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[发明专利]一种两维相控阵雷达搜索及跟踪模式方位俯仰配置方案-CN202111346107.8在审
发明人：梁沛涵;黄谦德;李洪涛 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明提出了一种两维相控阵雷达搜索及跟踪模式方位俯仰配置方案，适用于脉冲多普勒体制雷达。详细步骤为：首先，根据雷达扫描范围算出雷达坐标系下方位和俯仰波束数量及波束中心的角度理论值，写入表格；然后进行坐标系转换；接着，将角度以0.1°四舍五入，得到各波束中心的实际配置值，并写入FPGA的ROM中；最后，再进行坐标系转换，绘制成表并写入和差配置文件中。在搜索模式时，FPGA根据方位俯仰波束下标读表，并回传给上位机，上位机根据下标从和差配置文件中读取对应角度；在跟踪模式时，上位机计算得到配置角传给FPGA，信号处理完成后，回传角度给上位机，进行坐标系转换。本发明减少了重复运算，提高了实时处理速度和雷达的探测精度。
一种相控阵雷达搜索跟踪模式方位俯仰配置方案

[发明专利]一种实现机器人自主跨楼层作业的方法-CN202211685564.4在审
发明人： 黄谦德;闫瑞君 -专利权人：霞智科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明提供一种实现机器人自主跨楼层作业的方法，包括智能清洁机器人、云端服务器和电梯控制系统，所述智能清洁机器人通过WiFi/5G与云端服务器连接，所述云端服务器通过WiFi/5G与电梯控制系统连接；所述智能清洁机器人内设有通信模块。本发明在不对电梯改装的前提下实现机器人跨楼层作业，其优势在于不对进行电梯改装，而是通过WiFi/5G信号和云端服务器实现机器人与梯控系统的通信，降低了电梯改装带来的不安全因素及电梯改装后人力资源和维护成本的投入；本发明同时针对两部、三部、甚至是多部电梯同时运行的复杂情况下，给出机器人乘梯跨楼层作业的方案。
一种实现机器人自主楼层作业方法

[发明专利]一种两维相控阵雷达搜索模式和跟踪模式自动切换方案-CN202111323108.0在审
发明人： 黄谦德;梁沛涵;李洪涛 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种两维相控阵雷达搜索模式及跟踪模式自动切换方案。该方案适用于两维相控阵雷达搜索加跟踪(TAS)模式。本发明提出了在跟踪多个目标的条件下尽可能保留一定的搜索探测能力，同时在跟踪模式下利用搜索波束探测到的目标信息，实现搜索模式与跟踪模式数据互补，当搜索模式下航迹的航迹质量高于跟踪模式下最小航迹质量时，替换跟踪模式下航迹质量最小的航迹，即搜索模式下的航迹进入跟踪模式，跟踪模式下航迹质量最小的航迹切换为搜索模式，同时，当跟踪波束连续丢失目标次数达到航迹最大丢失次数时，停止跟踪，转为搜索，实现了搜索跟踪两种模式的自动切换，具有较高的工程应用价值。
一种相控阵雷达搜索模式跟踪自动切换方案