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[发明专利]一种多行叶菜有序收获机及其控制系统和方法-CN202310433413.8在审
发明人：毛罕平;彭海涛;韩绿化;左志宇;王飞;黄宇 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多行叶菜有序收获机及其控制系统和方法，包括前置探测总成、割茬调节总成、割台总成、割台升降总成、侧向输送装箱总成、底盘总成、控制系统。前置探测总成安装于割台总成前方；侧向输送装箱总成安装于割台总成后方；割茬调节总成横向对称安装于割台总成前部底端；两套割台升降总成横向对称安装于割台总成与底盘总成之间，割台总成后部底端与底盘总成机架转动连接。本发明可实现叶菜收获装箱，实现叶菜有序收获装箱作业，控制系统可通过叶菜收获密度数学模型对叶菜密度进行实时监测并进行作业参数调节，以垄面为基准的割台高度调节功能可使叶菜的定距切割收获，本发明提高了叶菜有序收获机的适应性和叶菜收获质量。
一种多行叶菜有序收获及其控制系统方法

[发明专利]一种自动移栽机钵苗导向装置及其控制方法-CN201710796589.4有效
发明人：胡建平;华琛;张思伟;常航;毛罕平;韩绿化;杨德勇 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动移栽机钵苗导向装置及其控制方法，包括支撑横梁、若干无杆气缸、角度调节装置、导苗筒和控制系统；导苗筒安装在角度调节装置上，角度调节装置安装在无杆气缸的滑块上，无杆气缸安装在支撑横梁上；控制系统包括位置传感器、电磁阀和可编程控制器；可编程控制器通过电磁阀与无杆气缸相连，位置传感器与可编程控制器相连，用于检测栽植机构的位置，并传送到可编程控制器，通过电磁阀控制无杆气缸带动导苗筒横向滑移。实现了对移栽过程中下落钵苗的导向作用，提高落苗的准确率，同时利用位置传感器定位栽植机构，触发无杆气缸带动导苗筒横移，实现导苗筒装置间距可调，避免了栽植机构在提升过程中与导苗筒装置发生碰撞。
一种自动移栽机钵苗导向装置及其控制方法

[发明专利]一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置和方法-CN201710317082.6有效
发明人： 韩绿化;毛罕平;胡建平;翟晓南;叶梦蝶;张飞 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-05-08 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明属于农业机械领域的提供了一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置和方法，包括整排取苗装置、平移投苗装置和控制系统；整排取苗装置包括摆动机构、翻转机构和整排夹苗系统；平移投苗装置包括平移接苗装置和导苗筒；利用门架型摆动机构驱动整排夹苗系统靠近待移栽的穴盘苗，翻转机构带动整排夹苗系统拨开秧苗植株，整排夹苗系统从穴盘取出穴盘苗，返回投苗时整排夹苗系统分散释放穴盘苗到平移投苗装置里，平移投苗装置根据穴盘苗栽植要求，有序投到栽植器里进行栽植，实现穴盘苗整排折弯夹取、一次性释放、有序分投，能代替人工高效完成取苗作业，满足穴盘苗高速移栽要求。本发明结构简单，能有效避免伤苗伤钵，可用在穴盘苗高速移栽中。
一种摆动翻转整排取苗平移装置方法

[发明专利]一种手扶电动移植机-CN201710568138.5有效
发明人： 韩绿化;毛罕平;胡建平;翟晓南;叶梦蝶;张飞;孙宏伟 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明属于农业机械领域的提供了一种手扶电动移植机，包括手扶行走系统、若干栽植单元、接苗单元和控制系统，以电动偏三轮构型的手扶行走系统为底盘，配置栽植单元和接苗单元，通过传感器检测控制接苗单元按需接苗和投苗给栽植单元，由栽植单元进行苗钵插植作业，从而实现秧苗机械化有序定植。本发明整机结构简单，行驶高度、跨度可调，能适应多种垄形栽植需求，对手扶行走系统和栽植单元采用电动无级可调控制，能实现任一株距下苗钵栽植，采用传感器技术协调配合接苗单元和栽植单元，使接苗、投苗、栽苗可靠，本发明可用在秧苗移栽领域。
一种手扶电动移植

