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[发明专利]一种叉车托盘检测与定位方法及系统-CN202010970716.X有效
发明人：黄泽仕;朱程利;余小欢;陈嵩;白云峰 -专利权人： 浙江光珀智能科技有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种叉车托盘检测与定位方法，将获取的当前场景下的深度图像进行栅格化处理，生成对应的栅格图像；对栅格图像进行区域生长得到多个待检测目标的候选框区域，计算每一个待检测目标的倾斜程度，根据所述每一个待检测目标的倾斜程度，对预设的托盘栅格图像标准模板进行模板自适应化处理，生成各自对应的托盘栅格图像模板；将每一个待检测目标的候选框区域与对应的自适应化后的托盘栅格图像模板进行像素匹配，若匹配成功，则获取目标托盘的候选框区域；将所述目标托盘的候选框区域的栅格图像转换为对应的深度图像，得到所述深度图像中的目标托盘。通过本发明能够精确地对叉车托盘进行检测和定位。
一种叉车托盘检测定位方法系统

[发明专利]一种Ka频段透射式极化转换天线罩-CN202310782063.6在审
发明人：王鹏军;张合勇;周建松;凌晨;李智泉 -专利权人： 浙江光珀智能科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： H01Q1/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种Ka频段透射式极化转换天线罩。为了克服现有技术的极化转换器很少涉及圆极化的旋向切换设计，且工作带宽较窄，难以覆盖Ka的上/下行频段的问题；本发明包括外壳和平板天线，在外壳上共形贴合有若干的单元结构；所述的单元结构上对称沉积有开槽的圆环，圆环上设置有贯穿的过孔。开槽的圆环为谐振结构，不同尺寸的圆环会产生不同频段的谐振，通过合理设置其结构参数，可以实现对Ka上/下行频段的电磁场调谐。
一种 ka 频段透射极化转换天线罩

[实用新型]一种室内外无人驾驶机器人-CN202321256458.4有效
发明人：汪壮壮;哈融厚;童家卉;余小欢;潘智慧 -专利权人： 浙江光珀智能科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种室内外无人驾驶机器人，包括底盘结构与货箱结构，底盘结构包括：底部支撑板以及连接在底部支撑板上的运动轮以及纵臂；其中，底盘结构内安装有左电机与右电机；左电机与右电机分别连接左同步带与右同步带；左同步带与右同步带分别连接左中齿轮箱与右中齿轮箱；左中齿轮箱与右中齿轮箱分别连接所述纵臂，纵臂连接齿轮箱，所述齿轮箱与所述运动轮连接。本实用新型的有益效果是，具有室内外兼容的场景适应性和越野能力，能够应对复杂场景需求，实现送货到门或送货到办公室工位的物流配送业务；具有更好的操控性和稳定性。
一种内外无人驾驶机器人

[外观设计]物流机器人-CN202230578594.X有效
发明人：余树飞;潘智慧;哈融厚;余小欢;汪壮壮 -专利权人： 浙江光珀智能科技有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：物流机器人。2.本外观设计产品的用途：用于在社区、高校、办公区等场所配送物品的物流机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
物流机器人

[发明专利]去除TOF相机杂散光方法及装置、电子设备及存储介质-CN202010019839.5有效
发明人：罗义鸣;陈宇;黄鑫;杨金峰;张合勇 -专利权人： 浙江光珀智能科技有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种去除TOF相机杂散光的方法，所述方法包括：将所述TOF相机采集得到的灰度图，计算得到置信度图；将所述置信度图与退化核进行卷积计算，得到退化置信度图；将所述退化置信度图减去所述置信度图，得到置信度偏置图；判断所述置信度图的置信度是否大于所述置信度偏置图的置信度偏置与本底噪声的和，根据判断结果进行深度解算。本发明对置信度图进行抑制杂散光处理代替对原始灰度图进行抑制杂散光处理，将杂散光的影响同化为本底噪声的影响，同时深度解算的执行条件是置信度足够大，杜绝将属于杂散光的像素进行深度解算得到假的深度值的可能，并将属于杂散光的这些像素的深度值置为零，跳过深度解算环节，提高了输出深度的精度。
去除 tof 相机散光方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种可控调向发光模块-CN202310499780.8在审
发明人：张华;胡忠强;童峰 -专利权人： 浙江光珀智能科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G02F1/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种可控调向发光模块，主要解决现有光束偏转方案往往通过机械结构实现，存在体积大、成本高以及响应速度慢等缺陷的技术问题。本发明在芯片封装层面搭载毫米级厚度的液晶相控阵单元，基于液晶移向原理，通过控制接入电压，使液晶分子发生偏转，从而控制穿过液晶的光束完成偏转，在几乎不改变灯本体尺寸的情况下实现光束转动，且液晶相控阵单元因其物理结构简单，具有更大的成本下降空间，同时，液晶相控阵在分子级层面根据电压瞬时响应，单次光束偏转往往在几十毫秒以内就能完成，响应速度快。
一种可控发光模块

