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[发明专利]一种基于图像块区域特征点的视觉SLAM回环检测改进方法-CN202310960132.8在审
发明人：肖震东;魏武;杨姗;柳雄顶 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明属于图像处理具体是视觉SLAM技术，公开一种基于图像块区域特征点的视觉SLAM回环检测改进方法。该方法首先将输入的图像转换为灰度图像并通过网格划分图像块，计算其中特征点的梯度方向直方图，获得特征点的梯度向量；判断图像块中特征点的梯度向量权重，未达到设定阈值称为无效图像块，达到设定阈值称为有效图像块；将当前帧中的有效图像块和对应特征点的梯度向量进行构建词汇树模型，通过不断的迭代和更新词汇树的内容信息。并通过更新的词汇树模型中搜索衡量两帧图像间的相似度，而获得更好的图像检索及匹配的结果，实现更加准确的回环检测。如此克服相机长时间的定位与三维地图构建过程中导致的误差积累和相机轨迹漂移问题。
一种基于图像区域特征视觉 slam 回环检测改进方法

[发明专利]一种基于生成对抗网络抗抖动的海上船舶目标检测方法-CN202310205666.X在审
发明人：魏武;邹扬忠;李达贤;李雨妮;柳雄顶 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于生成对抗网络抗抖动的海上船舶目标检测方法，包括以下步骤：建立DeblurGAN‑v2网络模型并进行训练，采用生成器和判别器交替训练的方法训练，最后损失函数收敛得到去模糊的对抗生成网络模型；取出训练好的网络模型中的判别器网络部分作为二分类网络继续训练；建立基于海上船舶目标检测模型并训练，获得YOLOv7检测模型；将得到的训练好的网络模型中生成器部分、二分类网络和YOLOv7检测模型进行改造融合，新判别器网络作为前置模块，用于模糊帧判断，用于选择是否将图片样本送入生成器网络去模糊，构建融合生成对抗网络DeblurGAN‑v2的目标检测网络。
一种基于生成对抗网络抖动海上船舶目标检测方法

[实用新型]一种消声降噪装置及雾化设备-CN202320043449.0有效
发明人：魏武;汪泉;吴伟;龙太君;张海波 -专利权人：深圳市卓力能技术有限公司
申请日： 2023-01-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B05B1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种消声降噪装置及雾化设备，雾化设备包括消声降噪装置，消声降噪装置设置于雾化设备内且位于两个气道之间，节流气道连通两个气道，两个气道的最小横截面面积均大于节流气道的最大横截面面积。其中，消声降噪装置设有贯通其顶部和底部的节流气道，节流气道包括中间气流通道、连接于中间气流通道的端部的扩容腔以及连接于扩容腔的背离中间气流通道的一端的直通气道，扩容腔的最小横截面积大于中间气流通道的横截面积。本方案的消声降噪装置可以有效降低节流气道处的最大气流噪声，从而让用户免于受到气流噪声困扰，提升用户抽吸体验的舒适度。
一种消声装置雾化设备

[发明专利]基于多任务神经网络的视觉定位导航方法、系统及介质-CN202011499627.8有效
发明人：刘小慧;魏武;余秋达;陈逸东 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多任务神经网络的视觉定位导航方法、系统及介质，其中方法包括：设计多任务神经网络模型，所述多任务神经网络模型能同时完成目标检测与可通达语义地图构建两个任务；采用开源数据集和自建数据集对所述多任务神经网络模型进行训练及调优，获得最终的多任务神经网络模型；采用所述最终的多任务神经网络模型来实现视觉定位导航。本发明使用的多任务神经网络模型相较单任务网络可提高卷积神经网络的复用率，减小模型的体积并降低计算时延，能够更准确快速地完成AGV视觉定位导航中的目标检测与可通达地图构建分割任务，可广泛应用于计算机视觉技术领域。
基于任务神经网络视觉定位导航方法系统介质