[发明专利]一种穴盘苗压盘顶钵脱粘装置和方法-CN201611165572.0有效
发明人： 韩绿化;毛罕平;孙宏伟;胡建平;翟晓南;叶梦蝶;张飞 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明属于农业机械领域的一种穴盘苗压盘顶钵脱粘装置和方法，包括压盘装置和顶钵装置；所述压盘装置装载穴盘，所述顶钵装置平放在穴盘的正下方，通过所述压盘装置的侧压板和卡条联合作用卡住穴盘，采用机械方式下压所述压盘装置，迫使所述顶钵装置的顶杆对准穴盘孔穴底部的排水口顶起穴盘苗钵体，达到穴盘苗挣脱穴盘孔穴粘附作用的效果，为人工轻松拔苗移栽做辅助工作。本发明结构简单，携带方便，顶钵松脱操作灵活，对盘根性强抗冲顶的穴盘苗使用可靠，极大限度地避免了直接拔苗取秧时伤苗伤钵，能用在穴盘苗高效移栽中。
一种穴盘苗压盘顶钵脱粘装置方法

[发明专利]一种摆动翻转整排取苗装置和方法-CN201710317147.7有效
发明人： 韩绿化;毛罕平;胡建平;赵峥嵘;马国鑫;蒋飞飞 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-05-08 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明属于农业机械领域的提供了一种摆动翻转整排取苗装置和方法，包括摆动机构、翻转机构、整排夹苗系统和控制系统；所述摆动机构为门架型，所述翻转机构位于所述摆动机构上，所述整排夹苗系统位于所述翻转机构的安装板上；利用门架型摆转机构驱动整排夹苗系统靠近待移栽的穴盘苗，翻转机构带动整排夹苗系统拨开秧苗植株，整排夹苗系统从穴盘孔穴里夹取出穴盘苗，返回投苗时整排夹苗系统分散开释放穴盘苗，能够实现穴盘苗整排折弯夹取、一次性释放、有序分投，具有取苗有储备，夹钵不伤苗，平移投苗顺畅，自动取苗投苗高效等特点。本发明结构简单，能有效避免伤苗伤钵，可用在穴盘苗高速移栽中。
一种摆动翻转整排取苗装置方法

[发明专利]一种用于自动移栽机的顶夹拔组合取苗装置及其工作方法-CN201710797559.5有效
发明人：胡建平;张思伟;常航;华琛;马国鑫;潘杰;骆佳明;韩绿化;毛罕平 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于自动移栽机的顶夹拔组合取苗装置及其工作方法，该装置包括顶苗机构、移箱机构、取苗机构和控制系统，所述移箱机构安装在机架上，顶苗机构安装于移箱机构上并位于移箱机构的后侧，取苗机构安装于机架上并位于移箱机构的前侧。所述顶苗机构上设有上顶杆支座和下顶杆支座，两个支座上的顶苗杆交错排布，上顶杆支座和下顶杆支座交替顶松苗钵，所述顶夹拔组合取苗装置可以顶苗松钵且保证钵体完整，此种顶夹拔取苗方法不仅可以对其取苗与投苗动作进行精确控制，而且结构简单、可靠性及效率高、钵体破碎率低。
一种用于自动移栽顶夹拔组合装置及其工作方法

