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[发明专利]无需三维地图模型的平面移动机器人视觉定位方法及装置-CN202310782670.2在审
发明人：蒋鹏;焦艳梅;杜鑫峰;饶成康;刘俊;高澜;沈振华;郑艳 -专利权人：杭州师范大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开无需三维地图模型的平面移动机器人视觉定位方法及装置。查询图像与参考图像进行提取与配对，得到2D‑2D匹配特征点；根据平面移动机器人的先验运动学约束简化对极约束；基于简化后的对极约束，对2D‑2D匹配特征点利用2P1P最小解方法得到绝对位姿；对通过平移一致性检查的绝对位姿根据内点数量进行6自由度非线性优化。本发明将提出的2P1P最小解方法与多重检查方案相结合，建立鲁棒三维无模型视觉定位框架，降低定位系统对环境变化和噪声的敏感性。本发明不依赖事先建立的三维模型，而是通过对图像和场景的多重检查和分析来实现定位，从而减少对三维模型的依赖，增强对复杂场景的适应性。
无需三维地图模型平面移动机器人视觉定位方法装置

[外观设计]防爆云台机器人-CN202330029997.3有效
发明人：徐泽杰;饶成康;王泽焕;苟益坤;蔡家红 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： 29-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：防爆云台机器人。2.本外观设计产品的用途：用于防爆。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
防爆机器人

[发明专利]一种防爆巡检机器人-CN202310201734.5在审
发明人：徐泽杰;饶成康;王泽焕;苟益坤;蔡家红 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B60R11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种防爆巡检机器人，旨在提供一种即能够有效解决因隔爆对导航精度产生影响的问题，又能够增大巡检范围的防爆巡检机器人。它包括巡检小车；激光导航装置，激光导航装置安装在巡检小车上，激光导航装置为本安型激光导航装置；云台，云台上安装有拍照和录像用的拍照与录像设备；升降组件，升降组件安装在巡检小车上，用于升降所述云台。
一种防爆巡检机器人

[发明专利]一种用于架空线缆作业设备上下线的吊装装置-CN202011227245.X在审
发明人：赖华敏;李夏;饶成康 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于架空线缆作业设备上下线的吊装装置，属于电力辅助设备技术领域，包括吊筐及平台，平台设于吊筐上且用于放置架空线缆作业设备，吊装装置还包括立杆、卷扬机构、调整电机及控制机构，立杆的顶部设有挂钩，卷扬机构设于挂钩与吊筐之间且可驱动吊筐上升或下降，调整电机设于吊筐上且可驱动平台前后移动，控制机构设于吊筐上且用于控制卷扬机构和调整电机。本发明提供的吊装装置能很好的满足架空线缆作业设备上下线的工作要求，检修人员无需攀爬至高处后将吊装构件安装于架空线缆上，有利于提高架空线缆检修作业的安全性和效率。
一种用于架空线缆作业设备下线吊装装置

[发明专利]一种用于搬运货架的机器人-CN201610878370.4有效
发明人：吴伟峰;吴王东;饶成康;沈振华;陶熠昆;朱玲芬;王霞;郑洪波;杜鑫峰 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-10-08 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于搬运货架的机器人，包括底板、驱动单元、从动单元、顶升单元；顶升单元包括固定架、托盘、下连接板、滑动模块、丝杠、丝杠螺母、电机、传动机构、限位模块、定位模块；固定架、托盘和下连接板中间均开孔，三孔共轴且相互贯通，所述定位模块可移除地被设置于贯通孔内，丝杠被设置于固定架侧边，避开定位模块。本发明所述的用于搬运货架的机器人具有结构简单且成本较低的优点。
一种用于搬运货架机器人

[发明专利]一种多设备运行监测装置-CN201710842971.4在审
发明人：郑君南;韩圣男;王瑞;赖华敏;饶成康 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种多设备运行监测装置，包括收音模块，能够将接收的设备报警声并转化成声音电信号；处理器，能够接收所述声音电信号，并能够根据所述声音电信号寻找到当前报警设备位置；发送模块，能够向外发送当前报警设备位置信息。在该多设备运行检测装置中，通过处理模块将接受到的报警声音进行分析以获取当前报警设备位置，并能够及时将当前报警设备位置向外发出，使得后台或者维修人员及时了解哪台设备在报警，不仅方便远程监控，而且方便维修人员能够快速找到当前报警设备，以方便工作人员快速维修。综上所述，该多设备运行检测装置能够有效地多设备运行中报警设备获知不及时的问题。
一种设备运行监测装置

