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[发明专利]一种轨迹重合段融合方法、装置、系统及存储介质-CN201811302200.7有效
发明人： 齐歆瑜;张小卉 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提供了一种轨迹重合段融合方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：获取第一轨迹和第二轨迹，其中第一轨迹和第二轨迹之间存在轨迹重合段；在轨迹重合段中确定第一端平滑连接点，其中，第一连接夹角不大于第一连接夹角阈值，或第一连接距离不小于第一连接距离阈值，第一连接夹角是第一轨迹在第一连接点处的方向线和第一方向线之间的夹角，第一方向线是自第一端平滑连接点至第一连接点的方向线，第一连接距离是第一连接点与第一端平滑连接点之间的距离；以及利用第一端平滑连接点融合第一轨迹和第二轨迹，以生成融合轨迹。由此，上述技术方案能够获得更平滑的融合轨迹，从而为根据路网的平稳行驶提供了保障。
一种轨迹重合融合方法装置系统存储介质

[发明专利]一种轨迹重合段识别方法、装置、系统及存储介质-CN201811283506.2有效
发明人：张小卉;齐歆瑜 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种轨迹重合段识别方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：获取多个轨迹；针对所述多个轨迹中的每个轨迹，分别以同一绘图坐标系、同一绘图比例绘制轨迹线，以生成同一分辨率、相同大小的多个轨迹图像；根据所述多个轨迹图像确定轨迹重合部分；以及根据所述轨迹重合部分确定所述轨迹重合段。由此，基于机器视觉进行轨迹重合段识别，能够准确高效地识别出任意多条轨迹中的重合路段，由此可以极大地提高路网更新的准确性和效率。
一种轨迹重合识别方法装置系统存储介质

[发明专利]一种使用及创建路网地图信息的方法与设备-CN201810122312.8有效
发明人： 齐歆瑜;周小成;曾侠;姜岩;马万里;张丹 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种使用及创建路网地图信息的方法与设备；获取路网地图信息，其中，所述路网地图信息包括路网单元及所述路网单元对应的单元描述信息，所述路网单元包括以下至少任一项：路网坐标系，路网点，路段，停车位，静态障碍物，停车观察点；使用所述路网地图信息。与现有技术相比，本申请可以极大扩展了路网地图信息的内容形式和使用场景，满足了不同场景下，例如限定场景下对路网信息的特定需求，例如可以帮助提高限定场景下车辆驾驶执行率，可以为控制车辆行驶提供更多有价值的信息等，同时还可以兼顾为普通交通场景提供支持。
一种使用创建路网地图信息方法设备

[发明专利]一种用于更新地图的方法与设备-CN201811487224.4有效
发明人：张小卉;齐歆瑜 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请的一个目的是提供一种用于更新地图的方法、装置、系统及存储介质。与现有技术相比，本申请通过获取一条或多条行车轨迹信息，确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段，并根据所述重合段将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息，从而实现了自动更新地图的方法。
一种用于更新地图方法设备

[发明专利]无人驾驶配置参数的场景部署方法、装置、设备及介质-CN202210483638.X在审
发明人：刘友亮;吴甘沙;罗赛;周小成;张丹;齐歆瑜 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人驾驶配置参数的场景部署方法、装置、设备及介质。该方法包括按照预设的场景筛选规则，在包括多个场景的场景库中筛选出与待部署场景匹配的至少一个目标场景，每个场景包括至少一个场景标签，每个场景对应的配置参数为在该场景下运行的无人车的配置参数；根据与各目标场景分别对应的配置参数集合，确定所述无人车的初始配置参数集合；基于所述初始配置参数集合对所述无人车进行初始化部署。本发明实施例的技术方案提供一种新的无人驾驶配置参数的场景部署方法，提升无人驾驶配置参数的部署速度和部署效率。
无人驾驶配置参数场景部署方法装置设备介质

[发明专利]模拟激光雷达探测的方法、装置、系统及存储介质-CN201810358498.7有效
发明人：赵璘;高丽萍;齐歆瑜 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种模拟激光雷达探测的方法、装置、系统和存储介质以及一种自动驾驶方法。上述模拟激光雷达探测的方法包括：获取深度图像；根据与所述深度图像对应的相机的参数和激光雷达传感器的参数，在所述深度图像中确定与所述激光雷达传感器的扫描线的方向对应的像素位置；基于所述像素位置索引所述深度图像，以确定所述像素位置对应的深度；以及利用所述深度，确定与所述扫描线的方向对应的激光雷达扫描线探测结果，以生成针对所述激光雷达传感器的点云数据。上述技术方案基于深度图像生成激光雷达传感器的点云数据，而且点云的分布均匀且平滑连续。从而理想地模拟了激光雷达探测，显著提高了用户体验。
模拟激光雷达探测方法装置系统存储介质

