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[发明专利]一种可贴身穿戴的助力软体机器服-CN202310427219.9在审
发明人：杨大鹏;刘晨东;顾义坤;戴一鸣;刘云;陈嘉琛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种可贴身穿戴的助力软体机器服，属于机器人领域。解决传统穿戴设备在使用时容易伤害用户以及舒适性、便携性和易用性差的问题。它包括机器服、串联多气腔式气动弯曲驱动器、椭圆柱形气动干涉式驱动器、瓦片式气动干涉驱动器、并联圆柱式气动干涉驱动器、气泵和控制器，串联多气腔式气动弯曲驱动器设置在机器服的肘部用于驱动肘关节弯曲，椭圆柱形气动干涉式驱动器设置在机器服腋下位置用于驱动肩关节弯曲，瓦片式气动干涉驱动器设置在机器服大腿前侧位置用于驱动髋关节弯曲，并联圆柱式气动干涉驱动器设置在机器服膝盖内侧位置用于驱动膝关节弯曲。它主要用于对人体活动进行助力。
一种贴身穿戴助力软体机器

[发明专利]一种模块化机器人关节-CN202111629347.9有效
发明人：曹宝石;祁乐;李志奇;杨大鹏;顾义坤;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种模块化机器人关节，涉及一种机器人执行器。无框力矩电机上有集成控制板，与减速器连接的电机轴上有电机磁编码器的磁环，减速器上有输出磁环端盖及输出磁编码电路板，输出磁环端盖上有输出磁编码器磁环，输出磁编码电路板与集成控制板数据传输连接；集成控制板上集成了关节控制与驱动电路、IMU传感器、温度传感器电路、力传感器采集电路、外部通讯电路及电机磁编码器磁环的芯片、连接电源线和电机线。本发明在固定法兰上直接集成力传感器，设置了减速器，具有中心孔走线结构，并将无框力矩电机与驱动器、控制器、传感器等电路集成一体，结构紧凑。实现了大减速比、高传动刚度、大承载能力、高效率、高精度、小尺寸与轻量化等优势。
一种模块化机器人关节

[发明专利]基于机器视觉和眼动追踪的灵巧假手控制系统、设备、方法及存储介质-CN202210672786.6在审
发明人：杨大鹏;施纯源;彭椿皓;顾义坤 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：基于机器视觉和眼动追踪的灵巧假手控制系统、控制方法、设备及存储介质，涉及灵巧假手控制领域。解决了现有灵巧假手控制存在难获取稳定的肌电信号的问题。所述控制系统包括：视觉采集单元、眼动追踪单元、核心控制单元和AR显示单元；所述视觉采集单元用于采集物体的信息；所述眼动追踪单元用于获取截肢患者的眼部特征变化；所述核心控制单元用于根据视觉采集单元采集的图像信息和眼动追踪单元获取截肢患者的眼部特征变化进行数据分析处理，并获取抓取物体的动作信息和抓取手势信息，所述核心控制单元将所述抓取物体的动作信息和抓取手势信息传输至灵巧假手，控制所述灵巧假手运动。应用于假肢控制领域。
基于机器视觉追踪灵巧假手控制系统设备方法存储介质

[发明专利]一种用于上肢截肢患者的模块化闭环假肢操控系统-CN202210241767.8在审
发明人：杨大鹏;彭椿皓;顾义坤;施纯源;祁乐 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明提出了一种模块化智能假肢操控系统，属于机电控制领域。该操控系统包括肌肉活动传感器、多自由度假肢、滑动反馈模块、按压反馈模块、手机客户端、云端服务器和弹性魔术贴绷带。该上肢假肢系统使用独特的肌肉活动传感器，该传感器融合了肌电信号传感器和压力传感器，且该肌肉活动传感器上融合了温度和汗液传感器，在一定程度上解决了由于长时间佩戴产生的温度和汗液对肌电信号的影响。该假肢系统可以通过在佩戴者的手臂上放置一定数量的滑动和按压反馈模块实现佩戴者对于假肢运动的感知。本发明的各个部分都为独立的功能模块，通过无线装置与假肢连接。该发明通过手机客户端和云端服务器的引入，进一步提高了假肢系统的智能化。
一种用于上肢截肢患者模块化闭环假肢操控系统

[发明专利]一种机器人关节扭矩传感器及其扭矩测量方法-CN202210208954.6在审
发明人：杨大鹏;祁乐;曹宝石;李志奇;顾义坤;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：一种机器人关节扭矩传感器及其扭矩测量方法，属于传感器技术领域。固定法兰上有应变梁，应变梁包括应变面及支撑柱，应变面上有V型应变片并设在支撑柱之间，相邻应变梁的支撑柱的顶端间有关节连接法兰；同一直径对应的应变梁为一组全桥应变梁，同一直径对应的V型应变片为一个惠斯通全桥电路。方法如下：求惠斯通全桥电路输出电压信号；将输出电压信号进行放大与模数转换，得到数字信号；对传感器进行标定；拟合出载荷输出系数：求融合系数；求得扭矩。本发明提升了扭矩测量的灵敏度，提升了力传感器整体刚度和强度，降低了传感器串扰误差。
一种机器人关节扭矩传感器及其测量方法

