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[发明专利]铝合金压力容器翻转滚动工装及该工装的多余物清理方法-CN201811327634.2有效
发明人：张聃;尹玉环;韦宝琛;李颖;余果;汤化伟;王志国;吴伟 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B08B9/08 文献下载
摘要：本发明公开铝合金压力容器翻转滚动工装及利用该工装的多余物清理方法。该工装包括翻转台基座、贮箱支撑平台、贮箱连接盘、贮箱卡环、俯仰驱动装置、机械限位、滚动驱动装置、卡环驱动装置以及几大装置，其中，所述翻转台基座与地面固定，在装置翻转滚动过程中稳固整个系统；所述贮箱连接盘与所述铝合金压力容器前、后端框连接，并被贮箱卡环抱紧于贮箱支撑平台；所述俯仰驱动装置带动贮箱支撑平台做俯仰运动，实现铝合金压力容器的俯仰；所述滚动驱动装置带动贮箱连接盘做滚动运动，实现铝合金压力容器产品的滚动。利用本发明的工装及多余物清理方法，可实现铝合金压力容器多余物的翻转滚动自动清理，从而提升多余物清理的自动化和可靠性。
铝合金压力容器翻转滚动工装多余清理方法

[实用新型]一种移动式机器人垂直顶升装置-CN202023267000.8有效
发明人： 韦宝琛;岳义;李研彪 -专利权人：太仓臻溢科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：一种移动式机器人垂直顶升装置，能实现大型工件的上下方向顶升功能，并使机器人在高速运动中保持工件的稳定性与可靠性。本实用新型设计用于移动式机器人的一种新型顶升系统，顶升系统由前后两组结构相同的顶升装置组成，两组顶升装置由一个电机通过减速器驱动，保证了两组顶升装置的同步性，每个顶升装置包含两个相同的顶升模块，顶升模块左右对称布置，每个顶升模块通过丝杆‑滑块‑连杆驱动，并通过减速器同轴输出保证两个顶升模块的同步性。多个模块顶升组成的顶升系统受载均匀，通过联动的机械传动保证各个模块的同步性，提高了搬运工件过程的稳定性和可靠性。
一种移动式机器人垂直装置

[实用新型]一种适用于不同工况的移动机器人悬架装置-CN202023148534.9有效
发明人：岳义;韦宝琛;李研彪;夏长安 -专利权人：太仓臻溢科技有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于不同工况的移动机器人悬架装置，属于先进制造工艺与装备技术领域，包括主轮架、固定架、空气弹簧、支撑轴和滑块一，支撑轴的下端部通过转轴和主轮架连接，滑块一套设在支撑轴上，滑块一和支撑轴转动连接，所述滑块一和固定架滑动连接，空气弹簧设置在支撑轴的上端部和固定架内部的顶面之间。本实用新型的适用于不同工况的移动机器人悬架装置，通过设计一种用于双轮式轮组的可调悬架机构，用于分别适应不同负载，保证轮组在空载和满载时都与地面保持接触，防止轮组打滑，并实现对外界冲击的缓冲作用，保证移动式机器人的每个轮都与地面充分接触，防止轮子打滑，提高运动精度，同时具有抵抗外部瞬时冲击的能力。
一种适用于不同工况移动机器人悬架装置

[发明专利]压力机-CN202110567362.9在审
发明人：岳义;陶渊;韦宝琛;崔国华;李亚晶;刘国兴 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B30B1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种压力机，包括机架、均设置于所述机架上的传动部件、多连杆增力机构和冲压执行件，所述多连杆增力机构包括对称设置的一组多连杆部件，所述多连杆部件包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆一端铰接所述机架，其另一端铰接所述第二连杆中部，所述第二连杆一端铰接所述传动部件的末端，其另一端铰接所述第三连杆一端，所述第三连杆另一端铰接所述冲压执行件；所述第一连杆、第二连杆和第三连杆的铰接轴均平行设置；所述多连杆部件将所述传动部件的末端的直线移动转换成所述冲压执行件直线移动以冲压工件。本发明所述的压力机，结构紧凑、体积较小，同时增力效果明显，提高机械效率。
压力机

[发明专利]一种基于柔性机构的六自由度微振动装置-CN201911413120.3在审
发明人：岳义;韦宝琛;李研彪;张春杰;任斐;赵现朝 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于柔性机构的六自由度微振动装置。本发明的六自由度微振动装置，其特征在于，包括：底座、多个基座、动平台、多个第一运动支链、多个第二运动支链和多个微运动驱动器，底座、多个基座、动平台、多个第一运动支链和多个第二运动支链为一体化结构，多个第一运动支链竖直设置，多个第二运动支链分别固定于多个基座上，多个第二运动支链水平设置，多个第一运动支链和多个第二运动支链分别与动平台连接，多个微运动驱动器用于带动动平台产生微运动。本发明的基于柔性机构的六自由度微振动装置降低了输入输出的耦合性，同时保留了整体结构的对称性，提高了运动灵活性。
一种基于柔性机构自由度振动装置

