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[发明专利]一种基于3D激光点云的障碍物识别方法及系统-CN202110920554.3有效
发明人：皇攀凌;李留昭;周军;赵一凡;林乐彬;欧金顺;高新彪;孟广辉 -专利权人：山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于3D激光点云的障碍物识别方法及系统，获取三维环境激光点云数据；对三维环境激光点云数据进行地面分割处理，得到非地面激光点云数据；对非地面激光点云数据进行分区，利用二维欧式聚类进行各分区的障碍物标记；利用长方体模型对聚类结果进行封装处理，得到障碍物的位置和大小；本公开有效地提高了地面分割与点云聚类的实时性，提高了较远距离的障碍物识别精度。
一种基于激光障碍物识别方法系统

[发明专利]用于高频接触物体消毒的四轴机械臂运动控制方法及系统-CN202210902349.9有效
发明人：周军;付周;赵厚勇;孟广辉;李文广;高新彪;叶丰 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于高频接触物体消毒的四轴机械臂运动控制方法及系统，属于机器人控制技术领域；将空间坐标通过运动学逆解由笛卡尔坐标转到机械臂坐标系得出机械臂各轴角度；将目标位置各轴角度与当前角度作差求出各轴转角，将各轴转角转换成电机转角，根据电机转角大小按比例分配电机转速；进行运动学正解估计机械臂末端的笛卡尔坐标，比较笛卡尔坐标在水平面上的投影是否越过障碍物点构成的约束，如果是，则判断机械臂在运动过程中会碰到障碍物，进行路径规划以规避障碍物；否则，直接根据逆解出的各轴转角控制机械臂到达目标位置进行消毒；本发明实现了四轴机械臂的更精准控制，进而保证了高频接触物体的消杀精度和效率。
用于高频接触物体消毒机械运动控制方法系统

[发明专利]一种二维码定位方法及系统-CN202111006534.1有效
发明人：周军;叶丰;皇攀凌;欧金顺;石少杰;高新彪;李文广 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明公开一种二维码定位方法及系统，包括：对获取的待识别图像经分割后得到目标区域图像块；对目标区域图像块进行网格遍历得到二维码区域，对二维码区域的数据区进行解码，得到二维码信息；对二维码区域进行寻边区定位，确定边缘线，得到二维码角点的像素坐标；根据像素坐标与物理坐标的转换关系，将角点像素坐标转换为以二维码区域中心为原点的绝对坐标系下的角点物理坐标；根据角点物理坐标，得到相机视野中心在绝对坐标系中的边缘线偏转距离和偏转角度，以此控制相机视野中心与二维码区域中心重合，完成二维码的定位。通过图像处理、逐像素扫描定位、位置坐标转换实现二维码的解码和定位，具有较高的精度和稳定性。
一种二维码定位方法系统

[发明专利]基于SLAM的移动机器人矿山场景重建方法及系统-CN202110644536.7有效
发明人：周军;赵一凡;欧金顺;皇攀凌;孟广辉;高新彪;李留昭;林乐彬 -专利权人：山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于SLAM的移动机器人矿山场景重建方法及系统，获取同步标定过的通过移动机器人测得的激光点云数据和视觉点云数据；对获取的激光点云数据和视觉点云数据进行融合；对融合后的点云数据进行点云运动畸变去除处理和点云滤波处理；结合处理后的点云数据，采用基于图优化的多约束因子图算法，将IMU预积分数据、点云关键帧数据以及GNSS数据加入约束子图，进行回环检测后得到重建后的三维地图；本公开能够有效实现矿山场景下的三维重建，并且最终获得带有颜色的点云地图，提高了矿山场景重建的精度。
基于 slam 移动机器人矿山场景重建方法系统

[发明专利]一种自适应参数的移动机器人局部路径规划方法及系统-CN202310138722.2有效
发明人：周军;任纪颖;李文广;高新彪;史建杰 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于路径优化技术领域，提供了一种自适应参数的移动机器人局部路径规划方法及系统，在通过轨迹评价模型对预测轨迹进行评价以及路径进行规划时，遍历多组速度集合对应的所有预测轨迹，判断所有预测轨迹中碰到障碍物的个数，如果碰到障碍物的预测轨迹个数大于设定阈值，则降低轨迹评价模型中朝向代价的占比和速度差值代价的占比，并根据更新后的占比计算得到采样速度，通过自适应调整轨迹评价模型中朝向代价的占比和速度差值代价的占比，实现了在不增加运算负担的情况下，有效避免机器陷入局部最优解的问题。
一种自适应参数移动机器人局部路径规划方法系统

