“乔德治”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果12个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种三爪式通用对接机构抓捕控制方法-CN202010687194.2有效
发明人：王勇;马雪;郑永洁;郝慧;王斌;乔德治;李涛;李文 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种三爪式通用对接机构抓捕控制方法，包括：根据目标对接环的对接环参数，配置三爪式手爪的初始状态和控制参数；控制所述三爪式手爪的行程，抓捕所述目标对接环；依据相对测量信息，对所述三爪式手爪和所述目标对接环的位置进行校正；对位置校正后的所述三爪式手爪和所述目标对接环进行姿态校正；将所述姿态校正后的三爪式手爪和所述目标对接环，与手爪机构进行锁定。本发明实施例对对接目标具有很强的适应性，具有良好的应用前景，由于需要在超近距离实现对目标星对接环的捕获、校准和锁紧，因此只在捕获初期引入相对测量敏感器，后期需要联合对接机构行程估计两星相对位置。
一种三爪式通用对接机构抓捕控制方法

[实用新型]一种便携的多功能篮球记分装置-CN202120778809.2有效
发明人： 乔德治 -专利权人： 乔德治
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A63B71/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携的多功能篮球记分装置，包括底板、万向轮、支架、计时器、记分牌、战术板、折叠组件和清理组件，所述底板的底部端面四周均固定安装有万向轮，所述底板的顶部一端固定安装有支架，所述支架的一端与底板的顶部端面连接处设置有折叠组件，所述支架的内侧顶部固定安装有计时器，所述支架的内侧中央固定安装有记分牌，所述支架的内侧底部固定安装有战术板；该便携的多功能篮球记分装置，操作简单，使用方便；装置功能多样，可以计时、记分，比赛时还可以在战术板上安排战术；装置底部安装有方向轮，运输时一个人推运即可，停止运输时，踩下刹车垫，可以对装置进行固定，防止因移动产生的危险。
一种便携多功能篮球记分装置

[发明专利]一种航天器动力学分布式计算方法-CN201710476444.6有效
发明人：李明明;蔺玥;郎燕;乔德治;张迎发;于丹;范松涛;蒋金哲 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种航天器动力学分布式计算方法，属于控制与仿真技术领域。该方法利用分布式计算策略，将多个航天器的动力学仿真工作分布于不同仿真计算机中进行，每个仿真计算机仅针对一个航天器进行动力学解算，再通过不同仿真计算机间的数据交换获得其他航天器的动力学数据，完成多航天器联合仿真测试任务。本发明解决了现有集中式仿真技术在多目标动力学集中仿真时(如航天器编队飞行)遇到的仿真计算机计算能力不足，重复建模等缺点，提高了仿真的计算效率。
一种航天器动力学分布式计算方法

[发明专利]基于时间触发的分布式系统级任务同步方法-CN201610822146.3有效
发明人：蔺玥;范松涛;于丹;高亚楠;周远林;蒋金哲;乔德治;郎燕 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2016-09-13 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：基于时间触发的分布式系统级任务同步方法，首先建立基于时间触发信息网络的系统架构模型，并将需要进行任务同步的设备节点都连接在该数据网络上；之后根据周期性系统级同步任务执行的周期对所有设备节点进行周期性任务同步。同步的方法主要依靠设备节点和数据交换机之间的协议消息转发关系和传输时间测量能力，数据交换机通过对系统中每个设备节点发送同步消息进行时间统计，并根据中位数算法得到所有同步消息的中位到达时间，之后通过在中位时间的基础上发送回应消息，各设备节点通过接收回应消息的实际时间和预期时间进行做差，得到的时间差即是设备节点本地时钟需要修正的时间量。在经过修正的新时钟基础上，设备节点将开始当前周期的系统级同步任务执行操作。
基于时间触发分布式系统级任同步方法

