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[发明专利]轨道计划生成装置、轨道计划生成方法以及记录介质-CN202080077529.7有效
发明人： 山内雄太;中须信昭 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：一种轨道计划生成装置，生成具有多个关节的机器臂的前端部从起点向终点移动的轨道计划，轨道计划生成装置执行：第一搜索处理，搜索从第一轨道信息起的预定距离内的成为前端部的移动目的地的多个位置候选，其中，第一轨道信息表示从起点到终点之间的前端部的位置以及姿势；第二搜索处理，搜索通过球面插补而在容许范围内变化的前端部的多个姿势候选，其中，球面插补基于起点和终点的前端部的姿势；决定处理，基于通过第一搜索处理搜索到的多个位置候选以及通过第二搜索处理搜索到的多个姿势候选，决定从第一轨道信息起的表示前端部的移动目的地的位置以及姿势的第二轨道信息；以及输出处理，输出包含第一轨道信息及通过决定处理决定出的第二轨道信息的轨道数据。
轨道计划生成装置方法以及记录介质

[发明专利]轨道生成装置、轨道生成方法、记录介质以及机器人系统-CN201910997711.3有效
发明人：中须信昭;山内雄太 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供轨道生成装置、轨道生成方法、记录介质以及机器人系统，缩短一系列物体吸附作业所需的时间。轨道生成装置生成用于运送物体的机器人的轨道，其特征在于，具备：路径条件取得部，其取得至少包含所述机器人所具有的吸附吸嘴与所述物体接触时的成为所述吸附吸嘴的基准点的位置的第1经由点的坐标、所述第1经由点处的所述吸附吸嘴的速度、加速度以及加加速度的路径条件信息；加压距离/坐标算出部，其基于所述路径条件信息算出将所述吸附吸嘴压入到所述物体时的成为所述基准点的位置的第2经由点的坐标；和轨道生成部，其生成满足所述路径条件信息且从给定的起点经由所述第1经由点以及所述第2经由点到达终点的所述吸附吸嘴的轨道。
轨道生成装置方法记录介质以及机器人系统

[发明专利]电梯机械室图生成装置及方法、建模数据生成装置及方法-CN201710127340.4有效
发明人： 山内雄太;中野隆宏;石田礼 -专利权人：株式会社日立大厦系统
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供电梯机械室图生成装置及方法、建模数据生成装置及方法。课题在于，输出电梯机械室中曳引机的绳索的垂下位置。电梯机械室图生成装置具备：部件辨识部，根据通过三维计测装置对作为图生成对象的电梯机械室进行计测而得到的三维计测数据，辨识至少包含被设置在所述电梯机械室内的绳索的曳引机在内的设置物；绳索垂下位置算出部，对表示曳引机和绳索垂下位置的相对位置的已知的规格值信息应用所述辨识出的曳引机的三维计测数据，从而算出由曳引机曳引的绳索与电梯机械室的底面相交的点即绳索垂下位置相对于曳引机的相对坐标；以及图生成部，基于所算出的绳索垂下位置，生成描绘了绳索垂下位置的电梯机械室的俯视图及剖视图中的至少一个。
电梯机械生成装置方法建模数据

[发明专利]轨道计划装置以及轨道计划方法-CN202010184143.8在审
发明人： 山内雄太;中须信昭 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供轨道计划装置以及轨道计划方法。算出使关节角度变化顺畅、使机械臂的指尖姿势变化最小化且机械臂高速动作的轨道。轨道计划装置读入包含机械臂的结构、以及构成关节的轴的位置和姿势的机械臂结构信息、设定了开始姿势处的机械臂的各轴的开始关节角度的开始关节角度信息、在机械臂的指尖的终点设定目标位置和目标姿势的目标姿势信息、以及设定包含机械臂的指尖要经过的位置和姿势的经由点的经由点姿势信息，通过经由点间的插补来生成机械臂的指尖的从开始点起到终点的轨道，根据机械臂结构信息，从机械臂的指尖的姿势以及位置来算出各轴的关节角度，将在物理空间中生成的轨道利用逆运动学部变换到关节角度空间之后对该轨道进行平滑化。
轨道计划装置以及方法

[发明专利]图像分析装置和程序-CN201480053930.1有效
发明人：菱田宽之;稻垣宏一;中村武志;山内雄太;铃木宏正;道川隆士;大竹丰 -专利权人：株式会社IHI;国立大学法人东京大学
申请日： 2014-09-29 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G01N23/046 文献下载
摘要：本发明的课题为，提出能够根据CMC的三维图像容易地分析纤维束的取向的图像分析装置和程序。解决方法为，一种图像分析装置，其特征在于，是根据纤维增强复合材料的三维图像来分析纤维束的取向的图像分析装置，具备：输入部，输入三维图像；二值化处理部，将所输入的三维图像二值化并取得二值图像；取向推定处理部，基于具有对检测截面的形状赋予各向异性的参数的取向检测滤波器，推定二值图像中的各前景像素的取向；中心提取处理部，基于取向检测滤波器，从推定出取向的前景像素群提取表示纤维束的中心的中心像素；纤维束连接处理部，对于所提取的中心像素群，将表示相同或类似的取向的中心像素视为相同的纤维束，将表示相同的纤维束的中心像素彼此连接；蜿蜒判断处理部，计算所连接的表示相同的纤维束的中心像素群的蜿蜒量。
图像分析装置程序

[发明专利]数据集成装置、方法以及程序-CN201810229266.1在审
发明人：中野隆宏;山内雄太;涩木宣恭;平野隆 -专利权人：株式会社日立大厦系统
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种数据集成装置、方法以及程序，可以高精度地集成在多个位置测量出的井道内的3维数据且可靠性高。在对在电梯的井道内的多个位置通过使用3维测量器的测量所分别得到的各测量数据进行集成的数据集成装置、方法以及程序中，针对通过在轿厢的上侧进行的测量所得到的测量数据，以井道的天花板为基准来进行高度方向的位置对齐，并且以导轨为基准进行水平方向的位置对齐，针对通过在轿厢的上侧进行的测量所得到的测量数据和通过在轿厢的下侧进行的测量所得到的测量数据，以公共部件为基准进行高度方向的位置对齐，并且以导轨为基准进行水平方向的位置对齐。
测量数据位置对齐数据集成装置测量轿厢井道导轨公共部件位置测量位置通过测量器天花板电梯