[发明专利]一种高速重载大跨距龙门机械手桁架导向驱动装置及其应用-CN201711244490.X有效
发明人：周军;李卫;皇攀凌;陶喜冰;李远强;于美森;于培娥;高新彪 -专利权人：山东大学;青岛科捷机器人有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种高速重载大跨距龙门机械手桁架导向驱动装置及其应用，包括导向驱动底座、电机驱动机构、传动机构、承载机构和弹性导向机构，所述承载机构、弹性导向机构设置在导向驱动底座内相对的两侧，所述电机驱动机构设置在导向驱动底座外一侧并通过传动机构传递运动。利用本发明龙门机械手桁架导向驱动装置，在龙门机械手桁架运动过程中能减小整体结构变形，提高龙门机械手桁架在高速度、大载荷运动时的稳定性，同时也提高了龙门机械手桁架运行时的安全性，提高了工作效率，降低了用工成本，且本发明龙门机械手桁架导向驱动装置结构设计合理、造价成本低、安装使用方便，具有良好的经济效益和市场价值。
一种高速重载跨距龙门机械手桁架导向驱动装置及其应用

[发明专利]一种计米器及其应用-CN201810823729.7有效
发明人：周军;陈庆伟;高新彪;李民东 -专利权人：山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种计米器及其应用，包括支架及安装在支架上的驱动装置、导向轮、偏心轮、浮动盘和导杆，导向轮上开设有缠绕线缆的线槽，浮动盘与偏心轮连接，导杆的一端位于线槽内，导杆的另一端伸出导向轮通过弹性装置与浮动盘连接，导向轮通过转轴连接驱动装置，偏心轮上安装有编码器。本发明计米器在传统双轮计米器结构上进行了独创性改进，利用偏心轮、导杆和弹性装置的组合，使导杆对缠绕在线槽内的线缆起到顶紧作用，在计米器工作过程中，既能对线缆进行有效地缠绕，又能对线缆进行顶紧，从而避免了线缆在线槽内的打滑，保证了对线缆计米作业的准确性。
一种计米器及其应用

[实用新型]基于激光位移传感器的隧道检测装置-CN202223604447.9有效
发明人：周军;石少杰;高新彪;皇攀凌;丁忠 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及基于激光位移传感器的隧道检测装置，包括连接在检测机器人上的末端执行器，末端执行器包括通过传感器连接装置连接的隧道检测雷达和多组激光位移传感器；传感器连接装置包括用于连接隧道检测雷达的雷达承载板，雷达承载板的顶部和底部均设有激光位移传感器，雷达承载板的两侧设有横梁，每一组横梁的设定位置上连接激光位移传感器，根据横梁上不同位置的激光位移传感器与隧道壁面之间的距离确定隧道的形状。
基于激光位移传感器隧道检测装置

[发明专利]一种基于多维数据的AGV路线规划调度方法及系统-CN202011319995.X有效
发明人：周军;李建强;高新彪;杨桂林;孟广辉 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于多维数据的AGV路线规划调度方法及系统，获取AGV的运行数据和状态数据，并根据获取的数据构建数据模型；根据AGV的当前位置和终点位置，计算AGV最短行驶路线；根据数据模型和运行任务，得到每段路线的占用时间和解除时间，形成时间序列表；AGV根据最短行驶路线和时间序列表进行运行，根据当前运行状态和运行时间，动态更新时间序列表，根据更新的时间序列表进行AGV的路线评估和/或调整；本公开对获取的数据进行了复合处理，通过数据模型，推算和改进车辆的运行路线；根据车辆的实时运行数据，即时更新模型数据，做到车辆的动态规划和智能避让、解锁，提高了AGV路线规划和调度的准确性。
一种基于多维数据 agv 路线规划调度方法系统

[发明专利]一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统-CN202011636143.3有效
发明人：周军;赵一凡;周华章;皇攀凌;宋凯;高新彪;李留昭;杨旭浩 -专利权人：山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提供一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统，涉及室内移动机器人自主定位领域，一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统获取环境中的激光点云数据并进行处理，利用反光板点云的数据构建反光板地图，利用激光点云数据构建栅格地图；依据反光板地图和栅格地图建立包含环境特征及反光板特征的融合地图；基于融合地图和运行数据，得到位姿变化量、匹配位姿和反光板定位位姿，并进行融合得到精确位姿。通过融合反光板定位和激光SLAM定位，基于激光SLAM的栅格地图构建和反光板地图构建，采用反光板与扫描匹配相融合的定位方法，能够提高AGV智能化的同时得到稳定的定位位姿。
一种光板激光 slam 融合 agv 定位方法系统