[发明专利]基于彩色图像的特征点提取与匹配方法、系统及介质-CN202110300341.0有效
发明人：周方华;魏武;李艳杰;冯凯月 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于彩色图像的特征点提取与匹配方法、系统及介质，其中方法包括以下步骤：获取多张彩色图像，将所述彩色图像转换为灰度图和HSV图像，并构建灰度图像金字塔和HSV彩色图像金字塔；在所述灰度图像金字塔的每一层的灰度图中提取关键点，以及获取每个所述关键点的方向；根据所述HSV彩色图像金字塔获取与所述关键点对应的描述子，根据所述关键点和所述描述子获得特征点；获得特征点后，对多张彩色图像中的两张彩色图像进行特征点匹配。本发明通过获取描述子，使特征点包含了图像的颜色信息，提高了特征点的信息丰富度，可广泛应用于计算机视觉领域。
基于彩色图像特征提取匹配方法系统介质

[发明专利]一种基于颜色直方图的回环检测方法、装置及存储介质-CN202110300183.9有效
发明人：周方华;魏武;韩进;林光杰 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于颜色直方图的回环检测方法、装置及存储介质，其中方法包括：将关键帧的RGB图像转换为灰度图像与HSV彩色图像；对图像提取ORB特征点和LSD线特征；将HSV颜色空间非均匀量化，计算颜色直方图；根据颜色直方图中主颜色向量选出颜色相似图像；对颜色直方图进行归一化，根据巴氏系数选出候选图像集C；再根据词袋模型检测出候选回环；对候选回环进行时间一致性与空间一致性检测验证，选出真正的回环进行回环校正消除累计误差。本发明将图像的全局颜色特征颜色直方图应用于回环检测中，为回环检测算法提供了更丰富的图像信息，提高了回环检测准确率和算法的运算效率，可广泛应用于移动机器人视觉定位与导航领域。
一种基于颜色直方图回环检测方法装置存储介质

[发明专利]一种六自由度智能抓取机械臂-CN201910090293.X有效
发明人：庞剑坤;魏武 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度智能抓取机械臂，包括依次连接的肩关节旋转机构、肩关节俯仰机构、肘关节旋转机构、肘关节俯仰机构、腕关节旋转机构、腕关节俯仰机构以及机械爪，所述肩关节旋转机构的输出端和肩关节俯仰机构的输入端之间、所述肩关节俯仰机构的输出端与肘关节旋转机构的输入端之间均连接设置有位于壳体内的刚性动力传动连接装置。本发明可进行各种复杂的复合运动，其运动范围广，可完成耦合程度高的抓取动作；通过内部连接件连接，外壳受力很小，所用外壳材料可采用塑料等轻质材料，制造方式为3D打印，材料方便获得、制造简单、价格便宜、可减轻机械臂整体重量、易于操作、延长工作寿命，很好的适应现实复杂工作环境中的施工作业。
一种自由度智能抓取机械

[发明专利]一种表面无缝型桥梁伸缩缝结构-CN202310817482.9在审
发明人：陈刚;陈润昌;张华;李坤;孟军;卜明林;魏武;尹长春 -专利权人：蓝海建设集团有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： E01D19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种表面无缝型桥梁伸缩缝结构，包括固定于混凝土拼接板相互靠近一侧的竖幅板，相互靠近的两个竖幅板之间设置有横幅板，横幅板的两侧均设置有封堵机构，封堵机构包括用于与竖幅板相抵触的封堵条，封堵条的一侧开设有安装槽，横幅板滑动设置于安装槽内，安装槽内设置有用于将封堵条紧抵在竖幅板上的推力组件，横幅板上设置有阻碍横幅板移动的支撑机构。本申请具有降低伸缩缝内夹杂硬质杂质的可能性，提升桥面在受温度影响时伸缩稳定性的效果。
一种表面无缝桥梁伸缩缝结构

[实用新型]一种消声降噪装置及雾化设备-CN202320048921.X有效
发明人：魏武;汪泉;吴伟;龙太君;张海波 -专利权人：深圳市卓力能技术有限公司
申请日： 2023-01-07 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B05B1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种消声降噪装置及雾化设备，雾化设备包括消声降噪装置，雾化设备的内部具有两个气道，消声降噪装置设置于雾化设备内且位于两个气道之间，节流气道连通两个气道，两个气道的最小横截面面积均大于节流气道的最大横截面面积。其中，消声降噪装置包括具有节流通孔的节流母体和嵌置于节流母体内的套筒，套筒具有贯通其两端且同轴连通节流通孔的节流气道，套筒和节流母体之间形成有相接于套筒的外侧的谐振腔，套筒开设有多个连通节流气道和谐振腔的通孔。本方案节流气道内产生的气流声波可以通过多个通孔进入到谐振腔内，声波在谐振腔内发生反射以及干涉而降低声波能量，可以有效降低节流气道处的最大气流噪声。
一种消声装置雾化设备