[发明专利]一种纯电动甘蓝收获机械-CN202211632079.0在审
发明人：毛罕平;王尚彦;左志宇;韩绿化;彭海涛;曹海洋;尤杰;王永康;王恩光 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A01D45/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种纯电动甘蓝收获机械，包括可调式收获部件、履带式底盘和测控装置；可调式收获部件安装在履带式底盘上，测控装置安装在可调式收获部件上，可调式收获部件为可调式拔取机构、可调式输送机构与可调式切割机构。履带式底盘用于行走，可调式拔取机构可以实现甘蓝聚拢、拔取工作，从土中拔取的甘蓝通过可调式输送机构运输至合适位置，在运输过程中，可调式切割机构完成甘蓝根部的切割工作。本发明的纯电动甘蓝收获执行机构采用纯电力驱动，作业过程无任何污染物排放，可以通过调节可调式收获部件的结构参数，实现不同种植农艺、不同品种的甘蓝采收任务，还能够实时监测各收获机构在工作时的性能参数，使得收获作业过程安全可控。
一种电动甘蓝收获机械

[发明专利]一种叶类蔬菜切割力学特性测试装置-CN202011374032.X有效
发明人： 韩绿化;彭海涛;毛罕平;苏小梅;任坤;高峰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01N3/58 文献下载
摘要：本发明提供一种叶类蔬菜切割力学特性测试装置，包括进给总成、切割总成、输送总成、采集分析系统和控制系统；通过平移推送单元和竖直升降单元的运动组合实现待割叶菜相对于切割单元的相对进给速度与高度参数变化以实现实际作业中收获机不同收获速度与割刀高度对待割叶菜切割特性的研究；切割单元根据切割驱动单元提供的动力通过行程调节单元进行切割直线运动，且切割单元的切割速度与行程可通过调节切割驱动单元及行程调节单元以实现切割单元不同切割速度和行程对待割叶菜切割特性的研究；通过采集分析系统计算测试不同设置参数对切割过程中切割功率与切割力及待割叶菜割前、割中、割后状态的变化，为叶菜收获机设计与参数设置提供数据基础。
一种蔬菜切割力学特性测试装置

[发明专利]一种移栽机高效取苗分投装置及其控制方法和移栽机-CN202111084253.8有效
发明人： 韩绿化;马浩锐;墨梦晗;高岩夙;毛罕平;胡建平;樊威鹏 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种移栽机高效取苗分投装置及其控制方法和移栽机，可安装于移栽机机架上，主要部件包括脱盘机构、抓取机械手、分投导苗筒和控制系统；脱盘机构平直安装在移栽机机架上，抓取机械手为变距成排机械手结构，位于脱盘机构的正上方，分投导苗筒位于移栽机栽植单元的正上方，控制系统安装于各工作部件上。本发明通过顶松‑抓取相结合的方式，减少取苗过程对钵苗的损害；分投补偿作业，减少漏栽现象；控制系统辅助作业，提高各工作的精度和准度，实现自动高效完成穴盘苗自动取苗分投作业；根据实际需要调整装置，移栽机高效取苗分投装置及其控制方法可应用于各类移栽机。
一种移栽高效取苗分投装置及其控制方法

[发明专利]一种选择性喂苗装置及其控制方法和移栽机-CN202111084265.0有效
发明人： 韩绿化;墨梦晗;马浩锐;高岩夙;毛罕平;胡建平;高峰;樊威鹏 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种选择性喂苗装置及其控制方法和移栽机，包括接苗装置、弃苗装置、检测机构和控制系统；所述接苗装置安装于移栽机栽植单元上方，所述弃苗装置位于接苗装置和移栽机栽植单元之间，用于剔除不合格的钵苗；具有高效筛选钵苗的优点，控制系统实时检测下落钵苗信息，将受到的实际钵苗压力与预先设定好的压力范围进行比对，并且配合着颜色传感器对下落钵苗的颜色捕捉，判断钵苗颜色是否合格，一旦发现不满足条件的钵苗，可以及时将其剔除出移栽环节并回收，消除低质量移栽现象。
一种选择性装置及其控制方法移栽

