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[发明专利]一种具有空间非对称特征的CPG相位振荡器模型-CN202310394657.X在审
发明人：曹勇;路阳;郝艺伟;谢钰;马淑敏;张代利;曹永辉;潘光 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有空间非对称特征的CPG相位振荡器模型，通过改进传统的CPG相位振荡器模型，将带有空间非对称系数的振幅偏置方程引入其中，使其具有空间非对称特征。与现有技术相比，本发明构建的CPG相位振荡器模型可方便地输出空间非对称信号，实现空间非对称的类正弦信号输出，通过改变方程中的空间非对称系数能够单独控制输出信号的偏置，用于实现仿生机器人的空间非对称性运动，具有计算简单、控制方便、信号切换快速且平滑的特点。
一种具有空间对称特征 cpg 相位振荡器模型

[发明专利]一种利用插值过渡的频率连续特征的CPG相位振荡器模型-CN202310394659.9在审
发明人：曹勇;路阳;王鹏昊;郝艺伟;马淑敏;曹瀛卓;曹永辉;潘光 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有频率连续特征的中央模式发生器(CPG)相位振荡器模型，针对传统的CPG相位振荡器模型进行了改进，使其具有频率连续光滑过渡的特征。通过构建频率连续过渡方程，设定频率转换顺滑系数Δωi来实现不同频率之间的顺滑过渡；将带有频率连续特征的方程引入传统的CPG相位振荡器模型中，其可完成具有频率连续光滑过渡特征的CPG相位振荡器模型的构建。经过改进后的CPG相位振荡器可用于仿生机器人的运动控制，与现有技术相比，本发明构建的CPG相位振荡器模型可实现不同频率之间的顺滑过渡，避免因频率改变引起输出信号的跳变而导致机械结构的损坏。
一种利用过渡频率连续特征 cpg 相位振荡器模型

[发明专利]一种基于规则与饱和函数的仿蝠鲼航行器自主避障方法-CN202310232959.7在审
发明人：曹永辉;谢钰;马淑敏;张代利;郝艺伟;曹勇;黄桥高;朱豪科 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学宁波研究院
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于规则与饱和函数的仿蝠鲼航行器自主避障方法，仿蝠鲼航行器在头部的左前、右前、左侧和右侧各安装了1个激光测距传感器，计算每个激光距离传感器到障碍物的实际距离，根据实际距离与安全距离比较后确定运动方向，将四个方向的避障信号Di signal组合后，按照位置分为3个方向：包括左前、右前的前、左、右。然后，利用方向与避障信号进行计算策略，利用饱和函数根据距离实际值计算仿蝠鲼航行器的转弯速度。本发明适用于仿蝠鲼航行器躯体和尾鳍推进或中鳍和成对鳍推进的仿生航行器的结构设计，解决现有技术下仿蝠鲼航行器应对多变的水下环境的实时自主避障问题。
一种基于规则饱和函数仿蝠鲼航行自主方法

[发明专利]一种流域净人类生活氮输入计算方法-CN202310630196.1在审
发明人：汪天祥;马淑敏;崔润发 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G16C20/30 文献下载
摘要：本发明提供一种流域净人类生活氮输入计算方法，属于环境管理技术领域。步骤为：1)选择计算流域并从正式渠道收集相关信息；2)确定行政边界在流域内的比例进行数据处理；3)利用氮摄入系数和人口计算城市和农村地区原始人类生活氮输入量；4)利用实际的污水处理量和污水处理标准计算城市和农村地区的污水处理系统削减氮量；5)利用污泥产量、处理量、含氮量、处理方式计算城市和农村地区的污泥氮循环量；6)对步骤三到步骤五的结果进行整理，确定净流域人类活动氮输入量；7)识别污染属性。本发明的有益效果是实现了流域人类生活氮输入的精细化评估，体现了城乡人类生活氮输入的客观差异、与污泥氮的影响、实现了点源和非点源属性识别。
一种流域人类生活输入计算方法