[发明专利]智能驾驶系统测试方法、装置、设备和存储介质-CN202111538448.5在审
发明人：周定坤;南宏朕;齐歆瑜;耿祎昕 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本公开涉及一种智能驾驶系统测试方法、装置、设备和存储介质。方法包括：建立用于仿真测试用例的应用程序编程接口，仿真测试用例用于在智能驾驶系统中进行仿真测试，应用程序编程接口用于对仿真测试用例的运行环境进行初始化，和/或用于交互控制功能服务，也就是应用程序编程接口可以实现和其他控制功能服务进行交互，和/或用于设定仿真测试用例中的执行步骤以及测试结果，和/或用于实时检查测试用例中的测试结果，检查测试结果是指实时判断仿真测试用例的当前测试数据是否符合测试结果。本公开提供的方法，建立了可以用于仿真测试用例的应用程序编程接口，能够设定并实现仿真测试用例，方法简便，且还能进一步减少构建仿真测试用例的流程。
智能驾驶系统测试方法装置设备存储介质

[发明专利]一种行驶轨迹构建系统与方法-CN201811615603.7有效
发明人：张小卉;齐歆瑜 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提出了一种行驶轨迹构建方法、装置、计算机系统和可读存储介质，其中该方法包括：电子设备获取原始轨迹数据；所述电子设备根据所述原始轨迹数据中的位置点序列中每个位置点的位置数据和序列号进行聚类，以获取多个位置点子集合；对于每一个位置点子集合，选取该位置点子集合中的一部分位置点作为特征位置点，确定置点子集合的起点和终点；根据所述每个位置点子集合的起点和终点，确定代表点全集合；确定所述代表点全集合中位于或大体位于直线轨迹上的位置点；根据所述代表点全集合和所述位于或大体位于直线轨迹上的位置点确定关键点集合；以及根据所述关键点集合构建所述行驶轨迹。通过本申请的技术方案，可以更简洁更准确地构建行驶轨迹。
一种行驶轨迹构建系统方法

[发明专利]一种用于智能驾驶场景确定定位特征及布局的方法与系统-CN201711014509.1有效
发明人：高丽萍;齐歆瑜;于海泳 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种用于智能驾驶场景确定定位特征及布局的方法与系统，具体包括：获取待测试的候选定位布局，其中，所述候选定位布局包括定位源在测试场景中的部署信息，以及传感器在模拟车辆上的部署信息；将所述模拟车辆运行于所述测试场景，以获得所述候选定位布局对应的定位测试信息；根据所述候选定位布局的定位测试信息与其它候选定位布局的定位测试信息，从所述候选定位布局与所述其它候选定位布局中优选确定定位布局。本申请提供了一种可自动重复执行多次的仿真场景框架来获取优选布局，从而保证快速准确获取车辆的定位效果。
一种用于智能驾驶场景确定定位特征布局方法系统

[发明专利]测试仿真方法和装置、计算机存储介质和电子设备-CN201711399787.3有效
发明人：王熠旸;李国政;齐歆瑜 -专利权人：驭势科技（浙江）有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种测试仿真方法和装置、计算机存储介质和电子设备。本公开实施例中，通过采集第一控制器的反馈结果，并根据反馈结果确定车辆的位置变化量以及进行相应的位置更新。这样仅需在特定台架之上即可完成相应的测试过程，而无需待测试车辆实际上路行驶。
测试仿真方法装置计算机存储介质电子设备

[发明专利]一种车辆闯红灯的判定方法、电子设备和存储介质-CN201910856953.0在审
发明人： 齐歆瑜;赵璘;李妹;高丽萍 -专利权人：驭势(上海)汽车科技有限公司
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G08G1/017 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种车辆闯红灯的判定方法、电子设备和存储介质，预先配置红灯状态对应的路口逻辑线的类型，所述方法包括：确定处于红灯状态的路口；基于红灯状态，确定路口不同类型的路口逻辑线的位置；确定车辆通过路口时所经过的路口逻辑线；基于所经过的路口逻辑线进行闯红灯判定。本公开实施例中，通过预先配置路口逻辑线的类型，在红灯状态时，基于车辆通过路口时所经过的路口逻辑线进行闯红灯判定，实现与现实场景相同的闯红灯判定效果。
路口逻辑线红灯状态判定闯红灯车辆通过预先配置车辆闯红灯存储介质电子设备现实场景

