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[发明专利]轨道计划生成装置、轨道计划生成方法以及记录介质-CN202080077529.7有效
发明人：山内雄太;中须信昭 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：一种轨道计划生成装置，生成具有多个关节的机器臂的前端部从起点向终点移动的轨道计划，轨道计划生成装置执行：第一搜索处理，搜索从第一轨道信息起的预定距离内的成为前端部的移动目的地的多个位置候选，其中，第一轨道信息表示从起点到终点之间的前端部的位置以及姿势；第二搜索处理，搜索通过球面插补而在容许范围内变化的前端部的多个姿势候选，其中，球面插补基于起点和终点的前端部的姿势；决定处理，基于通过第一搜索处理搜索到的多个位置候选以及通过第二搜索处理搜索到的多个姿势候选，决定从第一轨道信息起的表示前端部的移动目的地的位置以及姿势的第二轨道信息；以及输出处理，输出包含第一轨道信息及通过决定处理决定出的第二轨道信息的轨道数据。
轨道计划生成装置方法以及记录介质

[发明专利]控制装置、控制方法以及机器人系统-CN202080073568.X有效
发明人： 中须信昭;西佳一郎 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：连续稳定且高速地移动尺寸、重量、重心等不同的各种把持物。控制装置的特征在于，具备：状态信息生成部，其生成并更新与机器人以及把持物有关的状态信息；以及控制信息生成部，其基于所述机器人能够使所述把持物从起点移动到终点的预先生成的基础轨道以及所述状态信息，生成用于控制所述机器人的控制信息。
控制装置方法以及机器人系统

[发明专利]检查路径生成装置、检查路径生成方法-CN202180080879.3在审
发明人：西佳一郎;中须信昭;森井弘毅 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明的检查路径生成装置生成基于拍摄部拍摄到的图像来进行检查对象物的外观检查的外观检查装置的检查路径，其包括：存储部，该存储部存储表示所述拍摄部进行所述检查对象物的拍摄的多个检查位置的检查位置信息和表示所述外观检查装置的结构的检查装置结构信息；以及路径决定部，该路径决定部基于所述检查位置信息和所述检查装置结构信息来计算当所述拍摄部在多个所述检查位置移动时的各检查位置间的路径长度和所述拍摄部的姿态变化量，并基于计算出的所述路径长度和所述姿态变化量来决定所述检查路径。
检查路径生成装置方法

[发明专利]轨道生成装置、轨道生成方法、记录介质以及机器人系统-CN201910997711.3有效
发明人： 中须信昭;山内雄太 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供轨道生成装置、轨道生成方法、记录介质以及机器人系统，缩短一系列物体吸附作业所需的时间。轨道生成装置生成用于运送物体的机器人的轨道，其特征在于，具备：路径条件取得部，其取得至少包含所述机器人所具有的吸附吸嘴与所述物体接触时的成为所述吸附吸嘴的基准点的位置的第1经由点的坐标、所述第1经由点处的所述吸附吸嘴的速度、加速度以及加加速度的路径条件信息；加压距离/坐标算出部，其基于所述路径条件信息算出将所述吸附吸嘴压入到所述物体时的成为所述基准点的位置的第2经由点的坐标；和轨道生成部，其生成满足所述路径条件信息且从给定的起点经由所述第1经由点以及所述第2经由点到达终点的所述吸附吸嘴的轨道。
轨道生成装置方法记录介质以及机器人系统

[发明专利]轨道生成装置、轨道生成方法以及机器人系统-CN201911266701.9有效
发明人： 中须信昭 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明生成能够使机器人更快地动作的轨道。生成机器人的轨道的轨道生成装置的特征在于，具备：轨道探测图表生成部，其生成用于生成上述轨道的由多个节点构成的轨道探测图表；加速度上限值获取部，其根据上述机器人在当前节点处的姿势和加速方向，获取第一加速度上限值；速度/加速度设定部，其根据所获取的上述第一加速度上限值，设定表示从上述当前节点向与上述当前节点相邻的下一个节点移动时的速度的第一速度和加速度；节点成本计算部，其使用所设定的上述第一速度和上述加速度计算移动时间作为从上述当前节点到上述下一个节点的成本；以及轨道探测部，其根据计算出的上述成本，探测上述轨道探测图表中的上述节点的路径作为上述轨道。
轨道生成装置方法以及机器人系统

[发明专利]机器人控制装置及自动组装系统-CN201811405440.X有效
发明人： 中须信昭;今泽庆 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：提供在作业者与机器人协作进行组装作业的情况下提高作业者的安全性、提高生产线的工作率的机器人控制装置。机器人控制装置从传感器输入作业者的动作状态。并且，机器人控制装置根据机器人的动作状态和作业者的动作状态，计算机器人和作业者各自的位置及速度矢量，在机器人和作业者各自的周边生成危险性判定区域(使机器人停止的区域、避让的区域、减速的区域)，根据所生成的机器人的危险性判定区域与作业者的危险性判定区域的重叠来判定危险性，并根据该判定的结果，生成避开机器人与作业者的碰撞的碰撞避开轨道，基于所生成的碰撞避开轨道进行机器人控制。
机器人控制装置自动组装系统

