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[发明专利]一种攀爬机器人用行走机构-CN202210377283.6有效
发明人：徐丰羽;鹿家雷;马凯威;杜吉坤;蒋国平 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种攀爬机器人用行走机构，包括中间行走机构、两个侧行走机构和两个翻转机构；中间行走机构包括主框架和万向行走机构一；万向行走机构一具有位于主框架内侧的万向轮；两个侧行走机构对称布设在中间行走机构的两侧，每个侧行走机构均包括副框架、驱动行走机构和万向行走机构二；两个副框架均与主框架相铰接，并能在对应翻转机构的驱动下，实现与主框架的相对翻转与夹紧；驱动行走机构和万向行走机构二均设置在副框架上，驱动行走机构具有位于副框架内侧的主动轮，万向行走机构二具有位于副框架内侧的万向轮。本发明一方面能够适应沿斜面、曲面的行走，还能适应沿拉索行走；另一方面，能够实现对拉索的快速夹紧，提高装夹效率。
一种攀爬机器人行走机构

[发明专利]一种能与桥梁索塔表面柔顺贴合的多自由度飞爬机器人-CN202210375360.4有效
发明人：徐丰羽;杜吉坤;马凯威;范保杰;蒋国平 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种能与桥梁索塔表面柔顺贴合的多自由度飞爬机器人，包括飞行机构和行走机构；飞行机构包括连接座、旋翼、支撑架和支撑架旋转驱动装置；连接座通过飞行连杆安装在行走机构的顶面中心；旋翼具有至少三个，均匀且对称布设在连接座的外周；每个旋翼均通过一根支撑架实现与连接座的连接；其中，支撑架的一端与连接座转动连接，支撑架的另一端具有弧形槽，弧形槽内转动安装有所述旋翼，旋翼的转动方向与支撑架的长度方向相垂直；支撑架旋转驱动装置能驱动所有支撑架均绕各自轴线旋转。本发明一方面能够“着陆”在桥墩，索塔的表面，还能飞行靠近拉索，然后夹紧在拉索上，随后进行行走检测工作；另一方面能够实现空间六个自由度的运动。
一种桥梁表面柔顺贴合自由度机器人

[发明专利]一种自锁可控柔顺膝关节外骨骼装置-CN202210581341.7有效
发明人：杨明星;夏玉磊;张兴;马凯威;卢亚星 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自锁可控柔顺膝关节外骨骼装置，包括连接机构，连接机构包括安装轴，安装轴一端设有侧板A，另一端设有侧板B，侧板A和侧板B分别与大腿连接板连接，大腿连接板上设有可变刚度套索传动机构，安装轴上设有可控自锁机构，可变刚度套索传动机构与可控自锁机构连接，可控自锁机构上设有小腿连接板，小腿连接板与安装轴之间设有角度检测机构。具有结构设计合理、结构紧凑、重量轻、应用灵活、刚度可变、穿戴舒适、无需额外动力实现驱动模式、自由运动模式及两种模式的切换等优点。
一种可控柔顺膝关节骨骼装置

[发明专利]一种能与风电叶片曲面柔顺贴合的多自由度飞爬机器人-CN202210375381.6有效
发明人：徐丰羽;徐建江;高辉;马凯威;杜吉坤 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种能与风电叶片曲面柔顺贴合的多自由度飞爬机器人，包括飞行机构、平衡旋翼和行走机构；飞行机构包括连接杆、旋转支架和2n个飞行旋翼；连接杆底端安装在行走机构的顶面，连接杆中部或顶端设有套筒；旋转支架包括旋转杆和旋翼安装杆；旋转杆中部插设在套筒中；旋翼安装杆布设在套筒两侧的旋转杆上；平衡旋翼包括平衡旋翼叶片、平衡旋翼支架和Y型连杆；平衡旋翼叶片设在平衡旋翼支架中；Y型连杆的底端与套筒或连接杆相连接，Y型连杆的顶端具有弧形槽；平衡旋翼支架安装在Y型连杆的弧形槽上；行走机构能夹紧在杆件表面并沿杆件进行行走。本发明能够“着陆”在曲面上，还能飞行靠近杆状构件，然后夹紧并进行行走检测。
一种叶片曲面柔顺贴合自由度机器人

[发明专利]软体手套的运动角度与输入气压的模型建立方法-CN202111098554.6有效
发明人：徐丰羽;曹旭东;马凯威 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体手套的运动角度与输入气压的模型建立方法，通过建立弯曲角度、偏转角度和输入气压之间的关系，并通过调整纤维增强层中螺旋纤维的螺旋匝数n，从而能够有效抑制驱动器的径向膨胀。进一步，通过对变刚度堵塞机构中小球颗粒进行静力学分析，建立末端抓握输出力与抽真空压力之间的模型关系式。因而，具有较高的运动控制精准度，可以完成抓握动作；且能克服单一气压下单一弯曲角度的不足，可以完成不同尺寸物体的抓握动作。进一步克服单一模式下软体康复手套只能做弯曲运动，不能做扭转运动的缺点，实现康复手套带动患者手部同时弯曲、扭转的多模式运动，并产生显著的伸展扭矩，为受痉挛影响的患者提供足够的伸展扭矩。
软体手套运动角度输入气压模型建立方法