[发明专利]一种由废硫酸制备硫酸镁的方法-CN202111198681.3有效
发明人：类成存;崔淑娜;张文静;赵家林;王启元;郐丽;孔小星;马淑敏;袁春莲;杨冀;黄伟 -专利权人：山东默锐科技有限公司;山东绿色海洋化工研究院有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B01J19/12 文献下载
摘要：一种由废硫酸制备硫酸镁的方法，包括废硫酸光催化氧化处理和中和脱色制得硫酸镁；其中废硫酸光催化氧化处理中，利用碳点改性二氧化钛微球在可见光下催化降解废硫酸中的有机物；中和脱色制得硫酸镁，降解有机物后得到的硫酸经氧化镁中和后，用二氧化硫脲脱色后结晶得到硫酸镁晶体。该方法用可见光催化氧化降解废硫酸中的有机物，成本低，效率高，废酸处理前后COD降幅可达95.7~96.2%；光催化剂碳点改性二氧化钛微球可重复使用；经一步中和及化学反应脱色，可得纯度为97.3~99.5%的硫酸镁晶体。
一种硫酸制备硫酸镁方法

[发明专利]一种具有滑扑切换功能的CPG相位振荡器模型-CN202310394658.4在审
发明人：曹勇;郝艺伟;曹瀛卓;谢钰;马淑敏;张代利;曹永辉;潘光 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有滑扑切换功能的CPG相位振荡器模型及应用，该模型通过构建振幅偏置方程来引入振幅偏置；通过将输出方程中的余弦函数改变为振幅偏置和正弦函数相加的形式，实现类正弦信号的输出，从而实现空间非对称扑动；通过引入空间非对称拍动系数来实现振幅偏置的改变；将振幅偏置方程设计为振幅是否为0的两种不同形式，即可实现定量角度偏置信号和周期性节律信号的不同输出，从而实现扑动和滑翔的两种不同模态；将振幅偏置方程和改进后的输出方程引入传统的CPG相位振荡器模型中，即可完成具有滑扑切换功能的CPG相位振荡器模型的构建。本发明构建的CPG相位振荡器模型用于仿生扑翼机器人的滑翔与扑动模态的切换及运动控制，可实现扑翼结构的空间非对称上下扑动与定量角度偏置，且振幅偏置单独可控、扑动与滑翔模态切换快速且平滑，具有计算简单、控制方便、环境适用性强的特点。
一种具有切换功能 cpg 相位振荡器模型

[发明专利]一种仿蝠鲼机器人与蝠鲼运动模态相似度评价方法-CN202310287801.X在审
发明人：曹永辉;马淑敏;张代利;郝艺伟;曹勇;黄桥高;朱豪科 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学宁波研究院
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿蝠鲼机器人与蝠鲼运动模态相似度评价方法，选取仿蝠鲼机器人胸鳍鳍条末端点作为i个特征点，蝠鲼按同比例关系在蝠鲼胸鳍鳍条末端点选取特征点；通过运动捕获设备将观察蝠鲼和仿蝠鲼机器人的运动动作进行记录；利用DTW算法对仿蝠鲼机器人与蝠鲼的运动姿态进行相似度评价，建立仿蝠鲼机器人与蝠鲼的运动性能相似度评价方法，将其分解为前游、俯仰、偏航三种基本模态对仿蝠鲼机器人进行运动性能相似度计算对仿蝠鲼机器人及蝠鲼相似度评价。本发明建立仿蝠鲼机器人与蝠鲼的相似度评价体系，为仿蝠鲼机器人仿生运动控制优化指明了方向。
一种仿蝠鲼机器人运动相似评价方法