[发明专利]用于空间视觉导航敏感器的动态模拟器-CN201610533664.3有效
发明人：刘鹏;于丹;赵岩;乔德治;赵巍;唐降龙 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-07-08 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：用于空间视觉导航敏感器的动态模拟器，属于空间飞行器的视觉导航技术领域。本发明是为了解决视觉导航敏感器的现有动态测试方法存在的试验成本高及误差标定过程复杂的问题。它包括高频红外激光器、光学系统、光源探测器光纤支架、光源探测器光纤、图像输出器、直线位移机构、光学平台、支架、控制器和动力学计算机，动态模拟器与动力学计算机和视觉导航敏感器以快装方式构成闭环系统，用于飞行控制半物理仿真试验验证；控制器从动力学计算机接收飞行器的6个自由度数据，经过数据处理和控制系统计算得到目标在视觉导航敏感器上的坐标，利用映射关系模型得到目标在动态模拟器图像输出器上的坐标。本发明用于空间视觉导航敏感器的视觉导航。
用于空间视觉导航敏感动态模拟器

[发明专利]一种面向空间应用异构IMU初始对准的地面试验系统及方法-CN201410783930.9在审
发明人：于丹;郑永洁;董文强;魏高乐;赵岩;乔德治;郎燕;唐宁 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种面向空间应用异构IMU初始对准的地面试验系统及方法，将多套不同体制的异构IMU同时安装在三轴转台上，驱动转台实现IMU所在飞行器的机动过程，使用转台框架角、转台相对于天东北地理坐标系的姿态，天东北地理坐标系相对于瞬时凝固惯性系的姿态，由远程终端计算出飞行器的惯性姿态。在对GNC控制器完成校时后，将惯性姿态实时发送给GNC控制器。GNC控制器采集IMU的输出数据，同时获取惯性姿态数据，运行星上对准程序，进行对准计算，保证GNC控制器获得的数据与实际在轨飞行过程一致。使用外部光学精瞄标定子系统获得对准参数真值，评估星上系统的对准结果。本发明模拟对准过程的真实性高，可适应对多种对准方法的地面试验，工程实现容易。
一种面向空间应用 imu 初始对准地面试验系统方法

[发明专利]一种跳跃式再入飞行器过载保护方法-CN201410789594.9有效
发明人：王勇;张钊;杨鸣;董文强;张维瑾;魏高乐;杨俊春;乔德治;黎藜 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2014-12-18 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种跳跃式再入飞行器过载保护方法：(1)根据器载计算机记录的阶段标志(PhaseFlag)判断当前飞行阶段，如果是二次再入段则执行后续过载保护功能，否则结束；(2)判断过载保护功能是否激活，如果已激活，则执行后续判断，否则转步骤(5)；(3)根据过载保护启动阈值D1，判断过载保护是否开始，并执行相应的保护功能；(4)根据过载保护终止阈值D2，判断过载保护是否终止，并终止相应的保护功能；(5)根据过载保护功能激活阈值D3，判断是否星上自主激活过载保护功能。利用本发明设计的二次再入段过载保护方法，通过设计合理的保护阈值，可以有效地将再入飞行器的最大轴向过载抑制到允许的范围内。
一种跳跃再入飞行器过载保护方法

[发明专利]一种适用于非共面陀螺组的标定方法-CN201410790942.4有效
发明人：董文强;张钊;杨鸣;王勇;于丹;郑永洁;魏高乐;黎藜;乔德治 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2014-12-18 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种适用于非共面陀螺组的标定方法，步骤为：(1)将陀螺组件置于转台或航天器上，控制转台或航天器绕包含非共面三个转轴的多个转轴进行匀速转动；(2)在转动过程中，利用陀螺组件的输出计算获得转台或航天器的姿态，然后利用转台框架角数据或星敏感器测量数据对计算获得的姿态进行新息修正，得到动态下各陀螺的等效常漂和修正后的转台姿态或者航天器姿态，统计得到各陀螺的等效常漂均值；(3)控制转台或者航天器恢复静止状态，利用陀螺组件的输出计算获得转台或者航天器的姿态，得到静态下各陀螺的等效常漂和修正后的转台姿态或者航天器姿态，统计得到各陀螺的等效常漂均值；(4)计算得到各陀螺的安装偏差、常漂和刻度因子误差。
一种适用于非共面陀螺标定方法

