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[发明专利]一种五自由度混联机器人-CN202310855446.1在审
发明人：岳义;张展魁;韦宝琛;李修广;廖忠骏 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种五自由度混联机器人，涉及机器人技术领域，包括定平台，定平台上设置有轴线互相垂直的第一固定支座和第二固定支座，两个第一固定支座之间转动连接有第一转动架，第一转动架上依次设置有第一运动支链、第四运动支链和第二运动支链，第一运动支链与第二运动支链的端部对称铰接于动平台相对的两侧，第二固定支座上转动连接有第二转动架，第二转动架上设置有第三运动支链，第三运动支链、第四运动支链分别以互相垂直的转动副铰接于动平台的另外相对两侧；动平台底部安装有二自由度双摆头。通过本发明的设置公开了一种具有高刚度、大转角、灵活度高、工作空间大等优点，可用于复杂零件的加工制造的五自由度混联机器人。
一种自由度联机

[发明专利]一种高刚度质量比紧凑型双摆头结构-CN202310890550.4在审
发明人：岳义;张展魁;韦宝琛;李修广;廖忠骏 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种高刚度质量比紧凑型双摆头结构，涉及机器人技术领域，力矩电机包括C轴力矩电机定子、C轴力矩电机转子和C轴外壳，C轴外壳套设在C轴力矩电机转子的外部，C轴力矩电机转子与C轴外壳之间设置有C轴液压夹紧套；A轴驱动机构包括A轴连接架、主轴箱、A轴伺服电机、左端支撑轴、右端支撑轴、行星减速器和蜗轮蜗杆减速器，A轴连接架与C轴力矩电机转子连接，主轴箱的两端分别通过左端支撑轴和右端支撑轴与A轴连接架可转动连接，A轴伺服电机、行星减速器连接、蜗轮蜗杆减速器和左端支撑轴依次传动连接，右端支撑轴与A轴连接架之间设置有A轴液压夹紧套。本发明通过力矩电机和伺服电机混合驱动，以提高承载能力和精度。
一种刚度质量比紧凑型双摆头结构

[发明专利]一种三自由度的并联机构-CN202310856855.3在审
发明人：岳义;张展魁;韦宝琛;刘国兴;李亚晶;李修广;廖忠骏;张栋 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度的并联机构，涉及并联机构技术领域，包括：定平台、动平台以及位于定平台与动平台之间的第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链和第四运动支链，第三运动支链和第四运动支链位于第一平面内，第一运动支链和第二运动支链结构相同且关于第一平面对称，第一运动支链、第二运动支链和第四运动支链均位于垂直于第一平面的第二平面内；第一运动支链和第二运动支链的两端分别通过虎克副与定平台和动平台连接；第三运动支链和第四运动支链的上端分别通过球副与定平台连接，下端分别通过转动副与动平台连接；各运动支链均具有一个移动副。本发明具备良好的刚度性能、高刚度、大转角、灵活度高、工作空间大等优点。
一种自由度并联机构

[发明专利]一种可用于搅拌摩擦焊增材制造的棒料连续送料装置-CN202211618735.1在审
发明人：岳义;韦宝琛;赵凯;崔国华;时云 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种可用于搅拌摩擦焊增材制造的棒料连续送料装置，涉及增材制造装备领域，包括：从上到下依次排列的顶杆机构、导向盒、夹持机构以及空心主轴，所述顶杆机构用于驱动棒料进行轴向运动，所述导向盒用于导向所述棒料的运动，所述夹持机构用于夹持所述棒料，所述夹持机构与所述空心主轴转动连接，本发明可实现在空心主轴不停转的情况下，异形棒料送料过程中棒料与空心主轴中心孔的方位自动对准，可靠性强，工作效率高。
一种用于搅拌摩擦焊增材制造连续装置

[发明专利]移动机器人高精度导航定位的方法-CN202010388418.X有效
发明人： 韦宝琛;岳义;李研彪;钱盈锟 -专利权人：太仓臻溢科技有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人高精度导航定位的方法。本发明设计用于AGV高精度导航定位的组合式传感器导航定位方法，融合惯导和二维码导航，在AGV底盘上分别安装惯导和相机，工作场地上粘贴二维码阵列，每个二维码具有唯一性，带有绝对位置坐标信息，AGV上的图像采集元件通过二维码识别自身的绝对位置和运动误差，并根据二维码提供的位置信息对惯导进行校准。本发明本发明采用惯导和二维码组合的导航形式，惯导提供连续的位置引导，二维码用于对惯导进行校准，消除惯导积累误差，可获得较高精度的连续导航定位，同时，这种方式对场地不需要进行破坏性改造，传感器元件成本低。
移动机器人高精度导航定位方法