[发明专利]基于NSGA-II的仿蝠鲼机器人CPG相位切换优化方法-CN202310230384.5在审
发明人：曹永辉;马淑敏;谢钰;郝艺伟;张代利;曹勇;黄桥高 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学宁波研究院
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于NSGA‑II的仿蝠鲼机器人CPG相位切换优化方法，以相位振荡器对仿蝠鲼机器人进行运动控制，每个鳍条由一个相位振荡器进行控制；根据仿蝠鲼机器人结构特征构建CPG网络：采用单侧相邻单元两两双向连接，两侧单元由一级鳍条单元连接；以相位切换时CPG网络输出信号为目标，对CPG参数优化，得到最小J1和J2所对应的耦合权重、频率和相位切换时间。本发明结合NSGA‑II优化CPG控制参数，降低了CPG参数调整的复杂度，改善了CPG网络在相位切换时输出信号顺滑性和快速性不能兼具的问题，为仿蝠鲼机器人优化控制方法提供了一种新思路。
基于 nsga ii 仿蝠鲼机器人 cpg 相位切换优化方法

[发明专利]一种具有空间、时间非对称特征的CPG相位振荡器模型-CN202310394663.5在审
发明人：曹勇;郝艺伟;曹瀛卓;马淑敏;谢钰;张代利;曹永辉;潘光 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有空间、时间非对称特征的CPG相位振荡器模型及其应用。该模型通过构建振幅偏置方程，引入振幅偏置来实现空间非对称特征；通过构建频率方程，设定不同的向上及向下频率来实现时间非对称特征；将带有空间非对称系数的偏置方程与带有时间非对称系数的频率方程引入传统的CPG相位振荡器模型中，即可完成具有空间、时间非对称特征的CPG相位振荡器模型的构建。经过改进后的CPG相位振荡器可用于仿生机器人运动控制，与现有技术相比，本发明构建的CPG相位振荡器模型可实现空间非对称、时间非对称的类正弦信号输出，且非对称性单独可控、不同种类信号过渡快速且平滑，具有计算简单、控制方便、运动仿生相似度高的特点。
一种具有空间时间对称特征 cpg 相位振荡器模型

[发明专利]一种以双金属有机骨架为中间层的负载金属钯粒子电极及其制备和应用-CN202210343108.5有效
发明人：李君敬;王玉;王亮;张朝晖;赵斌;马淑敏;刘雅倩 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B01J31/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种以双金属有机骨架为中间层的负载金属钯粒子的电极的制备方法，所述方法包括如下步骤：(1)将泡沫镍加入到包含镍离子、钴离子和有机组分的前驱体溶液中反应，获得NiCo‑MOF/foam‑Ni电极；(2)以所述NiCo‑MOF/foam‑Ni电极为阴极，以含有钯离子的溶液为沉积液，通过电沉积制得Pd/NiCo‑MOF/foam‑Ni电极。本发明还涉及由所述方法制得的Pd/NiCo‑MOF/foam‑Ni电极及其在电催化加氢脱氯中的应用。本发明电极通过NiCo‑MOF中间层与钯金属颗粒的协同作用，实现催化材料更高的催化性能和反应性能，更方便的操作性、更长的使用寿命和更高的使用稳定性。
一种双金属有机骨架中间层负载金属粒子电极及其制备应用

[发明专利]一种基于模糊S面的仿蝠鲼航行器航向控制方法-CN202211342077.8在审
发明人：曹勇;何悦;谢钰;潘光;曹永辉;张代利;马淑敏 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2022-10-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于模糊S面的仿蝠鲼航行器航向控制方法，首先获取仿蝠鲼航行器当前的航向角信息，并计算当前航向角与给定的航向角的偏差；将航向角偏差输入到航向过渡算法中得到过渡后的期望航向角，将过渡后的期望航向作为当前时刻的期望航向角；重新计算航向角的偏差和偏差变化率；将仿蝠鲼航行器的当前航向偏差和偏差变化率输入到模糊控制器，输出S面控制器的控制参数k1和k2的变化量Δk1和Δk2；利用Δk1和Δk2分别对S面控制器中对应的控制参数k1和k2进行在线修正，得到基于过渡过程的S面控制算法；采用该控制算法控制仿蝠鲼航行器的胸鳍运动，使仿蝠鲼航行器跟踪到期望的航向上。
一种基于模糊仿蝠鲼航行航向控制方法