[发明专利]一种调频连续波激光雷达接收机信号频谱分析系统及方法-CN202010927415.9有效
发明人：黄锦熙;陈一帆;巩少斌;潘汉球;白云峰 -专利权人： 浙江光珀智能科技有限公司
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种调频连续波激光雷达接收机信号频谱分析系统，该系统将接收的当前模拟电信号进行滤波和增益，将滤波和增益后的当前模拟电信号进行粗鉴频，得到估算的当前模拟电信号频率，选择出需要进行混频的本振频率，并将滤波和增益后的当前模拟电信号与本振频率进行混频，得到低频模拟电信号，将所述低频模拟电信号进行低通滤波处理之后再进行傅里叶变换和分析处理，可以大幅度降低模数转换器和FPGA的性能要求。
一种调频连续激光雷达接收机信号频谱分析系统方法

[发明专利]一种增大红外相机测距范围的控制方法及装置-CN202310439624.2在审
发明人：肖昭;张华;胡忠强;姜涛 -专利权人： 浙江光珀智能科技有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01F17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种增大红外相机测距范围的控制方法及装置，包括如下步骤：S1：传感器多档曝光，获取多种曝光帧；S2：传感器输出远距离帧图像和近距离帧图像到软件处理平台；S3：软件处理平台融合远距离帧图像和近距离帧图像；S4：软件处理平台根据融合后的图像数据进行计算；本发明通过采用单个相机WDR方案，增大了单个相机的测距范围，实现单个相机对整个车厢的测量。
一种增大红外相机测距范围控制方法装置

[发明专利]一种调频连续波激光雷达非线性校正装置及方法-CN202010970650.4有效
发明人：黄锦熙;巩少斌;陈一帆;潘汉球;白云峰 -专利权人： 浙江光珀智能科技有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种调频连续波激光雷达非线性校正装置，激光器输出当前检测光；波长检测模块接收当前检测光信号，并输出交流电流信号至差分器，以及输出直流电流信号至信号控制模块；信号控制模块获取到当前检测光的波长，并在预先设置的波长与标定电流特性关系中，查找到当前检测光的波长所对应的标定电流，并将标定电流信号输出至差分器；差分器将交流电流信号与标定电流信号进行差值运算，并将差值电流信号发送至积分器；积分器将差值电流信号进行运算，输出校正电流信号至激光器进行波长反馈调整，并当所述校正电流信号为零时，停止波长调节。本发明通过动态调整激光器的输出波长实现激光器的线性调频，提高了测距精度。
一种调频连续激光雷达非线性校正装置方法

[发明专利]一种基于激光雷达设备的目标轨迹跟踪方法-CN202310354196.3有效
发明人：胡彦峰;张合勇;张洪国;邓媛;邹延培 -专利权人： 浙江光珀智能科技有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达设备的目标轨迹跟踪方法。为了克服现有技术场景背景深度学习数据量巨大，预处理数据不够精确的问题；本发明包括：S1：获取激光雷达三维点云数据并根据执行状态的判定处理；S2：当执行状态处于3D场景背景深度学习时，对3D场景中各点位特征的三维点云数据进行深度学习；S3：当执行状态为非深度学习状态时，若执行状态处于目标轨迹跟踪状态，则进行检测。基于数据流模式，对每一帧数据进行无效数据剔除、背景剔除和目标检测，每帧都可以检测出目标轨迹，实时性很高，通用性强，部署方便。
一种基于激光雷达设备目标轨迹跟踪方法

[实用新型]一种消除FMCW光纤激光雷达发射端面回波干扰的光路-CN202320216527.2有效
发明人：任李烽;张合勇;周建松;王召杰 -专利权人： 浙江光珀智能科技有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S7/495 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种消除FMCW光纤激光雷达发射端面回波干扰的光路。为了克服现有技术采用滤波器存在信号存在过渡带，会对带内信号造成损失的问题；包括：激光器组件，生成测量激光；分束器，基于测量激光生成测量光束和参考光束；光收发组件，将测量光束发射至待测物体表面，根据待测物体表面的散射光得到信号光束；光耦合组件，将参考光束和信号光束混频得到干涉光束；光探测组件，将干涉光束转化成电信号并放大，得到包含距离信息的差频信号。根据发射端面回波干扰信号的频率点，改变延迟光纤长度，将发射端面回波干扰信号的频率点平移至频率零点即可消除发射端面回波干扰信号，快速、低成本消除FMCW光纤激光雷达发射端面回波干扰。
一种消除 fmcw 光纤激光雷达发射端面回波干扰