[发明专利]基于多分辨率拓扑地图的路径搜索方法及系统-CN202211382278.0有效
发明人：周军;任纪颖;史建杰;高新彪;李文广 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多分辨率拓扑地图的路径搜索方法及系统，属于路径导航技术领域。构建分辨率为半个机身栅格的低分辨率二值化栅格地图；根据得到的二值化栅格地图，提取障碍物的外轮廓点，将轮廓点按顺时针连接构成多边形；判断多边形是否为凸多边形，如是，将多边形设置为有障碍物节点；否则，按照凹点位置将凹多边形进行切割，直到全部为凸多边形；按照凸多边形的分布，在整个离线地图的区域分割出无障碍物节点，形成拓扑地图；采用A*算法进行路径搜索，在有障碍物节点进行路径搜索时，按照有障碍物节点的信息构建栅格地图；在无障碍物节点进行路径搜索时，直接将拓扑地图的周围节点进行扩展；本发明极大的提高了路径搜索效率和精度。
基于分辨率拓扑地图路径搜索方法系统

[发明专利]基于二维码的固定视点手眼标定方法及系统-CN202211317859.6在审
发明人：叶丰;颜承壮;史建杰;陈宇;高新彪;李建强;李文广 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于二维码的固定视点手眼标定方法及系统，根据获取的机械臂末端二维码图像数据，采用Canny边缘检测算子，得到二维码定位区的边缘线，通过坐标变换得到二维码的角点位置；根据获取的机械臂末端二维码图像数据，通过EPnP求解得到二维码的角点位置；判断二维码四个角点的误差是否均小于第一设定阈值，如是，根据坐标变换得到的二维码的角点位置进行机械臂的正逆矩阵参数的标定；本发明结合机械臂末端的二维码的识别结果，保证了机械臂的定位精度，操作简单并且时效性好。
基于二维码固定视点手眼标定方法系统

[实用新型]一种用于马弗炉开关门的自动伸缩装置及马弗炉-CN202221331646.4有效
发明人：周军;李建强;孟广辉;高新彪;李帅 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： F27B5/06 文献下载
摘要：本实用新型属于马弗炉技术领域，提供了一种用于马弗炉开关门的自动伸缩装置及马弗炉，包括：底座，一端固定有第一连接件；伸缩机构，固定在所述底座的另一端；所述伸缩机构远离所述底座的一端固定有第二连接件在底座的一端固定第一连接件另一端固定伸缩机构，且伸缩机构远离底座的一端固定第二连接件；可以通过第一连接和第二连接件分别连接马弗炉箱体和箱门后，在伸缩机构的作用下，实现了对马弗炉箱门的开关，代替了人工开关箱门的方式，解决了开门过程中热气流易对人体产生伤害问题，提高了安全性。
一种用于马弗炉开关自动伸缩装置

[发明专利]基于多线激光雷达的室内自适应全景避障方法及系统-CN202210410520.4有效
发明人：李留昭;周军;宋凯;李文广;高新彪;孟广辉 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多线激光雷达的室内自适应全景避障方法及系统，利用多线激光雷达装置获取原始激光点云数据，对齐定位时间戳，对点云进行预处理及地面分割，提取避障区域非得地面点云；获取栅格地图、机器人当前位姿及运动速度，并对机器人当前位姿周围环境进行网格划分，确定周围环境状态；选择避障策略及避障等级，设置相适应的避障区域，利用避障区域点云数量确定机器人的避障结果；本发明能够更高效地识别周围环境障碍物，并反馈自适应避障策略，实现了平稳避障。
基于激光雷达室内自适应全景方法系统

[发明专利]一种基于语义激光的移动机器人多级避障系统及方法-CN202110098476.3有效
发明人：周军;宋凯;吴迪;皇攀凌;周华章;赵一凡;高新彪;杨子兵 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于语义激光的移动机器人多级避障系统及方法，将激光雷达、工业摄像头、超声波传感器的数据进行紧耦合获得语义激光，使得激光点云带有姿态信息、障碍物类型、动作范围等信息，根据障碍物与机器人本体的距离将激光雷达的扫描范围划分为三层，判断机器人本体是否处于建图状态，依据障碍物特征信息在机器人本体建图状态和导航状态时产生相应的避障动作。改变了传统避障信息的单一性，使移动机器人具备了在未知动态环境中障碍物特征认知的能力，提高了整个避障系统的灵活性。
一种基于语义激光移动机器人多级系统方法

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