[发明专利]轨道计划装置以及轨道计划方法-CN202010184143.8在审
发明人：山内雄太;中须信昭 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供轨道计划装置以及轨道计划方法。算出使关节角度变化顺畅、使机械臂的指尖姿势变化最小化且机械臂高速动作的轨道。轨道计划装置读入包含机械臂的结构、以及构成关节的轴的位置和姿势的机械臂结构信息、设定了开始姿势处的机械臂的各轴的开始关节角度的开始关节角度信息、在机械臂的指尖的终点设定目标位置和目标姿势的目标姿势信息、以及设定包含机械臂的指尖要经过的位置和姿势的经由点的经由点姿势信息，通过经由点间的插补来生成机械臂的指尖的从开始点起到终点的轨道，根据机械臂结构信息，从机械臂的指尖的姿势以及位置来算出各轴的关节角度，将在物理空间中生成的轨道利用逆运动学部变换到关节角度空间之后对该轨道进行平滑化。
轨道计划装置以及方法

[发明专利]旋转电机-CN201280077046.2在审
发明人：梶田大毅;中须信昭;床井博洋;岩崎则久 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2012-12-27 - 公布日： 2015-07-15 - 主分类号： H02K21/24 文献下载
摘要：在具有定子(60)和转子(50)的旋转电机中，构成定子(60)的定子齿具备铁芯(31)、配置在该铁芯(31)周围的电线(33)、及配置在两者之间的绝缘体，铁芯(31)通过对薄板状的非晶态金属材料以每张或多张的宽度各不相同的方式形成的长方形平板状薄板进行积层而构成。在相对于定子(60)设在旋转轴方向两侧的转子(50)的与定子齿对置的位置设有铁氧体磁铁(20)，作为电线(33)使用以铝为母材的电线。通过这样的构造提供旋转电机，其具有无需铁芯材料的变形或粘接且铁损小而高效率并可低成本地制造的构造的铁芯。
旋转电机

[发明专利]旋转电机的绝缘构造及其制造方法-CN201380051714.9在审
发明人：梶田大毅;中须信昭 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2013-10-01 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： H02K3/34 文献下载
摘要：在具有定子和转子的旋转电机的绝缘构造中，构成定子的定子齿部具备：层叠软磁性材料的板材所得的铁芯(31)、配置在铁芯(31)的周围的电线、配置在铁芯(31)和电线之间的绝缘体(32a、32b)。绝缘体(32a、32b)由有伸缩性的部件或具有弯曲弹性的部件构成，在伸展的状态或展开的状态下装配在铁芯(31)的周围，具备在层叠厚度方向上对构成铁芯(31)的软磁性材料的板材加压的拉伸强度、弯曲强度。由此，能够提供一种能够没有模具地制作任意形状的定子齿部的旋转电机的绝缘构造及其制造方法。
旋转电机绝缘构造及其制造方法

[发明专利]旋转电机和旋转电机的制造方法-CN201280060394.9有效
发明人：梶田大毅;中须信昭 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2012-10-25 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： H02K1/18 文献下载
摘要：提供一种具有无需变形和接合，铁损小且效率高，并能够低成本地制造的结构的铁芯的旋转电机。在具有定子和转子的旋转电机中，构成上述定子的定子齿包括铁芯(31)、配置在上述铁芯(31)的周围的电线和配置在上述铁芯(31)与上述电线之间的绝缘体，上述铁芯(31)通过层叠长方形平板状的薄板(2)而构成，上述长方形平板状的薄板(2)按每一片或每较少数量将薄板状的软磁材料(1)切断为规定的宽度(B)。
旋转电机制造方法

[发明专利]线材与绞线的连接方法和电动机或发电机的定子-CN201180059604.8有效
发明人：梶田大毅;中须信昭;滨野宏;森嘉己;松尾壮志 -专利权人：日立汽车系统株式会社
申请日： 2011-11-11 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： H01R43/02 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种连接技术，其将电动机或发电机的定子等使用的线材与作为引线的绞线通过超声波接合而直接接合时，在线径较大的线材与绞线的接合中仍然具有足够的连接强度。为了达成本目的，连接具有多根芯线的绞线与线材时，在用激振工具加压的状态下进行超声波激振而使绞线变硬。之后使绞线反转而使变硬的面面向线材，在使绞线的变硬的面与线材接触的状态下从相反一侧以激振工具施加超声波，连接绞线的变硬的面与线材。
线材连接方法电动机发电机定子

[发明专利]显示装置的修正方法及其装置-CN200910161644.8有效
发明人：新井武;中须信昭;枝村理夫;大录范行 -专利权人：株式会社日立显示器
申请日： 2009-07-24 - 公布日： 2010-03-10 - 主分类号： H01L21/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种显示装置的修正方法及其装置，能够大幅度扩大修正的区域、材料或种类等的适用范围。本发明的显示装置的修正装置，用于对在衬底的表面上形成了具有图案缺陷的电子电路图案的显示装置的上述图案缺陷进行修正，包括通过对上述图案缺陷的区域局部地照射等离子体而修正上述图案缺陷的等离子体照射单元。
显示装置修正方法及其装置

[发明专利]图形修正装置和显示装置的制造方法-CN200510078160.9有效
发明人： 中须信昭;山田薰;田中雄一郎;新井武;朴木秀行;吉村和士;川村彻也;大川政德 -专利权人：株式会社日立显示器
申请日： 2005-06-17 - 公布日： 2006-04-05 - 主分类号： G02F1/13 文献下载
摘要：提供一种图形修正装置和显示装置的制造方法，在由两条栅布线和两条漏布线包围的区域中有像素，对相邻像素电极的短路缺陷，经过具有与该短路部分的栅布线和漏布线及像素电极的图形相对应的透射图形的掩模进行激光照射使短路部分去除。上述短路部分的去除，可通过利用检查装置发出的信息与正常的图形进行比较而了解到，并可以对在基板上形成的图形缺陷自动进行修正。因此，通过将上述方法应用于显示装置的制造工序，特别是光刻胶图形形成工序，可以实现具有高质量的吸收特性的显示装置。
图形修正装置显示装置制造方法

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