[发明专利]一种轻简型智能施肥机及其控制系统和方法-CN202210212249.3有效
发明人： 韩绿化;高岩夙;彭海涛;石强;毛罕平;左志宇;高峰;樊威鹏 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： A01C15/16 文献下载
摘要：本发明提供一种轻简型智能施肥机及其控制系统和方法，包括行走动力总成、开沟排肥装置、覆土镇压装置、检测机构、振动电机、报警装置和控制器；开沟排肥装置和覆土镇压装置分别安装在行走动力总成上，覆土镇压装置位于开沟排肥装置后方；振动电机安装在开沟排肥装置上；开沟排肥装置包括螺旋排肥装置，检测机构用于检测螺旋排肥装置的扭矩值Tr和实时排肥流量Fr，并传递给控制器；控制器分别与行走动力总成、开沟排肥装置、检测机构、振动电机和报警装置连接。本发明实现堵塞预警、填料不均检测与控制、无料预警控制等智能化作业功能，提高了施肥机的作业性能。
一种轻简型智能施肥及其控制系统方法

[发明专利]一种面向大田环境的自动跟随运输平台及其控制方法-CN202211342871.2在审
发明人：毛罕平;尤杰;韩绿化;王要;王永康;曹海洋 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明提供一种面向大田环境的自动跟随运输平台及其控制方法，包括平台驱动装置、主控制器、目标定位装置、视觉导航装置和障碍物检测装置；所述主控制器接收来自图像处理模块、障碍物检测装置的信息并进行处理，通过电机驱动器控制电机的转动；所述主控制器包括跟随模式和遥控模式，当处于跟随模式时，主控制器控制履带底盘沿着计算得到的导航基准线行走，当处于遥控模式时，主控制器接收来自遥控设备的信号从而控制履带底盘运动。本发明通过采用UWB与机器视觉相结合的方法，更加适用于田间较复杂的道路环境，结构简单，适应性好；实现了平台在田间的自动直线跟随，有效提高了作业的效率，降低了作业人员的劳动强度。
一种面向大田环境自动跟随运输平台及其控制方法

[发明专利]一种蔬菜收获机自动装箱和移箱装置及方法-CN202110402577.5有效
发明人：毛罕平;任坤;韩绿化;苏小梅;彭海涛;魏亚州;王要;何倍倍 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B65B25/04 文献下载
摘要：本发明提供一种蔬菜收获机自动装箱和移箱装置及方法，包括水平输送装置、送箱装置、放箱装置、检测装置、控制装置和机架；本发明实现蔬菜切割输送后的自动收集装箱及换箱，同时也提供了一种蔬菜高效自动收集的方案，解决蔬菜收获领域的瓶颈问题。本发明利用斜面输送装置将蔬菜输送至水平输送带上，之后轮流输送至两侧收集箱，位置检测装置和力检测装置与控制装置配合，实现自动换箱，由伸缩装置驱动连杆机构将放箱装置移到机器后方，落箱架绕横梁转动使收集箱落到机器运动方向后方的地面，本发明通过水平输送带和移箱装置配合，实现蔬菜自动收集及换箱，结构简单可靠。
一种蔬菜收获自动装箱装置方法

[发明专利]一种气吹包裹式取苗装置及安装该装置的移栽机-CN202011023182.6有效
发明人：毛罕平;马国鑫;胡建平;韩绿化;高峰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种气吹包裹式取苗装置及安装该装置的移栽机，包括钵苗输送机构、成排气吹顶苗机构、成排包裹取苗机构和控制单元；所述钵苗输送机构安装在机架上，所述成排包裹取苗机构安装在机架上、且位于钵苗输送机构的一侧，所述成排气吹顶苗机构安装在钵苗输送结构的另一侧，所述接苗杯放置支架安装在成排包裹取苗机构与钵苗输送机构相反的一侧；所述控制单元分别与钵苗输送机构、成排气吹顶苗机构和成排包裹取苗机构连接。本发明采用气吹取苗与柔性包裹夹苗相结合的方式实现全自动取苗、投苗，避免了针插式取苗过程中对根系的扰动以及对钵体的破坏，从而可减少取、投苗过程中钵苗的损伤，并提高取苗的成功率。
一种包裹式取苗装置安装移栽

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