[发明专利]一种高精度多功能作业移动机器人-CN202111090085.3有效
发明人：夏长安;岳义;肖雨琴;韦宝琛 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B66F9/065 文献下载
摘要：本发明涉及一种高精度多功能作业移动机器人，包括AGV底盘总成以及安装在AGV底盘总成上的三自由度操作平台，AGV底盘总成包括：底盘本体，用于提供底盘框架；三自由度移动平台，具有XYZ三个方向的移动自由度，固定在底盘本体上；底盘支撑机构，与底盘本体固定连接，用于支撑底盘本体；驱动支撑机构，安装在底盘本体上，用于驱动车轮运动；车轮，用于实现移动机器人的运动。与现有技术相比，本发明具有作业精度高、多功能等优点。
一种高精度多功能作业移动机器人

[实用新型]一种工业拆装机器人的红外传感器定位装置-CN202123404422.X有效
发明人： 韦宝琛;岳义 -专利权人：太仓臻溢科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：一种工业拆装机器人的红外传感器定位装置，包括拆装机器人、机器人底座、机器人水平驱动装置、机器人旋转驱动装置、若干两两对称设置的红外定位传感器和若干两两对称设置的机器人定位装置，红外定位传感器可进行机器人水平驱动装置的定位，机器人定位装置可进行机器人水平驱动装置的位置限定。本实用新型所述的工业拆装机器人的红外传感器定位装置，能够在机器人移动的不同位置处准确识别出机器人的当前位置，若干处于同一直线上的红外定位传感器对机器人的水平移动行程渐进式的定位，大大提高了定位的准确性；另外能够在机器人器移动到指定位置后，将机器人锁定，避免拆装过程中机器人偏移位置，提高了拆装机器人的可靠性。
一种工业拆装机器人红外传感器定位装置

[发明专利]用于工件加工的五自由度混联机器人-CN201910433035.7有效
发明人： 韦宝琛;岳义;孟光;郭立杰;赵现朝 -专利权人：上海交通大学;上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种用于工件加工的五自由度混联机器人，包括：相对于底座移动的三自由度并联机构以及与之相连的带有作业主轴的摆头组件，该三自由度并联机构包括：动平台、框架以及设置于其间的三组并联设置的支链机构，其中：支链机构的两端分别与动平台和框架转动连接且三组支链机构呈左右非对称方式布置。本发明采用新型混联机构，结构简单，安装维护方便，易实现模块化；采用三自由度并联机构，增强整机系统在加工过程中的刚度、响应速度以及加工精度；串并混联的结构增加了系统的工作空间，特别是姿态工作空间。这种混联结构的加工设备能够更好的满足大型复杂构件的高精度加工需求。
用于工件加工自由度联机

[发明专利]一种基于并联运动支链的RGV装备-CN202011032335.3有效
发明人：岳义;任斐;韦宝琛;李研彪;吴长征;董丰波 -专利权人：太仓臻溢科技有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B61D3/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于并联运动支链的RGV装备，包括动平台总成、底部平台总成和三个运动支链，三个运动支链分别为第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链，每个运动支链的两端分别连接底部平台总成和动平台总成，同时，三个运动支链依次排布并且位于一个平面内；每个运动支链包括驱动电机、移动单元、推杆和连杆，驱动电机通过移动单元连接推杆，三个运动支链的推杆互相平行，初始位置时，位于中间的第二运动支链的连杆和第三运动支链的连杆相向倾斜第一运动支链的连杆平行于第二运动支链的连杆。与现有技术相比，本发明可以方便地满足大型结构件的运输、调姿、对接等应用需求，能够有效提高复杂结构件的对接效率和装配质量。
一种基于并联运动 rgv 装备

[发明专利]一种火箭发动机自动翻转对接装置-CN202011032458.7有效
发明人：岳义;韦宝琛;李研彪 -专利权人：太仓臻溢科技有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种火箭发动机自动翻转对接装置，包括可移动式底座机构、单自由度多连杆机构、用于放置目标物体的框架式动平台和电机丝杆驱动机构，单自由度多连杆机构和电机丝杆驱动机构分别安装在可移动式底座机构上，框架式动平台安装在单自由度多连杆机构上，通过单自由度多连杆机构与可移动式底座机构相连，电机丝杆驱动机构带动单自由度多连杆机构，实现框架式动平台的90度翻转，将目标物体由竖直状态翻转至水平状态，框架式动平台处于水平状态时，多连杆机构处于死点位置。与现有技术相比，本发明具有可靠性高，受力状态好，缩减工作空间，提高空间利用率等优点。
一种火箭发动机自动翻转对接装置

