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[发明专利]机器人手、机器人以及机器人系统-CN202080027251.2有效
发明人： 东健太郎;石崎敬之;吉田将崇;冈光信;镰田智志 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G59/02 文献下载
摘要：本公开涉及机器人手、机器人以及机器人系统。本发明的把持物品的机器人手(120；120A；120B)具备：第一把持部(121；121A)，具有第一爪部(121ab)；第二把持部(122；122A)，通过与上述第一爪部一起夹持物品来把持上述物品；以及第一驱动装置(121b)，使上述第一爪部与上述第二把持部的至少一方在使上述第一爪部与上述第二把持部接近或者远离的第一方向上移动，上述第一爪部具有能够插入于相邻配置的上述物品之间的缝隙的形状。
机器人手机器人以及系统

[发明专利]远程控制系统、远程控制系统的控制方法以及远程控制程序-CN202180084361.7在审
发明人： 东健太郎;莲沼仁志 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种远程控制系统。远程控制系统(100)包括操作装置(2)、机器人(1)、接触力传感器(13)、摄像装置(71)、显示装置(8)和控制装置(3)，所述操作装置(2)由用户操作，所述机器人(1)根据操作装置(2)的动作来将作用施加在对象物体(W)上，所述接触力传感器(13)被设置在机器人(1)，检测机器人(1)的动作状态，所述摄像装置(71)拍摄机器人(1)以及对象物体(W)的至少一个的图像，所述显示装置(8)显示由摄像装置(71)拍摄的拍摄图像，且提供给操作操作装置(2)的用户，所述控制装置(3)根据接触力传感器(13)的检测结果来执行机器人(1)以及操作装置(2)的至少一个的动作控制。控制装置(3)使动作控制延迟，以减少对于动作控制的、拍摄图像的由显示装置引起的显示时机的偏差。
远程控制系统控制方法以及控制程序

[发明专利]输送手及输送机器人-CN201980036180.X有效
发明人： 东健太郎;石崎敬之;冈光信 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-04-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：把持物品并进行输送的输送手(10)具备：在第一方向把持物品(100)的第一把持部(30)；和在与第一方向不同的第二方向把持物品(100)的第二把持部(60)，第一把持部(30)以使被把持的物品(100)滑动移动的方式动作，第二把持部(60)把持通过第一把持部进行了滑动移动的物品(100)。
输送机器人

[发明专利]机器人系统以及其控制方法-CN202180068685.1在审
发明人： 东健太郎;竹林润;佐久间智辉;赤松政彦;上月崇功;藤森润;木下博贵;清水开;高桥大树 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统。机器人系统100的控制装置3执行第一控制和第二控制，在所述第一控制中，通过根据经由操作装置2的操作控制机器人臂12，来使末端执行器11向物体W施加作用，并记录轨迹数据xu，在第二控制中，通过根据由第一控制所记录的轨迹数据xu控制机器人臂12，来使末端执行器11移动，以再现动作轨迹，使末端执行器11向物体W施加作用。在第二控制中，控制装置3在根据轨迹数据xu控制机器人臂12时控制末端执行器11向物体W的按压力。
机器人系统及其控制方法

[发明专利]机器人手、机器人以及机器人系统-CN202080019994.5有效
发明人： 东健太郎;石崎敬之;吉田将崇;冈光信;镰田智志 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B65G57/112 文献下载
摘要：移动物品的机器人手(120；120A；120B；120C)具备：第一输送机(130)，具有形成输送所述物品的第一输送面(134a)的无接头状的第一输送带(134)并驱动所述第一输送带；和引入装置(140；140A)，与所述物品接触，将所述物品引入至所述第一输送面上，所述引入装置在所述引入装置的引入方向的相反方向、和将所述物品装载至所述第一输送面上时的所述第一输送面的移动方向的相反方向中的至少一个方向上，比所述第一输送机突出。
机器人手机器人以及系统

[发明专利]箱开包装置及使用该箱开包装置的箱开包方法-CN201980069224.9有效
发明人：辻森俊行;东健太郎;岩崎友希男;长广一平;平田和范;宫尾祥一;山根秀士 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本发明涉及箱开包装置及使用该箱开包装置的箱开包方法。箱开包装置具备机器人和切割装置。在机器人的手腕安装有机械手。机械手具有保持捆包过的箱的保持装置。切割装置具有刀尖成为向下或者斜向下的切断刃。机器人能够使由保持装置保持的箱在垂直平面内移动且在垂直平面内发生角度变化。
箱开包装置使用方法

[发明专利]机械手、机器人以及机器人系统-CN201980054628.0有效
发明人： 东健太郎;石崎敬之;冈光信;吉田将崇 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B65G41/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械手、机器人以及机器人系统，具备：基座，其安装于机械臂的前端；输送机，其相对于上述基座固定；以及保持机构，其将工件保持并载置在上述输送机的输送面。上述保持机构具有：旋转轴，其配置为沿着上述输送机在上述输送机的输送方向上延伸，并且在上述输送方向上能够往复运动或者能够伸缩；摆动部，其通过安装于上述旋转轴，能够在上述输送方向上往复运动，并且能够在与上述输送方向正交的宽度方向和与上述输送方向以及上述宽度方向正交的高度方向相交的平面上以上述旋转轴为中心摆动；以及保持部，其设置于上述摆动部的上述输送方向上的上游侧，并保持上述工件。
机械手机器人以及系统