[实用新型]一种移动机器人自主充电装置-CN201621103909.0有效
发明人：吴伟峰;吴王东;饶成康;沈振华;陶熠昆;朱玲芬;郑洪波;王霞;杜鑫峰 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-10-08 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： H01R13/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动机器人自主充电装置，包括充电座和充电触片，充电座包括充电触头和与充电触头连接的第一弹性件；充电触片用于与充电触头相接触进行充电。优选地，充电座还包括缓冲块、第二弹性件和安装盒；充电触头通过第一弹性件与缓冲块连接；缓冲块套设在安装盒内；第二弹性件的一端与缓冲块连接，另一端与安装盒连接。本实用新型所涉及的移动机器人自主充电装置，能够抵消移动机器人充电时的对位不准所产生的偏角，以及缓冲充电触头与充电触片对接时产生的冲击力，有利于延长充电装置寿命，提高充电效率，使得充电更稳定，且可进行大电流充电。
一种移动机器人自主充电装置

[实用新型]一种无人搬运机器人及其底盘-CN201621103076.8有效
发明人：吴伟峰;吴王东;饶成康;沈振华;陶熠昆;郑洪波;朱玲芬;王霞;杜鑫峰 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-10-08 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人搬运机器人及其底盘，所述底盘包括底板、驱动单元和从动单元；从动单元用于承受底盘及承载物的负载，包括多个从动部件，多个从动部件布置在底板上，使底板能够平稳运动(即不发生倾斜、振动等)；驱动单元包括第一驱动部件和第二驱动部件，第一驱动部件和第二驱动部件对称地位于底板的两端。本实用新型还公开了一种包括上述底盘的搬运机器人。本实用新型的无人搬运机器人的底盘具有结构紧凑、尺寸小且承载能力强的优点。
一种无人搬运机器人及其底盘

[实用新型]一种用于搬运货架的机器人-CN201621103064.5有效
发明人：吴伟峰;吴王东;饶成康;沈振华;陶熠昆;朱玲芬;王霞;郑洪波;杜鑫峰 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-10-08 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于搬运货架的机器人，包括底板、驱动单元、从动单元、顶升单元；顶升单元包括固定架、托盘、下连接板、滑动模块、丝杠、丝杠螺母、电机、传动机构、限位模块、定位模块；固定架、托盘和下连接板中间均开孔，三孔共轴且相互贯通，所述定位模块可移除地被设置于贯通孔内，丝杠被设置于固定架侧边，避开定位模块。本实用新型所述的用于搬运货架的机器人具有结构简单且成本较低的优点。
一种用于搬运货架机器人

[发明专利]一种无人搬运机器人及其底盘-CN201610877131.7在审
发明人：吴伟峰;吴王东;饶成康;沈振华;陶熠昆;郑洪波;朱玲芬;王霞;杜鑫峰 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-10-08 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人搬运机器人及其底盘，所述底盘包括底板、驱动单元和从动单元；从动单元用于承受底盘及承载物的负载，包括多个从动部件，多个从动部件布置在底板上，使底板能够平稳运动(即不发生倾斜、振动等)；驱动单元包括第一驱动部件和第二驱动部件，第一驱动部件和第二驱动部件对称地位于底板的两端。本发明还公开了一种包括上述底盘的搬运机器人。本发明的无人搬运机器人的底盘具有结构紧凑、尺寸小且承载能力强的优点。
一种无人搬运机器人及其底盘

[发明专利]一种移动机器人自主充电装置-CN201610877350.5在审
发明人：吴伟峰;吴王东;饶成康;沈振华;陶熠昆;朱玲芬;郑洪波;王霞;杜鑫峰 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-10-08 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： H01R13/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人自主充电装置，包括充电座和充电触片，充电座包括充电触头和与充电触头连接的第一弹性件；充电触片用于与充电触头相接触进行充电。优选地，充电座还包括缓冲块、第二弹性件和安装盒；充电触头通过第一弹性件与缓冲块连接；缓冲块套设在安装盒内；第二弹性件的一端与缓冲块连接，另一端与安装盒连接。本发明所涉及的移动机器人自主充电装置，能够抵消移动机器人充电时的对位不准所产生的偏角，以及缓冲充电触头与充电触片对接时产生的冲击力，有利于延长充电装置寿命，提高充电效率，使得充电更稳定，且可进行大电流充电。
一种移动机器人自主充电装置

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