[发明专利]一种用于安装直驱线振动装置运动平台的工装装置-CN202011337181.9有效
发明人：李研彪;肖雨琴;任斐;董丰波;韦宝琛;岳义 -专利权人：浙江工业大学;上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： H02K15/00 文献下载
摘要：一种用于安装直驱线振动装置运动平台的工装装置，属于直驱式直线驱动装置安装技术领域。它包括顶升机构、架设在顶升机构上的框架及安装在框架上的抬升臂；顶升机构包括推管组合，推管组合的上部设有类推力轴承组件，底部通过垫板与定子平台相连接；工装装置配设有调节轴承。本发明采用调节轴承配合调整直线电机动平台的位置，显著减少了调整动平台位置时的摩擦阻力，使位置调整更加灵活可控，同时实现了动定平台保持在一定距离，增大了安装的安全性；且工装装置采用非自动顶升机构，使机构简化的同时在升降动平台的操作上更可控；此外，顶升机构上设置类推力轴承结构，可实现对动平台的进一步位置微调，保证了安装的可靠性。
一种用于安装直驱线振动装置运动平台工装

[发明专利]一种基于正交3-PRR并联机构的火箭筒段自动化对接装配系统-CN202010994152.3有效
发明人：岳义;杨洋;任斐;刘明芳;董丰波;韦宝琛;李亚军;秦伟;钱盈坤 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种可实现火箭筒段整周旋转、位姿调整和自动对接的自动化装配系统，该系统由两条平行导轨、两台基于正交3‑PRR的四自由度混联对接装备、在线测量系统和闭环控制系统组成；四自由度混联对接装备采用正交3‑PRR并联机构串联整周转动的结构形式，实现垂直导轨平面内的三自由度运动和绕箭体轴线的转动，同时对接装备还可以沿导轨移动；每一台对接装备通过抱箍与筒段固联，控制系统从测量系统获得筒段装配特征点位姿信息，经运动解算后传输给对接装备，通过2个5自由度对接架车的配合，实现筒段空间六自由度位姿调整。
一种基于正交 prr 并联机构火箭筒自动化对接装配系统

[发明专利]一种用于重载复杂结构件的自动翻转对接装置-CN202110790791.2在审
发明人：岳义;刘国兴;韦宝琛;崔国华;李亚晶;陶渊 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明属于运动控制的技术领域，公开了一种用于重载复杂结构件的自动翻转对接装置，其特征在于：包括RGV小车，在所述RGV小车上设置有框式平台，所述框式平台的前端通过第一连杆驱动机构与RGV小车相连，其后端通过第二连杆驱动机构与RGV小车相连，所述第一连杆驱动机构和第二连杆驱动机构配合运动，共同带动框式平台做从水平至竖直或者从竖直至水平的自动翻转运动，所述框式平台用于装载重载复杂结构件。采用本发明的自动翻转对接装置，在进行重载复杂结构件装配时，无需多人力配合翻转，提高了工作效率。
一种用于重载复杂结构件自动翻转对接装置

[发明专利]一种新型前驱式的模块化混联机器人-CN202110925341.X在审
发明人：岳义;陈伟杰;韦宝琛;张月;崔国华;陈文波 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明属于重载加工领域，公开了一种新型前驱式的模块化混联机器人，包括加工并联机构和辅助伸缩筒，加工并联机构由加工静平台、加工动平台、二条平面旋移运动链以及一条空间旋移运动链构成，辅助伸缩筒形成第一移动副，移动组件包括移动滑块，将平面旋移运动链上的移动滑块形成的移动副作为第二移动副，第二移动副的导路与第一移动副的导路共面设置，移动滑块通过旋转框与加工静平台形成旋转轴垂直的第一铰接副和第二铰接副，辅助伸缩筒与加工静平台形成旋转轴垂直的第三铰接副和第四铰接副，平面旋移运动链的一端与加工动平台铰接，空间旋移运动链的一端与加工动平台球副连接，平面旋移运动链与辅助伸缩筒始终在同一平面运动。
一种新型前驱模块化联机

[实用新型]一种用于大型贮箱多余物清洗的2自由度翻转台-CN202023266976.3有效
发明人：岳义;任斐;韦宝琛;夏长安;李研彪 -专利权人：太仓臻溢科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B08B9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于大型贮箱多余物清洗的2自由度翻转台，包括两个基座、两个基座支架、两个翻转机构、贮箱固定机构、滚转机构；所述基座支架对称设在基座两侧，基座支架延伸方向与基座垂直；翻转机构设在基座支架上，贮箱固定机构设在基座支架之间，连接翻转机构；滚转机构设在贮箱固定机构上，基座支架顶部设有轴孔。本实用新型所述的用于大型贮箱多余物清洗的2自由度翻转台中，待清洗已注水的贮箱固定在贮箱固定机构上，通过翻转机构和滚转机构可以实现贮箱绕转动轴‑90°到90°的旋转及绕自身轴线进行360°连续旋转，同时基座和基座支架保证了整个翻转台的稳固，翻转台结构稳定，灵活可靠，刚度大，安装拆卸方便，清洗方便。
一种用于大型多余清洗自由度转台

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