[发明专利]一种移动式机器人垂直顶升装置及工作方法-CN202011604258.4在审
发明人： 韦宝琛;岳义;李研彪 -专利权人：太仓臻溢科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：一种移动式机器人顶升装置，能实现大型工件的上下方向顶升功能，并使机器人在高速运动中保持工件的稳定性与可靠性。本发明设计用于移动式机器人的一种新型顶升系统，顶升系统由前后两组结构相同的顶升装置组成，两组顶升装置由一个电机通过减速器驱动，保证了两组顶升装置的同步性，每个顶升装置包含两个相同的顶升模块，顶升模块左右对称布置，每个顶升模块通过丝杆‑滑块‑连杆驱动，并通过减速器同轴输出保证两个顶升模块的同步性。多个模块顶升组成的顶升系统受载均匀，通过联动的机械传动保证各个模块的同步性，提高了搬运工件过程的稳定性和可靠性。
一种移动式机器人垂直装置工作方法

[发明专利]一种用于移动机器人的悬架装置及其工作方法-CN202011540451.6在审
发明人：岳义;韦宝琛;李研彪;夏长安 -专利权人：太仓臻溢科技有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于移动机器人的悬架装置以及工作方法，属于先进制造工艺与装备技术领域，包括主轮架、固定架、空气弹簧、支撑轴和滑块一，所述支撑轴的下端部通过转轴和主轮架连接，所述滑块一套设在支撑轴上，并且滑块一和支撑轴转动连接，所述滑块一和固定架滑动连接，所述空气弹簧设置在支撑轴的上端部和固定架内部的顶面之间。本发明的用于移动机器人的悬架装置，通过设计一种用于轮组的可调悬架机构，用于分别适应不同负载，保证轮组在空载和满载时都与地面保持接触，防止轮组打滑，并实现对外界冲击的缓冲作用，保证移动式机器人的每个轮都与地面充分接触，防止轮子打滑，提高运动精度，同时具有抵抗外部瞬时冲击的能力。
一种用于移动机器人悬架装置及其工作方法

[发明专利]蛇形机器人-CN201811320389.2有效
发明人： 韦宝琛;岳义;刘嘉宇;龚泽宁;鲍科;关远航 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种蛇形机器人(1)，包含一个或多个移动单元模块(2)，多个所述移动单元模块(2)之间铰接连接；所述移动单元模块(2)包含基体(3)与滚轮(5)，基体(3)的径向端面上形成有一个或多个转动安装面(8)，转动安装面(8)上设转轴(9)，滚轮(5)转动安装在转轴(9)上；多个滚轮(5)沿基体(3)的圆周方向和/或轴线方向布置。本发明所提供的蛇形机器人，由于滚轮采用偏置型的中心对称设计，极大地增大了空间利用率，使机器人能够更加容易进入内径较小的复杂曲线型弯管，并对其进行长距离有效探测。
蛇形机器人

[实用新型]一种用于AGV的举升装置-CN202020766839.7有效
发明人： 韦宝琛;岳义;李研彪;钱盈锟 -专利权人：太仓臻溢科技有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于AGV的举升装置，所述的举升装置设于AGV的底盘上，所述的举升装置包括驱动组件、被动举升组件、升降平台，所述的驱动组件包括驱动电机、被所述的驱动电机驱动的沿左右方向设置的两个丝杠，两个丝杠的转动方向相同，螺纹方向相反，两个丝杠上分别螺纹连接有两个滑块，所述的滑块上还设有驱动支链臂杆，所述的驱动支链臂杆的下端部通过驱动支链第一转动关节与所述的滑块可转动的连接，所述的驱动支链臂杆的上端部通过驱动支链第二转动关节可转动的连接至所述的升降平台，所述的驱动支链第一转动关节和驱动支链第二转动关节的转动轴线沿球囊后方向设置。本实用新型的举升装置，具有结构简单、运行平稳的特点。
一种用于 agv 装置

[发明专利]一种基于平面3-PRR并联构型火箭筒段自动化装配系统-CN202010994151.9在审
发明人：岳义;郭立杰;李亚军;韦宝琛;封小松;秦伟;陈长江;杨天豪;侯春杰 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明提供基于平面3‑PRR并联构型火箭筒段自动化装配系统，车架底盘总成与轨道垂直放置，车架底盘总成的两端设置有滑轮，置于轨道上，沿轨道滑动；车架底盘总成上，沿车架底盘总成即与轨道垂直方向，设置有组PRR构型，PRR构型包括：支链驱动电机由控制柜控制，驱动小齿轮转动，带动与小齿轮啮合的大齿轮转动，大齿轮带动推杆在竖直方向上下移动，连杆的一端与推杆转动连接，另一端与箭体弧形托架底部连接，连杆在推杆的带动下，实现箭体弧形托架的转动；箭体弧形托架内侧面设置有箭体抱箍，箭体抱箍用于环抱箭体；其中，3组PRR构型中的三支连杆，两只平行设置，另一只与平行方向轴对称设置；每两组车架底盘总成2分别用于支撑火箭筒段的两端。
一种基于平面 prr 并联构型火箭筒自动化装配系统

