮挡、透明、变形等情况均有出色的识别效果。
旋转框定形态物品分拣目标检测方法

[发明专利]一种多目标吸附抓取的垃圾自动分拣系统及分拣方法-CN202111006075.7在审
发明人：董红召;方浩杰;廖世凯;王桢;余滔滔;张利强 -专利权人：浙江工业大学;蔚复来（浙江）科技股份有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种多目标吸附抓取的垃圾自动分拣系统，包括：垃圾桶；垃圾桶举升翻转机构，包括支撑架体和夹持装置，用于将垃圾桶内的再生物品倾倒至再生物品出料机构；再生物品出料机构，紧邻垃圾桶举升翻转机构，包括再生物品出料装置、光电传感器和出料输送装置，用于所述控制再生物品出料装置出料；以及再生物品分拣机构，包括垃圾分拣装置、再生物品存储装置、垃圾分类识别装置以及控制装置，用于收集所述垃圾分拣装置分拣的再生物品；本发明还公开了一种分拣方法。本发明的有益效果是：利用机械手和视觉识别系统相结合的分拣系统，解决或缓解流水线上物品密度过高或发生堆叠的问题，并在分拣时机器人机械手实现多目标追踪、共同分拣。
一种多目标吸附抓取垃圾自动分拣系统方法

[发明专利]用于物料分拣的多吸盘可移动机械手及其控制系统-CN202111211315.7在审
发明人：董红召;方浩杰;王桢;余滔滔;金灿;张利强;裘水军;吴新荣 -专利权人：浙江工业大学;蔚复来（浙江）科技股份有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：一种用于物料分拣的多吸盘可移动机械手，包括并联机器人，并联机器人的动平台通过ISO夹具接口与执行机构搭载平台连接，执行机构搭载平台呈水平设置的平板状，执行机构搭载平台的底面设有多个沿y轴延伸的直线模组，且多个直线模组沿x轴间隔排列；直线模组包括滑块、电机以及相互平行的直线导轨和丝杆，滑块底部设有真空吸盘，真空吸盘能对目标物进行吸附；本发明还提供基于多吸盘可移动机械手的控制系统。本发明可以多吸盘共同抓取，且可根据实际识别位置信息进行移动，并结合相应算法进行吸附目标选择，实现吸附效率最大化。
用于物料分拣吸盘移动机械手及其控制系统

[实用新型]一种识别电力工人工作状态的智能安全帽-CN202023090767.8有效
发明人：董红召;方浩杰;廖世凯;王桢;余滔滔 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： A42B3/04 文献下载
摘要：一种识别电力工人工作状态的智能安全帽，包括安全帽本体，安全帽本体包括帽壳，帽壳内设有帽衬，帽壳前侧固定连接有帽檐，帽檐的上方设有探照灯，智能环状模块组件包括半环状的壳体，壳体的中部靠近探照灯的一侧向下凹陷形成一用以避让探照灯的沉台；壳体的左侧内部安装有电池模块；壳体的右侧内部设有通信模块、体征监测模块、近电告警模块和听筒模块；壳体的中部内设有摄像模块；帽衬的顶部设有镂空垫片，镂空垫片与帽壳之间安装有通讯模块、定位模块温度传感器模块和MPU‑9250微处理器。本实用新型能对电力工人的工作及时预警与救援，保障其生命安全。
一种识别电力工人工作状态智能安全帽

[发明专利]一种识别电力工人工作状态的智能安全帽及其工作方法-CN202011516365.1在审
发明人：董红召;方浩杰;廖世凯;王桢;余滔滔 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： A42B3/04 文献下载
摘要：一种识别电力工人工作状态的智能安全帽，包括安全帽本体，安全帽本体包括帽壳，帽壳内设有帽衬，帽壳前侧固定连接有帽檐，帽檐的上方设有探照灯，智能环状模块组件包括半环状的壳体，壳体的中部靠近探照灯的一侧向下凹陷形成一用以避让探照灯的沉台；壳体的左侧内部安装有电池模块；壳体的右侧内部设有通信模块、体征监测模块、近电告警模块和听筒模块；壳体的中部内设有摄像模块；帽衬的顶部设有镂空垫片，镂空垫片与帽壳之间安装有通讯模块、定位模块温度传感器模块和MPU‑9250微处理器。本发明还提供一种识别电力工人工作状态的智能安全帽的工作方法。本发明能对电力工人的工作及时预警与救援，保障其生命安全。
一种识别电力工人工作状态智能安全帽及其方法

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