[发明专利]一种基于深度学习的多自由度同步肌电控制方法-CN201810241610.9在审
发明人：杨大鹏;杨威;顾义坤;李佳铭;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于深度学习的多自由度同步肌电控制方法，它属于肌电控制技术领域。本发明解决了现有的多自由度同步肌电控制研究模型存在的仅针对一个自由度的信息进行学习、缺少自由度之间的相互联系，提取肌电信号特征时伴随着肌电信号中信息缺失的问题。本发明同步采集与保存受试者的手腕原始肌电信号以及对应运动信息，并基于一维卷积神经网络建立初始的多自由度同步肌电控制模型，将采集的原始肌电信号输入初始多自由度同步肌电控制模型，对应将每组手腕运动信息作为输出目标，以获得训练好的多自由度同步肌电控制模型；采集受试者的手腕原始肌电信号输入最终的多自由度同步肌电控制模型，即可预测手腕的运动信息，即可将运动信息应用于机械手臂控制。
肌电控制多自由度肌电信号运动信息手腕采集机械手臂神经网络手腕运动输出目标同步采集信息缺失一维卷积学习保存预测应用研究

[发明专利]一种基于多层卷积神经网络的多自由度人体运动信息解析方法-CN201810241608.1在审
发明人：杨大鹏;杨威;顾义坤;赵京东;姜力;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于多层卷积神经网络的多自由度人体运动信息解析方法，本发明涉及基于多层卷积神经网络的多自由度人体运动信息解析方法。本发明为了解决当前模型对肌电信号中的信息使用效率较低，以及获取的运动信息不够丰富的问题。本发明包括：一：采集原始肌电信号以及对应的实际动作信息；二：基于一维卷积神经网络模型设计解析多自由度人体运动信息的模型；三：以步骤一采集的原始肌电信号作为输入，以对应的实际动作信息作为输出，对解析多自由度人体运动信息的模型进行训练，得到训练后的解析多自由度人体运动信息的模型；四：采集原始肌电信号，输入训练后的解析多自由度人体运动信息的模型，预测当前的动作信息。本发明用于运动信息检测领域。
人体运动信息多自由度解析肌电信号卷积神经网络多层实际动作采集神经网络模型信息使用效率运动信息检测动作信息一维卷积运动信息输出预测

[发明专利]用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法-CN201510505292.9有效
发明人： 顾义坤;倪风雷;金明河;刘业超;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法，属于机械臂关节位置控制技术领域。本发明是为了解决轻型机械臂关节驱动控制技术中，由于关节端位置传感器检测精度低而无法获得精确的关节角度信息反馈，从而影响关节位置控制精度的问题。它包括三个步骤：步骤一：获得传感器数据标定表格；步骤二：获得关节初始绝对位置；步骤三：获得机器人关节位置实时反馈信息；将关节绝对位置角度θ作为反馈信息传递给关节控制器。本发明用于获取机器人关节位置反馈信息。
用于获取机器人关节位置反馈信息传感器数据融合方法

[发明专利]旋转变压器的励磁电源电路-CN200910311792.3无效
发明人：介党阳;倪风雷;顾义坤;党进;张庆利;郭闯强 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2009-12-18 - 公布日： 2010-05-26 - 主分类号： H02M5/10 文献下载
摘要：旋转变压器的励磁电源电路，属于驱动电源领域。它解决了现有旋转变压器励磁电源存在的电路复杂并且不能独立工作的问题。它由正弦振荡电路、幅值调整电路和功率放大电路组成，正弦振荡电路由电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电容C1、电容C2、电容CSEL1、电容CSEL2、第一运算放大器和第二运算放大器组成，幅值调整电路由电阻R6、电阻R7、电阻RSEL、电容C3和第三运算放大器组成，功率放大电路包括电阻R8和功率放大器，本电路产生的正弦励磁电源的频率通过选择电容CSEL1和电容CSEL2的容值调解，正弦励磁电源的幅值通过改变电阻RSEL的阻值进行调节。本发明用作旋转变压器的驱动电源。
旋转变压器磁电电路

[发明专利]一种适合空间环境应用的多路输出电源-CN200910071508.X无效
发明人：郭闯强;倪风雷;谢宗武;刘宏;顾义坤;张庆利;党进;介党阳 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2009-03-09 - 公布日： 2009-08-12 - 主分类号： H02M3/00 文献下载
摘要：一种适合空间环境应用的多路输出电源，属于电源装置领域。本发明的目的是解决针对空间环境的特殊要求，现有电源电路无法实现对负载的有效保护，不能实现单粒子锁定事件的检测和保护的问题。本发明的多路DC/DC变换电路模块具有母线输入过流保护和输出电压保护功能，通过电源输入滤波电路连接上级电源，通过n个低压差线性输出调节模块连接负载电路，当负载电流超过电流设定上限时，输出报警信号给闩锁触发电路，闩锁触发电路通过关断撬杠电路控制同时关闭n个低压差线性输出调节模块，并控制n个电荷泄放撬杠电路导通将负载电容的多余电荷快速释放掉。用于空间环境中使用，特别是适用于空间机器人模块化关节的设计。
一种适合空间环境应用输出电源

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