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[发明专利]机器人测试方法、装置、系统、机器人控制器及介质-CN202110885862.7有效
发明人：冷晓琨;常琳;柯真东;白学林;王松;吴雨璁;何治成;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人测试方法、装置、系统、机器人控制器及介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：接收平台控制器在控制测试平台运动之前发送的针对测试平台的第一控制信息，第一控制信息包括：控制开始时刻以及平台姿态控制参数；根据第一控制信息确定针对机器人的第二控制信息，第二控制信息包括：控制开始时刻以及机器人动作控制参数；在控制开始时刻，根据机器人动作控制参数控制机器人进行维持平衡运动。控制测试平台运动之前，机器人控制器便可以获取到第二控制信息，在控制开始时刻测试平台开始运动时，在控制开始时刻也可以及时根据机器人动作控制参数控制机器人，使得机器人及时进行维持平衡运动，继而使得机器人更加平衡。
机器人测试方法装置系统控制器介质

[发明专利]机器人关节控制方法、装置及存储介质-CN202211014864.X在审
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人关节控制方法、装置及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：基于机器人中目标关节转动的预设限位参数，获取当前时刻目标关节的关节加速度；根据当前时刻目标关节的预期关节位置和目标关节的关节加速度，获取下一时刻目标关节的目标关节位置；根据下一时刻目标关节的目标关节位置，对机器人中目标关节进行运动控制，应用本申请实施例，实现了可以将目标关节转动的预设限位参数考虑进来，通过预设限位参数约束机器人的关节位置变化，进而基于所得到的下一时刻目标关节的目标关节位置对目标关节进行控制时，可以实现对目标关节的柔顺控制。
机器人关节控制方法装置存储介质

[外观设计]机器人-CN202230365153.1有效
发明人：冷晓琨;常琳;程鑫;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： 14-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人。2.本外观设计产品的用途：用于娱乐、教育领域的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机器人

[发明专利]机器人关节检测方法、装置、计算机设备及可读存储介质-CN202211030178.1在审
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人关节检测方法、装置、计算机设备及可读存储介质，该方法包括：在机器人运行过程中，实时获取所述机器人的各关节的转动角度以及在所述转动角度下的运行参数；根据各关节在所述转动角度下的运行参数以及预先建立的各关节的参考曲线，确定各关节是否出现运行异常，其中，所述参考曲线用于表征所述关节在运行正常时的运行参数随转动角度的变化信息；若所述机器人的任一关节出现运行异常，则控制所述机器人执行异常应对操作。本申请可以在不依赖于碰撞检测相关的传感器的前提下准确实现碰撞检测以及关节电机齿轮损坏检测等。解决了现有技术在碰撞检测时的结构复杂、成本高、具有局限性的问题。
机器人关节检测方法装置计算机设备可读存储介质

[实用新型]一种冰壶机器人-CN202222001934.X有效
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种冰壶机器人，涉及机器人技术领域。包括车体，以及设置在车体头部的冰壶夹持机构，冰壶夹持机构包括设置在车体上的第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件上连接有第一转动臂，第二驱动件上连接有第二转动臂，车体上还转动连接有第一摆动臂和第二摆动臂，第一摆动臂的夹持端与第一转动臂连接，第二摆动臂的夹持端与第二转动臂连接，第一摆动臂和第二摆动臂能够相靠近以夹持冰壶，第一摆动臂和第二摆动臂能够相远离以释放冰壶，以提高冰壶机器人夹持冰壶的稳定性。
一种机器人

[外观设计]物流机器人-CN202230435699.X有效
发明人：冷晓琨;常琳;王松;白学林;柯真东;吴雨璁;何治成;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：物流机器人。2.本外观设计产品的用途：用于存装、运输物品的物流机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
物流机器人

[外观设计]机械臂-CN202230455976.3有效
发明人：冷晓琨;常琳;程鑫;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂。2.本外观设计产品的用途：用于工业生产中智能机械平台作业的机械臂。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：左视图。
机械