[发明专利]机器人末端位置快速检测装置及运动学参数辨识补偿方法-CN202210766869.1在审
发明人： 马凯威;高爽;徐丰羽;高阳;沈昕;毛婧超 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：机器人末端位置快速检测装置及运动学参数辨识补偿方法，包括支架主体以及安装在支架主体上的四个拉线传感器；支架主体包括第一三角架和第二三角架以及三根连杆，第一三角架与第二三角架相同，第一三角架与第二三角架平行对称且间隔设置；第一三角架的三个角部与第二三角架的三个角部分别通过三根连杆连接在一起；第一三角架的底边为第一支撑边，第二三角架的底边为第二支撑边；第一支撑边、第二支撑边以及连接第一支撑边和第二支撑边的两根连杆形成支撑框架以支撑于安置面。方法计算得到机器人的工作端的坐标P。通过环形粒子群算法的机器人运动学参数补偿方法和全连接神经网络的机器人输入误差补偿方法，以提高机器人末端位置精度。
机器人末端位置快速检测装置运动学参数辨识补偿方法

[发明专利]一种基于套索驱动的双模式柔顺膝关节-CN202210582074.5在审
发明人：杨明星;王利伟;刘庆运;汤国庆;马凯威 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于套索驱动的双模式柔顺膝关节，包括关节基座，关节基座上设有大腿连接板，大腿连接板上转动设有磁铁驱动机构，磁铁驱动机构包括内轮阶梯轴，内轮阶梯轴上转动设有磁铁转轴，磁铁转轴外端设有弹簧压板，内端设有条形磁铁，内轮阶梯轴上设有关节内轮，关节内轮上转动设有关节外轮，关节外轮上设有小腿连接板，关节内轮上设有限位空间A，关节内轮与关节外轮之间设有限位空间B，限位空间B内设有钢球，条形磁铁吸引钢球，轴承端盖C与关节基座之间设有双套索变刚度驱动机构，小腿连接板与关节基座之间设有角度检测机构。本申请的膝关节具有模式切换无需额外动力、结构紧凑、重量轻、柔顺稳定、穿戴舒适、人机协调性好等优点。
一种基于套索驱动双模柔顺膝关节

[发明专利]一种可变形多应用场景的柔性机器人-CN202210375359.1在审
发明人：徐丰羽;周义;杜吉坤;马凯威;范保杰 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变形多应用场景的柔性机器人，包括柔性体、旋翼和万向轮机构；柔性体上布设有若干个旋翼安装孔，每个旋翼安装孔内安装一个所述旋翼；每个旋翼均包括旋转架、摆动架和螺旋叶片；旋转架与对应旋翼安装孔相铰接；摆动架同轴位于旋转架内侧，且与旋转架相铰接；螺旋叶片安装在摆动架上，且能主动旋转；万向轮机构包括若干个万向轮，若干个万向轮布设在柔性体的同侧。本发明可以通过控制几个旋翼不同的输出力的大小和方向，使得机器人调整为所需要的多种形状，并且可以同时适应空中、陆地和水下等各种复杂的环境，如隧道、孔道、管道、风电叶片曲面、高空建筑物复杂曲面和核反应堆等等，从而直接在水陆空三种介质中自然切换。
一种变形应用场景柔性机器人

[实用新型]一种适用于数控折弯中心的模具-CN202122277321.4有效
发明人：徐丰羽;华德荣;马凯威 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B21D37/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于数控折弯中心的模具，包括上模本体、自锁机构和压紧机构；自锁机构包括固定斜块和锁紧块；固定斜块位于横梁底部的倒U型槽内，固定斜块具有斜面，锁紧块能在压紧机构的驱动下，伸入倒U型槽内，将榫头锁紧在倒U型槽内。其中，压紧机构能够自锁，当压紧机构机构中的连杆二与竖直方向的夹角接近零度时，压紧机构处于自锁位置，即不管F多大，压紧机构都能保证静止不动。进一步，自锁机构能够自锁，即不管F多大，固定斜块的自锁斜面与锁紧块的自锁斜面相配合且能保证静止不动。
一种适用于数控折弯中心模具

[实用新型]一种模具自动更换系统-CN202122284401.2有效
发明人：徐丰羽;华德荣;马凯威 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B21D37/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模具自动更换系统，包括模具库和换模机械手；模具库设置在横梁上，换模机械手包括驱动座、机械臂和机械抓手；驱动座滑动连接在横梁上，且沿横梁长度方向水平滑移；机械臂的顶端与驱动座相连接，机械臂的底端连接机械抓手。本实用新型能实现上模的自动装夹，设置在换模机械手上的夹紧顶杆和释放顶杆，可以快速夹紧，释放模具，无需提供动力源。由于快速装夹和自动换模的需要，通常给模具总成提供动力源是一个很大的难题（布置线路困难），而本案无需为模具提供外接动力源即可实现拆装，从而使用方便。
一种模具自动更换系统

[发明专利]一种适用于金属板材折弯设备的重载高精传动机构-CN202111104793.8在审
发明人：徐丰羽;林金星;马凯威;蒋国平 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B21D5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于金属板材折弯设备的重载高精传动机构，包括压臂、连杆、铰接支座、压臂升降组件和压臂升降驱动组件；压臂对称布设在机架顶部；每块压臂朝向上横梁的前端部均通过连杆与上横梁相铰接；每块压臂的中部或背离上横梁的后端部均通过铰接支座铰接在机架上；每块压臂的后端部或中部均设置有一组压臂升降组件，每组压臂升降组件均连接一组压臂升降驱动组件；压臂升降驱动组件包括全电伺服电机；压臂升降组件能在对应压臂升降驱动组件的驱动下摆动或滑动，进而带动压臂绕铰接支座前后转动和上横梁高度升降。本申请能实现80吨及以上重负荷的上横梁的升降驱动，且驱动精度高，且节能环保、运动学逆解简单。
一种适用于金属板材折弯设备重载传动机构

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