[发明专利]保持装置以及具备其的机器人-CN202080026247.4在审
发明人： 东健太郎;石崎敬之;吉田将崇;冈光信;镰田智志 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-04-06 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明提供一种能够通过简单的动作而可靠地保持工件的保持装置。该保持装置用于保持工件，其特征在于，具备：基部；引导部件，其安装于上述基部，并在第一方向上延伸；第一保持机构，其通过被施加外力，从而被上述引导部件引导而能够在上述第一方向上移动，并且能够保持上述工件；以及第二保持机构，其具有第一部件和第二部件，上述第一部件和上述第二部件分别在上述第一方向上隔着上述第一保持机构而对置，并且分别通过被致动器驱动而能够相对于上述基部移动，上述第二保持机构通过在上述第一方向上变更上述第一部件与上述第二部件之间的距离，从而能够利用上述第一部件和上述第二部件夹持并保持上述工件。
保持装置以及具备机器人

[发明专利]机器人手、机器人以及机器人系统-CN202080021869.8在审
发明人： 东健太郎;石崎敬之;吉田将崇;冈光信;镰田智志 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B65G57/112 文献下载
摘要：移动物品的机器人手(120；120A；120B)具备：输送机(122)，其具有输送物品的无接头状的带(122d)；以及插入部(123；123A；123B)，其配置在所述输送机的在所述输送机的输送方向上的端部(122g)，所述插入部具有能够插入到相邻配置的物品间的缝隙的形状。
机器人手机器人以及系统

[发明专利]末端执行器和安装有它的机器人-CN201980066044.5在审
发明人：辻森俊行;宫尾祥一;山根秀士;东健太郎;平田和范;岩崎友希男;长广一平 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的末端执行器(10)安装于机器人臂的前端部，并用于将设置于侧壁一端的一个以上的折板相互封合或者封合于侧壁而构成一端壁的瓦楞纸箱(33)开包，具备：主体部(12)，安装于机器人臂的前端部；箱保持部(18、13A、13B)，设置于主体部(12)，并通过保持瓦楞纸箱(33)的一端壁以外的部分来保持该瓦楞纸箱(33)；以及穿孔部(16A、16B、19)，设置于主体部(12)，并在瓦楞纸箱(33)的一端壁以外的壁穿出贯通孔。
末端执行装有机器人

[发明专利]机器人系统-CN201980062299.4在审
发明人： 东健太郎;石崎敬之;冈光信;吉田将崇 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：具备：两个臂，其在前端具备手；和机器人控制部，其控制臂的动作，手具有能够开闭的保持部，机器人控制部具有：手数决定部，其基于保持物体的大小决定保持保持物体的手的数量；和保持控制部，其控制为在由手数决定部决定出的手的数量为一个的情况下张开保持部并由一个手的内表面保持保持物体，在由手数决定部决定出的手的数量为两个的情况下闭合保持部并由两个手的外表面保持保持物体。由此，提供能够适当地分开使用两个手而高效地保持保持物体并进行换位等的机器人系统。
机器人系统

[发明专利]机器人和具备该机器人的机器人系统-CN201980054282.4在审
发明人： 东健太郎;石崎敬之;冈光信;吉田将崇 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明涉及机器人和具备该机器人的机器人系统，具备：基座；第1机器人，其基端固定于上述基座；以及第2机器人，其基端固定于上述基座，上述第1机器人具有第1机械臂、和安装于上述第1机械臂的前端的第1机械手，上述第2机器人具有第2机械臂、和安装于上述第2机械臂的前端的第2机械手，上述第1机械手包括输送机，上述第2机械手包括保持工件的保持部，上述第2机器人将由上述保持部保持的工件释放载置于上述第1机器人的输送机的输送面并释放。
机器人和具备机器人系统

[发明专利]把持装置-CN201880056367.1在审
发明人：平田和范;笹木惠太;东健太郎;石崎敬之;冈光信;吉田将崇 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：提供一种在把持柔软的袋状物时，能够充分地确保抓取余量的把持装置。把持装置具备：基部；位移部，其能够相对于基部进行位移；手指部，其能够与被把持物抵接地对被把持物进行把持；以及驱动部，其驱动手指部。手指部被位移部支承为允许向相互接近的方向移动。
把持装置

[发明专利]装箱装置以及装箱方法-CN201880013961.2在审
发明人：长谷川省吾;平田和范;东健太郎 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B65B5/10 文献下载
摘要：本发明提供能够正确地进行定位的装箱装置以及装箱方法。装箱装置具有使力作用于箱体的内侧的壁面的第二吸附单元。另外，装箱装置具有装箱装置主体部，该装箱装置主体部能够使收容物收容于通过第二吸附单元使力作用于箱体的内侧的壁面而使箱体移动从而进行了定位的箱体的内部。
装箱装置吸附单元主体部装箱箱体移动收容物壁面收容

[发明专利]用于烹调食品的装置-CN201880012843.X在审
发明人：长谷川省吾;平田和范;东健太郎 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2018-02-21 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明是用于烹调食品的装置。该装置具备：机器人主体，其具有构成为能够载置所述食品的托盘部、构成为一边与所述食品抵接一边能够将该食品向规定的方向移动的刮刀部、安装有所述托盘部的第1机器人臂、以及安装有所述刮刀部的第2机器人臂；和控制装置，其控制所述机器人主体的动作，在将所述食品放置于所述托盘部的载置面的状态下，使所述托盘部移动至规定的位置，并通过所述刮刀部，将载置于所述托盘部的载置面的所述食品向该载置面的外侧的方向扫出。
托盘部载置刮刀机器人主体机器人臂烹调食品方向移动控制装置食品放置抵接移动

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