[发明专利]一种基于Multi-Camera/Lidar/IMU的多传感器SLAM方法-CN202010860418.5有效
发明人：杨建松;余小欢;陈嵩;白云峰;张合勇 -专利权人： 浙江光珀智能科技有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Multi‑Camera/Lidar/IMU的多传感器SLAM方法，由多目相机获得的多张图像数据与IMU惯性测量单元获得的数据进行紧耦合联合初始化，获得系统的初始位姿；由激光雷达传感器获得激光雷达帧的点云数据，对点云数据进行预处理，将点云划分为强角点、弱角点、强平面点、弱平面点；通过系统的初始位姿对激光雷达帧位姿进行优化；通过闭环检测对激光雷达帧位姿进行进一步优化；利用优化后的激光雷达帧位姿进行地图拼接。本发明将三种传感器获得的数据进行融合，获得了激光雷达帧位姿更加的准确，有效提高了定位系统的鲁棒性、稳定性。
一种基于 multi camera lidar imu 传感器 slam 方法

[发明专利]一种基于深度相机的人体分割方法及系统-CN201911138531.6有效
发明人：余小欢;徐勇军;凌晨;陈嵩;白云峰 -专利权人： 浙江光珀智能科技有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明公开了基于深度相机的人体分割方法，所述方法包括：对获取的前N帧深度图像进行求平均，得到一平均深度图像；对当前帧的深度图像进行平面检测，获取到对应的地面模型；根据所述平均深度图像、地面模型以及当前帧的深度图像，获取所述当前帧的深度图像对应的前景图以及对应的投影深度图；在所述投影深度图中进行像素点遍历，得到一局部极值点集合；对所述投影深度图进行流形聚类算法，以所述局部极值点集合作为初始聚类中心，获取所述投影深度图中的人体分割信息。相应的，本发明还公开了基于深度相机的人体分割系统。通过本发明，提供鲁棒性好准确率高的人体分割技术方案。
一种基于深度相机人体分割方法系统

[发明专利]一种基于FMCW激光雷达的运动目标检测方法及系统-CN202010629392.3有效
发明人：余小欢;黄泽仕;哈融厚;陈嵩;白云峰 -专利权人： 浙江光珀智能科技有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FMCW激光雷达的运动目标检测方法，包括：获取FMCW激光雷达采集的当前帧的点云信息和径向速度信息；对当前帧的点云信息进行阈值分割，获取到当前帧中的运动目标的点云信息和非运动目标的点云信息；对当前帧的运动目标的点云信息进行聚类，得到当前帧中的每一个运动目标的分割信息；根据区域生成算法，在非运动目标的点云信息和运动目标的分割信息中，将属于同一目标对象的点进行关联，并构建该目标对象；根据最近邻搜索方法，将当前帧中的每一个运动目标和前一帧中的对应的每一个运动目标进行关联和跟踪。相应的，本发明还公开了一种基于FMCW激光雷达的运动目标检测系统。该发明实现了对运动目标高精度地检测和跟踪。
一种基于 fmcw 激光雷达运动目标检测方法系统

[发明专利]一种基于点云和标定的电力刀闸开关状态检测方法-CN202211111196.2在审
发明人：李柯蒙;张萍;杨金峰;张强;程有辉;张合勇 -专利权人： 浙江光珀智能科技有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云和标定的电力刀闸开关状态检测方法；本发明采用激光雷达的三维点云数据，通过人为标定检测空间和检测状态，避免预先进行刀闸识别、特征提取、构造数据集、数据拟合等处理，计算环节少、计算复杂度低。同时利用检测空间的空间数学表达式和点所在空间的计算，判断出落在开合状态的点数，并通过点数判断识别刀闸此刻的状态，检测结果输出快，对计算机的配置要求低，节省大量的时间和经济成本。本方法充分利用点云数据的特点，由用户在点云上选取坐标点设定检测空间，不需要转换到二维图像，不需要坐标转换，不需要稠密点云，不需要特殊的安装角度，能实时输出检测结果，操作简单、速度快，对用户更友好。
一种基于云和标定电力开关状态检测方法

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