[发明专利]一种基于非对称模糊S面的仿蝠鲼航行器深度控制方法-CN202211342074.4在审
发明人：潘光;何悦;谢钰;曹勇;曹永辉;马淑敏;张代利 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2022-10-30 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于非对称模糊S面的仿蝠鲼航行器深度控制方法，通过深度传感器采集仿蝠鲼航行器当前的深度，计算其与期望深度的偏差；将仿蝠鲼航行器的深度偏差和深度偏差的变化率作为模糊控制器的输入，通过模糊控制器得到S面控制器的两个控制参数k1和k2的变化值Δk1和Δk2；利用Δk1和Δk2分别对改进的S面控制器中对应的k1和k2进行实时修正，将修正后的控制参数k1和k2作为改进的s面控制算法在当前时刻的控制参数；采用改进的S面控制算法，控制仿蝠鲼航行器的尾鳍偏置角度，使仿蝠鲼航行器运动到期望的深度。
一种基于对称模糊仿蝠鲼航行深度控制方法

[发明专利]一种高收率灭蝇胺原药的合成方法-CN202110110322.1有效
发明人：于文智;类成存;卢凤阳;李强;刘凯;马运鹏;黄进强;宫雪红;李建峰;杨冀;马飞飞;马淑敏 -专利权人：山东道可化学有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： C07D251/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种高收率灭蝇胺原药的合成方法，本发明以三聚氯氰、环丙胺和氨气为原料，以单一甲苯为溶剂合成灭蝇胺原药，纯度在98％以上，收率高达93％。本发明具有操作简单、溶剂利用率高、产品收率高、环境污染少等特点。对于降低员工劳动负荷、降低生产成本、减少环境污染的优点。
一种收率灭蝇胺原药合成方法

[发明专利]一种基于液态电介质驱动器的仿蝠鲼水下软体机器人-CN202110329523.0有效
发明人：黄桥高;白靖宜;曹勇;曹永辉;谢钰;马淑敏 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-03-28 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明一种基于液态电介质驱动器的仿蝠鲼水下软体机器人，属于软体机器人领域；包括一体式柔性机身外壳、内部躯干框架、左侧胸鳍驱动模块、右侧胸鳍驱动模块、电路模块和尾鳍驱动模块；一体式柔性机身外壳包裹于内部躯干框架和各模块外，作为整个软体机器人的外壳；左侧胸鳍驱动模块、右侧胸鳍驱动模块对称铰接于内部躯干框架的两侧，尾鳍驱动模块铰接于内部躯干框架的尾部，电路模块安装于内部躯干框架上；胸鳍驱动模块通过鳍条两侧液态电介质的收缩运动驱动鳍条的上下扑动运动。本发明的水下机器人的游动速度更快，可设计的最大排水量更大，且可以具备更高的搭载能力，能完成更多种的工作任务。
一种基于液态电介质驱动器仿蝠鲼水下软体机器人

[发明专利]一种仿生航行器多视角相似度综合评估方法-CN202211002230.2在审
发明人：曹永辉;曹瀛卓;包天;曹勇;马淑敏;谢钰 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2022-08-21 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿生航行器多视角相似度综合评估方法，首先从仿生航行器和真实生物的不同角度采集图像，提取它们的轮廓，并通过轮廓点采样方法得到尽可能均匀的轮廓采样点。其次，采用形状上下文算法计算相似度评价矩阵。最后，通过形状上下文距离计算每个视图之间的相似度。对每个视图的相似度进行加权求和，得到仿生航行器的整体外形相似度。该方法基于形状上下文算法计算仿生航行器的相似度值，为其外形和结构优化指明了方向。
一种仿生航行视角相似综合评估方法

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