本发明公开了一种基于RGBD相机姿态估计的引体向上计数方法,采集RGB和Depth图像,并对RGB和Depth图像进行处理得到抑制掉大部分背景信息的图像;将处理后的RGB和Depth图像输入至mobi le net系列网络结构模型中进行有效的融合,输出关键点置信度图和部分亲和场图;通过积分函数评估两个关键点之间的相关性,将各人的关节点进行连接,得到图像中所有人的姿态骨架图;根据姿态骨架图中骨骼关键点的信息提取引体向上运动参数;根据运动参数判断是否进行引体向上动作,如果是,则进行引体向上计数。本发明能够适应各种运动场景,通过Depth信息分割掉背景信息,计数机制更加鲁棒,计数更加精确,同时提升了计算的效率。