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[发明专利]无人机飞行导航路线实时修正方法-CN202110516984.9有效
发明人： 任永富;周辉;彭云刚;罗瞳;李大鹏;王湾湾 -专利权人：武汉天图地信科技有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明涉及无人机飞行导航路线实时修正方法，本发明主要应用于无人机目标跟踪领域，利用无人机巡检诸如石油管线、河道、公路、铁路等线状地物时，由于被巡检目标的地理坐标与无人机导航系统都存在一定误差，使得无人机在按照预设线路飞行时，被巡检目标往往不能出现在视频画面的中央，增大了航线设计与飞行控制的难度，降低了视频画面对线状目标两侧的覆盖范围。因此，本发明方法能从视频画面中实时检测线状地物的中心线，可用作飞行控制系统修正导航路线的依据，使得无人机按照既定航线飞行时具备目标制导的能力。
无人机飞行导航路线实时修正方法

[发明专利]一种无人机定位系统及方法-CN201810386646.6在审
发明人： 任永富;周辉;李大鹏;常起瑞;万继旭;王湾湾;周超 -专利权人：武汉天图地信科技有限公司
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机定位系统及方法，系统包括GPS导航模块、电子磁罗盘模块以及中央处理器模块；所述GPS导航模块、电子磁罗盘模块均与所述中央处理器模块通过CAN总线连接；所述GPS导航模块包括两台GPS接收机。本发明通过两台GPS接收机分别接收GPS信号；电子磁罗盘模块实时获取无人机姿态数据；对两台GPS接收机接收的GPS定位信号进行数据融合后再与无人机姿态数据进一步融合，得到高精度无人机的定位数据，克服了无人机单GPS或单磁罗盘的低精度，稳定性弱等缺点，而且成本低。
磁罗盘中央处理器模块无人机姿态定位系统定位数据实时获取数据融合融合

[实用新型]一种无人机增稳平台-CN201820318385.X有效
发明人： 任永富;周辉;李大鹏;常起瑞;万继旭;王湾湾;周超 -专利权人：武汉天图地信科技有限公司
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机增稳平台，包括固定架、一级纠偏装置和二级纠偏装置，所述增稳平台通过所述固定架与无人机的机体固定连接，所述一级纠偏装置与通过轴承与所述固定架连接，所述二级纠偏装置通过轴承与所述一级纠偏装置连接，无人机相机设置在所述二级纠偏装置上。该平台可以实现无人机航测飞行时修正飞机拍摄照片时的姿态，保证飞行时相机镜头垂直于地面，获取更好的影像中心投影姿态，在横滚方向和俯仰方向两个方向上实时姿态纠偏，及时进行拍摄姿态纠偏，减小无人机在遥感测绘、航拍领域中的应用误差，提高使用精度并拓展无人机的应用，完善测绘无人机航拍功能。
纠偏装置固定架纠偏航拍轴承本实用新型拍摄照片实时姿态相机镜头相机设置遥感测绘应用误差影像中心俯仰飞行横滚减小投影测绘垂直修正拍摄拓展飞机应用保证

[外观设计]无人机-CN201830005464.0有效
发明人： 任永富;周辉;李大鹏;常起瑞;万继旭;王湾湾;周超 -专利权人：武汉天图地信科技有限公司
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：无人机。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于航拍、测绘。3．本外观设计产品的设计要点：外观结构。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
无人机

[发明专利]三种泌尿生殖道感染病原物的联合检测基因芯片试剂盒-CN200710065769.1无效
发明人：谭德勇;余敏;赖建华;马明星;任永富 -专利权人：昆明云大生化科技有限责任公司
申请日： 2007-04-04 - 公布日： 2008-02-13 - 主分类号： C12Q1/68 文献下载
摘要：本发明涉及三种泌尿生殖道感染病原物的联合检测基因芯片试剂盒，属于生物技术领域。本发明的基因芯片由18位点组成，即：选择沙眼衣原体、解脲支原体和淋球菌每种病原物的5个特异的、保守的检测靶序列作为检测位点，同时加入2个为阳性对照位点和1个阴性对照位点；用PCR方法扩增检测靶位点和对照位点的DNA片段作为探针固定于包被的载玻片上制成检测基因芯片。芯片矩阵为9X9，每个监测位点重复4次，并按均匀分布排列。试剂盒保证检测过程的全部试剂需要。检测方法包括PCR扩增、分子杂交和荧光标记相结合。本发明具有检测成本低，可消除检测样本的污染，检测特异性和灵敏度高等优点。临床实际应用表明，本发明的灵敏度达到97－99.7％；特异性达到99－99.7％。
泌尿生殖感染原物联合检测基因芯片试剂盒