[外观设计]马桶水箱控制面板（墨竹）-CN202330437378.8有效
发明人：魏武 -专利权人：厦门融技精密科技有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： 23-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：马桶水箱控制面板（墨竹）。2.本外观设计产品的用途：用于挂墙马桶水箱排水的控制面板。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.本外观设计产品的背面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略后视图。
马桶水箱控制面板墨竹

[外观设计]马桶水箱控制面板（银杏叶纹）-CN202330437405.1有效
发明人：魏武 -专利权人：厦门融技精密科技有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： 23-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：马桶水箱控制面板（银杏叶纹）。2.本外观设计产品的用途：用于挂墙马桶水箱排水的控制面板。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的背面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略后视图。
马桶水箱控制面板银杏叶

[外观设计]马桶水箱控制面板（钢琴按键）-CN202330437528.5有效
发明人：魏武 -专利权人：厦门融技精密科技有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： 23-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：马桶水箱控制面板（钢琴按键）。2.本外观设计产品的用途：用于挂墙马桶水箱排水的控制面板。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.本外观设计产品的背面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略后视图。
马桶水箱控制面板钢琴按键

[发明专利]车辆冗余控制系统及其控制方法、车辆-CN202110296376.1有效
发明人：曹江;文增友;徐峰;汪巅;牛珍吉;高明明;刘策;朱家东;魏武 -专利权人：恒大恒驰新能源汽车研究院（上海）有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆冗余控制系统及其控制方法、车辆，在低压并联管理器同时接入直流变换器以及多个蓄电池，在对整车控制器和电机控制及电池管理装置进行低压供电时，整车控制器可结合直流变换器以及多个蓄电池的运行状态，选择合适的低压供电方式进行低压供电控制，即使是在出现蓄电池故障或者直流变换器故障的情况下，仍能保证为电机控制及电池管理装置和整车控制器进行低压供电，避免电机控制及电池管理装置或者整车控制器运行失效。通过上述方案，对低压供电部分进行冗余设计，从而满足单点失效后，车辆仍可进行正常行驶，实现车辆脱离风险场景下的安全性能提升。
车辆冗余控制系统及其控制方法

[发明专利]一种无上顶出电动螺旋压机锻造脱模方法-CN202110953008.X有效
发明人：蒋起臣;王永生;张杜明;穆克辉;李林生;李小涛;芦俊雨;魏武;宋硕 -专利权人：北京北方车辆集团有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B21J13/02 文献下载
摘要：本发明提出一种无上顶出电动螺旋压机锻造脱模方法，包括采用斜度相异脱模法、圆弧相异脱模法和仓部阻力法三种模具改造手段。其中，采用斜度相异脱模法将上、下模斜度设计为不同；采用圆弧相异脱模法将上模斜度与乔口上端面相交的圆弧半径设计为比下模斜度与乔口下端面相交的圆弧半径大；采用仓部阻力法将毛边槽的仓部放在下模，并且仓部和乔口相连处设计为通过斜度相连。本方法对无上顶出电动螺旋压机锻造时采用的模具进行改造，能够解决锻件在锻造后卡在上模无法脱模的技术问题，该方法简单、易行、实用，节省因增加上顶出系统的改造费用。
一种无上电动螺旋锻造脱模方法

[实用新型]挂墙马桶的锁紧器-CN202320526899.5有效
发明人：魏武;缪荡荡;杨伟鹏 -专利权人：厦门融技精密科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： E03D11/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种挂墙马桶的锁紧器，包括锁紧装置和调节套；所述锁紧装置的轴向一端设置有供螺栓配合的通孔；所述调节套轴向移动地配合在所述锁紧装置的另一端。本实用新型通过在锁紧装置上设置一个可以轴向移动的调节套，则可以根据实际安装的需要进行调节调节套相对于锁紧装置的伸出长度，以实现适配多种尺寸的挂墙马桶而实现安装，在装配时可以实现锁紧器与陶瓷本体内的安装槽紧配合，不会轻易掉落，配合更加稳定，并且可以解决现有锁紧器应用场景单一的问题，具有良好的适应性。
马桶锁紧器

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