[实用新型]一种改进的Halbach阵列永磁体装置-CN201020272723.4无效
发明人：高俊侠;乔德治;张一鸣;陈东升 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2010-07-23 - 公布日： 2011-02-02 - 主分类号： H01F7/02 文献下载
摘要：一种改进的Halbach阵列永磁体装置属于永磁机构领域。Halbach阵列永磁体的磁场均匀度虽然得到了提高，但扇形磁块在安装时存在明显的同性相斥的情况，因而安装很复杂也很困难。该永磁体装置为中空圆柱体形永磁体，沿圆周方向等分为N＝2M块，M为大于2的整数，该永磁体装置的每一个等分块的轴向横截面为等腰三角形，且相邻的两个其中一个等腰三角形的腰和另外一个的底边重合，三角形的腰与底边的夹角为；该永磁体装置的轴向横截面为中空的正N边形，边长为上述等腰三角形的腰。该实用新型对Halbach阵列永磁体进行改进使其结构简单，永磁材料的利用率高，加工成本低，安装方便，磁场空间利用率高，磁场均匀度高，漏磁少，场强易提高，大大减少磁体体积，降低仪器造价。
一种改进 halbach 阵列永磁体装置

[发明专利]一种改进的Halbach阵列永磁体装置-CN201010237804.5无效
发明人：高俊侠;乔德治;张一鸣;陈东升 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2010-07-23 - 公布日： 2010-12-08 - 主分类号： H01F7/02 文献下载
摘要：一种改进的Halbach阵列永磁体装置属于永磁机构领域。Halbach阵列永磁体的磁场均匀度虽然得到了提高，但扇形磁块在安装时存在明显的同性相斥的情况，因而安装很复杂也很困难。该永磁体装置为中空圆柱体形永磁体，沿圆周方向等分为N＝2^M块，M为大于2的整数，该永磁体装置的每一个等分块的轴向横截面为等腰三角形，且相邻的两个其中一个等腰三角形的腰和另外一个的底边重合，三角形的腰与底边的夹角为；该永磁体装置的轴向横截面为中空的正N边形，边长为上述等腰三角形的腰。该发明对Halbach阵列永磁体进行改进使其结构简单，永磁材料的利用率高，加工成本低，安装方便，磁场空间利用率高，磁场均匀度高，漏磁少，场强易提高，大大减少磁体体积，降低仪器造价。
一种改进 halbach 阵列永磁体装置

[实用新型]一种改进的Halbach阵列永磁体装置-CN200820124207.X无效
发明人：高俊侠;张一鸣;乔德治;陈继忠 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2008-11-28 - 公布日： 2009-12-09 - 主分类号： H01F7/02 文献下载
摘要：一种改进的Halbach阵列永磁体装置属于永磁机构领域。Halbach阵列永磁体的磁场均匀度虽然得到了提高，但由旋转阵列的条件可知，相邻扇形中的相邻磁块具有相同磁化方向，合并相同磁化方向的磁块得到一个M块离散磁块构成的圆柱磁体。但该磁体在安装时存在明显的同性相斥的情况，因而安装很复杂也很困难。该永磁体装置为中空圆柱体形永磁体，沿圆周方向等分为N＝2^M块，M为大于2的整数，该永磁体装置的每一个等分块的轴向横截面为新月形。该实用新型对Halbach永磁阵列磁体进行改进使其结构简单，安装方便，磁场空间利用率高，磁场均匀度高，漏磁少，场强易提高，可大大减少磁体体积，降低仪器造价。
一种改进 halbach 阵列永磁体装置

[发明专利]一种改进的Halbach阵列永磁体装置-CN200810227700.9无效
发明人：高俊侠;张一鸣;乔德治;陈纪忠 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2008-11-28 - 公布日： 2009-09-02 - 主分类号： H01F7/02 文献下载
摘要：一种改进的Halbach阵列永磁体装置属于永磁机构领域。Halbach阵列永磁体的磁场均匀度虽然得到了提高，但由旋转阵列的条件可知，相邻扇形中的相邻磁块具有相同磁化方向，合并相同磁化方向的磁块得到一个M块离散磁块构成的圆柱磁体。但该磁体在安装时存在明显的同性相斥的情况，因而安装很复杂也很困难。该永磁体装置为中空圆柱体形永磁体，沿圆周方向等分为N＝2^M块，M为大于2的整数，该永磁体装置的每一个等分块的轴向横截面为新月形。该发明对Halbach永磁阵列磁体进行改进使其结构简单，安装方便，磁场空间利用率高，磁场均匀度高，漏磁少，场强易提高，可大大减少磁体体积，降低仪器造价。
一种改进 halbach 阵列永磁体装置

1
共 12 条