[发明专利]机器人的程序更新方法、装置、设备及存储介质-CN202210985573.9在审
发明人：冷晓琨;常琳;王松;柯真东;程鑫;吴雨璁;何治成;白学林 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人的程序更新方法、装置、设备及存储介质，属于机器人应用程序技术领域。该方法包括：生成目标更新包，目标更新包用于对目标机器人中当前的目标程序进行更新；基于目标机器人的工作状态将目标更新包发送给目标机器人，以使目标机器人基于目标更新包得到新的目标程序；向目标机器人发送工作指令，以使目标机器人分别执行当前的目标程序以及新的目标程序；基于目标机器人分别执行当前的目标程序以及新的目标程序的执行结果确定是否允许目标机器人进行程序更新；若是，则向目标机器人发送更新指令，更新指令用于指示目标机器人将当前的目标程序替换为新的目标程序。本申请可以提升机器人进行程序更新的效率。
机器人程序更新方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人的地磁校正方法、装置、设备及存储介质-CN202210968905.2在审
发明人：冷晓琨;常琳;程鑫;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人的地磁校正方法、装置、设备及存储介质，属于机器人校准技术领域。该方法包括：基于预先配置的地磁转换参数确定当前位置信息是否超出预设的地磁位置范围，地磁位置范围用于指示地磁传感器可测量的位置信息的范围；若是，获取地磁传感器随目标机器人旋转过程中的位置信息序列，位置信息序列中包括多个位置信息；基于位置信息序列对目标机器人的地磁位置范围进行更新。本申请可以实现对机器人的地磁传感器的更新，提高地磁传感器工作的准确性。
机器人地磁校正方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人的跳跃控制方法、装置、设备及存储介质-CN202211014917.8在审
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人的跳跃控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：分别获取机器人的着地脚的脚掌中心点和躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直方向上的预期着地角和实际着地角；根据预期着地角和实际着地角，计算机器人中着地脚的目标补偿角度；根据目标补偿角度，对着地脚进行补偿控制，应用本申请实施例，实现了无需在机器人机身安装飞轮即可实现对机器人的跳跃控制，可以降低机器人的跳跃控制成本，且在控制过程中可以实时对机器人的着地脚进行补偿控制，如此可以为下一次跳跃提前作好准备，增强了连续跳跃的运动稳定性。
机器人跳跃控制方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人关节测试方法、系统、装置、处理设备及介质-CN202110562098.X有效
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人关节测试方法、系统、装置、处理设备及介质，涉及智能控制技术领域。应用于机器人关节测试系统中的处理设备，机器人关节测试系统包括：处理设备、至少一个传感器和待测试机器人关节，待测试机器人关节中包括：关节控制器；该方法包括：向关节控制器发送控制信息；接收每个传感器采集的待测试机器人关节的至少一个运动参数；根据运动参数和控制信息，确定待测试机器人关节的测试结果。通过处理设备向关节控制器发送控制信息，采用关节控制器根据控制信息控制待测试机器人关节运动，采用处理设备根据控制信息和传感器采集的运动参数，自动确定测试结果，无需人工参与，提高了测试机器人关节的准确性和效率。
机器人关节测试方法系统装置处理设备介质

[发明专利]比赛控制方法、比赛方法及电子设备-CN202211024870.3在审
发明人：冷晓琨;常琳;柯真东;柏超月;白学林;吴雨璁;王松;何治成 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06F8/34 文献下载
摘要：本申请提供一种比赛控制方法、比赛方法及电子设备，涉及信息技术领域。基于积木设备在预设的比赛场景中所要执行的比赛，通过在可视化编程界面中搭建与积木设备结构相同的模拟货物运输装置，根据输入的模拟货物运输装置的各功能模块的参数配置指令及拼接信息，可生成模拟货物运输装置的控制代码，由于积木设备为执行货物分拣运输比赛的设备，且积木设备为模拟货物运输装置对应的实体设备，从而使得积木设备可根据控制代码对应的执行顺序和逻辑功能在预设的比赛场景中完成货物分拣运输比赛。通过比赛模式可增加用户对于执行货物运输比赛的积木设备的控制代码编写趣味性，通过比赛结果可方便的对编写的控制代码进行及时修正，提升程序编写能力。
比赛控制方法电子设备

[发明专利]物流机器人的运输方法、装置、设备及存储介质-CN202210844101.1在审
发明人：冷晓琨;常琳;王松;白学林;柯真东;吴雨璁;何治成;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种物流机器人的运输方法、装置、设备及存储介质，属于机器人通信技术领域。该方法应用于目标物流机器人，物流运输系统包括：多个物流机器人以及多个服务器，各物流机器人和各服务器通过端云总线相互通信连接；该方法包括：通过端云总线获取调度服务器发送的物流运输指令，物流运输指令用于指示目标物流机器人移动至目标位置；基于目标位置确定需求地图的地图标识；基于需求地图的地图标识判定关联物流机器人中是否存储有需求地图；若是，通过端云总线从关联物流机器人中获取需求地图；基于需求地图移动至目标位置。本申请可以实现物流机器人之间的快速通信，提高机器人通信效率。
物流机器人运输方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人控制方法、装置及存储介质-CN202211067157.7在审
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人控制方法、装置及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取当前时刻机器人的全身角动量矩阵；根据当前时刻机器人的全身角动量矩阵，构建机器人逆解函数，机器人逆解函数包括关节速度代价函数，关节速度代价函数用于指示当前时刻机器人的广义速度小于关节速度阈值；根据逆解函数，计算获取当前时刻机器人的广义位置和广义速度；根据当前时刻机器人的广义位置和广义速度，对机器人进行运动控制，应用本申请实施例，可以通过关节速度代价函数避免出现任意时刻机器人的广义速度无穷大的现象，因此，可以提升机器人控制方法的鲁棒性，实现对机器人的柔顺控制。
机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]弹跳机器人的控制方法、装置及存储介质-CN202211067870.1在审
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种弹跳机器人的控制方法、装置及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取当前时刻弹跳机器人的倾倒时间参数，倾倒时间参数用于表征弹跳机器人摔倒的快慢程度；根据倾倒时间参数、当前时刻弹跳机器人的质心速度以及当前时刻弹跳机器人的质心到着地足之间的距离，计算当前时刻着地足的落地角，落地角用于表征着地足的脚掌中心点和弹跳机器人中躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直方向上的夹角；根据当前时刻着地足的落地角对弹跳机器人进行运动控制，在此过程中，由于对轨迹跟踪精度的要求较低，因此，可以降低弹跳机器人的控制成本。
弹跳机器人控制方法装置存储介质