[发明专利]一种多维恒力控制装置-CN202010922370.6在审
发明人： 韦宝琛;任斐;岳义;董丰波;李研彪 -专利权人：太仓臻溢科技有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B24B49/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种多维恒力控制装置，所述的装置包括上平台、下平台、多个气缸组件，所述的气缸组件的上端部可转动的连接至所述的上平台，所述的气缸组件的下端部可转动的连接至所述的下平台，所述的上平台上固定有磨削工具，所述的磨削工具上安装有磨削头。本发明的多维恒力控制装置，采用气缸单元支链对称布置的结构形式，具有结构简单紧凑、成本低、多维恒力控制等优点，能实现三维空间任意方向的恒力输出控制，调节气缸压力值，可调节接触力控制值，因此可以方便地控制磨削加工量，在自动化磨削加工领域具有广阔而明显的应用前景和实际应用价值。
一种多维恒力控制装置

[实用新型]并联双驱飞机轮-CN202020408302.3有效
发明人：袁全桥;谭强;孔惟礼;韦宝琛 -专利权人：浙江芯球智能科技有限公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： E04H6/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种并联双驱飞机轮，包括轮架，所述轮架上设有轮组驱动单元和悬挂缓冲机构，所述轮组驱动单元的数量为至少两组且呈中心对称设置在轮架的外侧；所述轮组驱动单元包括与轮架固接的减速器，减速器的输出端上设有随其作转动的驱动轮，所述减速器上还设有与其输入端相连接的电机；所述驱动轮将减速器、电机、轮架以及悬挂缓冲机构架起，且驱动轮滚动在行走水平面上；所述悬挂缓冲机构包括下筒、中筒、上筒、碟簧、弹簧和推力轴承。该飞机轮采用双电机驱动，实现整体的前进和转向功能，编码器采集数据精准，采集精度高，且整体还能对驱动轮提供足够的附着力，保证运行平稳，整体功能完善，实用性强。
并联飞机

[发明专利]一种用于AGV的举升装置-CN202010393738.4在审
发明人： 韦宝琛;岳义;李研彪;钱盈锟 -专利权人：太仓臻溢科技有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于AGV的举升装置，所述的举升装置设于AGV的底盘上，所述的举升装置包括驱动组件、被动举升组件、升降平台，所述的驱动组件包括驱动电机、被所述的驱动电机驱动的沿左右方向设置的两个丝杠，两个丝杠的转动方向相同，螺纹方向相反，两个丝杠上分别螺纹连接有两个滑块，所述的滑块上还设有驱动支链臂杆，所述的驱动支链臂杆的下端部通过驱动支链第一转动关节与所述的滑块可转动的连接，所述的驱动支链臂杆的上端部通过驱动支链第二转动关节可转动的连接至所述的升降平台，所述的驱动支链第一转动关节和驱动支链第二转动关节的转动轴线沿球囊后方向设置。本发明的举升装置，具有结构简单、运行平稳的特点。
一种用于 agv 装置

[发明专利]并联双驱飞机轮-CN202010224593.5在审
发明人：袁全桥;谭强;孔惟礼;韦宝琛 -专利权人：浙江芯球智能科技有限公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： E04H6/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种并联双驱飞机轮，包括轮架，所述轮架上设有轮组驱动单元和悬挂缓冲机构，所述轮组驱动单元的数量为至少两组且呈中心对称设置在轮架的外侧；所述轮组驱动单元包括与轮架固接的减速器，减速器的输出端上设有随其作转动的驱动轮，所述减速器上还设有与其输入端相连接的电机；所述驱动轮将减速器、电机、轮架以及悬挂缓冲机构架起，且驱动轮滚动在行走水平面上；所述悬挂缓冲机构包括下筒、中筒、上筒、碟簧、弹簧和推力轴承。该飞机轮采用双电机驱动，实现整体的前进和转向功能，编码器采集数据精准，采集精度高，且整体还能对驱动轮提供足够的附着力，保证运行平稳，整体功能完善，实用性强。
并联飞机

[实用新型]一种精准停车对位系统-CN201822165168.4有效
发明人：袁全桥;韦宝琛;谭强;孔惟礼 -专利权人：芯球（上海）智能科技有限责任公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： E04H6/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种精准停车对位系统，包括：行车过道，斜坡，汽车矫正系统和工控机；行车过道一侧连接斜坡；行车过道上设有AGV运输托架，AGV运输托架用于停放汽车；行车过道两侧分别设有一条行人过道；汽车矫正系统包括红外感应光幕，激光雷达和显示屏；红外感应光幕包括前侧光幕、中段光幕和后侧光幕，分别安装于AGV运输托架两侧的前侧、中段和后侧；激光雷达共有两组、分别为左雷达和右雷达、且雷达覆盖范围分别为AGV运输托架的左侧和右侧；工控机连接红外感应光幕，激光雷达和显示屏；工控机内设有逻辑判断模块和视频模块。本发明能够在车主停车过程中对停车位置进行提示和规范，并实现对AGV停车场现场车主的远程付费。
一种精准停车对位系统