[发明专利]一段乙型肝炎病毒特异性DNA序列的确定及其应用-CN200510011088.8无效
发明人：谭德勇;余敏;任永富;马明星 -专利权人：云南大学
申请日： 2005-10-27 - 公布日： 2006-06-28 - 主分类号： C12N15/51 文献下载
摘要：本发明涉及一段乙型肝炎病毒特异性DNA序列的确定及其应用，属于生物医学技术领域。本发明通过基因数据库资料的搜寻和分析，确定了一段乙型肝炎病毒DNA序列的特异性及PCR扩增引物，该序列长度为189bp。通过对人类乙型肝炎病毒感染标本的PCR扩增，克隆，获得该序列，测序证明与预计序列一致。再经生物信息学方法分析，基因芯片杂交分析，结果证实了该序列对于乙型肝炎病毒的特异性。乙型肝炎病毒特异性DNA序列可作为诊断乙型肝炎病毒的基因芯片的探针序列，并通过上述的引物序列进行PCR扩增，标记后进行杂交检测或直接用于PCR诊断。用本发明建立的临床检测技术所使用的方法具有快速、准确、操作简便、成本低等优点。
一段乙型肝炎病毒特异性 dna 序列确定及其应用

[发明专利]一段丙型肝炎病毒特异性cDNA序列的确定及其应用-CN200510011087.3无效
发明人：谭德勇;余敏;任永富;马明星 -专利权人：云南大学
申请日： 2005-10-27 - 公布日： 2006-06-21 - 主分类号： C12N15/51 文献下载
摘要：本发明涉及一段丙型肝炎病毒特异性cDNA序列的确定及其应用，属于生物医学技术领域。本发明通过基因数据库资料的搜寻和分析，确定了一段丙型肝炎病毒特异性cDNA序列及PCR扩增引物，该序列长度为222bp。通过对人类生殖道丙型肝炎病毒感染标本的PCR扩增，克隆，获得该序列，测序证明与预计序列一致。再经生物信息学方法分析，基因芯片杂交分析，结果证实了该序列对于丙型肝炎病毒的特异性。丙型肝炎病毒特异性cDNA序列可作为诊断丙型肝炎病毒的基因芯片的探针序列，并通过上述的引物序列进行PCR扩增，标记后进行杂交检测或直接用于PCR诊断。用本发明建立的临床检测技术所使用的方法具有快速、准确、操作简便、成本低等优点。
一段肝炎病毒特异性 cdna 序列确定及其应用

[发明专利]灯盏花素缓释微球药物制剂-CN03149464.1无效
发明人： 任永富;王京昆;赵毅;刘波;尚建华;朱兆云 -专利权人：云南省药物研究所
申请日： 2003-06-27 - 公布日： 2005-01-19 - 主分类号： A61K31/7048 文献下载
摘要：本发明涉及一种以灯盏花素为主要药用成分的药物制剂。本发明所述的灯盏花素缓释微球药物制剂为直径为0.5－1.5mm的载药包衣微球，其中载药微球的组成重量百分比为：灯盏花素10－90％，药用淀粉10－90％，聚乙烯吡咯烷酮PVP1－5％，包衣缓释膜的组成重量百分比为：溶液浓度为1－3％的羟丙甲纤维素HPMC10－90％，固体物含量为20－30％的乙基纤维素EDA水分散体10－90％，固体物含量为10－20％的药用PEG－6000乙醇溶液1－20％。
灯盏花素缓释微球药物制剂

[发明专利]灯盏花素滴丸-CN03149461.7无效
发明人：王京昆;任永富;刘波;汤秀梅;朱兆云 -专利权人：云南省药物研究所
申请日： 2003-06-27 - 公布日： 2005-01-19 - 主分类号： A61K31/7048 文献下载
摘要：本发明涉及一种以灯盏花素为主要药用成分的药物制剂。本发明所述的灯盏花素滴丸，其所含成分的重量百分比为：灯盏花素5－95％，基质余量。本发明所述滴丸剂系以现代药物制剂理论作指导，经过多次试验研究研制而成。该剂型疗效迅速，副作用小。在生产上不产尘，使用辅料种类少，生产过程短，质量稳定，使用方便。
灯盏花素滴丸

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