[发明专利]一种智能驾驶仿真方法、系统、电子设备和存储介质-CN201910641236.6在审
发明人： 齐歆瑜;赵璘;高丽萍 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种智能驾驶仿真方法、系统、电子设备和存储介质，其中，智能驾驶仿真方法应用于智能驾驶仿真系统，且智能驾驶仿真系统配置有仿真接入接口，智能驾驶仿真方法包括：构建仿真场景和多个虚拟体；通过仿真接入接口接收仿真接入请求信息；响应仿真接入请求信息而确定虚拟体。本公开实施例中，智能驾驶仿真系统无需内嵌在智能驾驶系统中，独立于智能驾驶系统，提供仿真接入接口适配不同供应商的智能驾驶系统，具备通用性；另外，可由外部的多个控制源分别控制仿真环境中的不同虚拟体，使仿真环境中不同虚拟体具备智能性和互动性，不会导致仿真失效或失真，并且可满足针对同一场景的多车实时运行的仿真。
智能驾驶虚拟体仿真系统接入接口接入请求信息存储介质电子设备仿真场景仿真环境控制仿真实时运行同一场景供应商互动性控制源智能性构建内嵌适配失真响应配置外部

[发明专利]一种虚拟车辆寻路的方法、装置、存储介质和电子设备-CN201910698911.9在审
发明人： 齐歆瑜;郭成成;李妹 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种虚拟车辆寻路的方法、装置、存储介质和电子设备，其中，虚拟车辆寻路的方法应用于仿真环境中生成的虚拟车辆，方法包括：获取高精度地图；基于所述高精度地图，构建路网拓扑结构，所述路网拓扑结构包括节点和链接边；其中，所述节点对应车道，所述链接边对应两个车道间的关系；基于所述路网拓扑结构进行寻路。本公开实施例中，通过构建路网拓扑结构，提供多个车道及每个车道与其他车道的链接关系，从而基于路网拓扑结构实现寻路，避免横跨草坪等不合理路径，使得寻路路径更加合理。
路网拓扑结构寻路虚拟车辆车道存储介质电子设备构建链接仿真环境合理路径链接关系横跨草坪

[发明专利]用于支持性能分析的方法和装置-CN201510126355.X有效
发明人：黄海涛;高丽萍;简宁胜;齐歆瑜;潘星星;李鹏飞 -专利权人：马维尔国际贸易有限公司
申请日： 2015-03-20 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G06F11/22 文献下载
摘要：本公开的各个方面提供一种用于支持性能分析的方法和装置。该方法包括：在电子设备中，编译字节代码，以生成对应于字节代码的原生代码；生成文件，以在该文件中包括字节代码和对应的原生代码；收集符号信息，以建立字节代码中的符号与对应的原生代码的偏移的映射；以及在该文件中包括符号信息，用于实现评测。
用于支持性能分析方法装置

[发明专利]一种基于投影坐标系的高精地图制作方法及车载设备-CN201910049628.3在审
发明人： 齐歆瑜;郭成成;张小卉;周小成 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种基于投影坐标系的高精地图制作方法及车载设备，方法包括：采集限定区域的定位数据和传感器数据，定位数据包括经度和纬度；基于经度或纬度，确定限定区域中央值；基于限定区域中央值，转换经度和纬度为投影坐标系中的平面坐标；基于平面坐标，构建三维坐标；基于传感器数据和三维坐标，制作高精地图。本发明实施例中，通过确定限定区域中央值，并将限定区域中央值作为坐标转换的新基准，相比以投影坐标系划分的区域的中央经度作为坐标转换的基准，若限定区域为跨区区域时，跨区区域内，包括跨区区域交界处的经纬度，更靠近新基准，使跨区区域内经纬度转换为平面坐标的精确度提高，进而使得高精地图更加精确。
限定区域投影坐标系平面坐标经度纬度传感器数据车载设备地图制作定位数据三维坐标坐标转换经纬度转换区域交界处经纬度中央经度构建采集转换制作

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