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[发明专利]一种传动伺服机构用丝杠的轴向定位装置-CN202310614231.0在审
发明人：郑欢;黄建;张秀林;周围;郑美媛;钱帅;霍希建;李晓斌;肖中卓;李勇 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： F16H25/20 文献下载
摘要：本发明提供一种传动伺服机构用丝杠的轴向定位装置，包括设置于丝杠上的轴向定位单元安装、左侧丝杠轴承、右侧丝杠轴承和轴向定位单元，轴向定位单元包括两个圆弧形环，圆弧形环与前级减速器连接的部位设置导向键，轴向定位安装槽位于丝杠头部左侧丝杠轴承和右侧丝杠轴承中间或两侧，其尺寸形状与所述的轴向定位单元形状与尺寸相配合，两个圆弧形环安装在轴向定位单元安装槽里，且紧贴槽壁，圆弧形环上设置指向圆心的通孔，轴向定位单元安装槽相应位置设置对应的孔，通过固定组件将圆弧形环固定在轴向定位单元安装槽上。本发明使丝杠不需要定位销，达到轴向和径向的定位作用，减少了操作步骤，节省了加工时间。
一种传动伺服机构用丝杠轴向定位装置

[发明专利]一种多余度电静液作动系统和控制方法-CN202011213864.3有效
发明人：张新华;李晓斌;黄建;刘海;周围;霍希建;郑欢;关平;张翔 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： F15B1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种多余度电静液作动系统和控制方法，包括两套液压作动装置，两套液压作动装置的油路通过换向阀相连；每套液压作动装置包括电机、双向泵、液压缸和作动杆，所述的电机和双向泵连接，为双向泵提供动力；所述的液压缸通过作动杆分为两个腔体，所述的双向泵通过输油管和液压缸的两个腔体分别相连，作动杆中间设有密封装置，作动杆上端与被控制装置铰接，通过液压缸中两个腔体内的液面高度控制被控制装置的移动。本发明结构简单，控制系统也简单，节省了空间和成本，并且不易出现故障，提高了伺服系统的安全性和经济性，解决了两个作动杆动作相差过大而导致的力纷争问题。
一种多余度电静液作动系统控制方法

[发明专利]易加工小螺距行星滚柱丝杠副的滚柱设计方法及滚柱-CN202110953190.9有效
发明人： 霍希建;张新华;黄建;段小帅;关平;郑欢;周围;赵帆;李晓斌 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： F16H25/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种易加工小螺距行星滚柱丝杠副的滚柱设计方法及滚柱，该设计方法包括设计滚柱螺纹牙型；在滚柱全段区域均设计有所述牙型的滚柱螺纹；设计滚柱两端的齿轮，使得齿顶圆直径与滚柱螺纹大径相等；对齿轮区域的滚柱螺纹进行中径修型，滚柱螺纹牙型轮廓保持不变，使得当行星滚柱丝杠副受到轴向额定动载荷时，两侧齿轮区域内的滚柱螺纹与丝杠的外螺纹或螺母的内螺纹接触。该设计方法提高了滚柱的承载能力与寿命、降低加工难度、保证加工可行性，适用于不同牙型角的行星滚柱丝杠副，特别适用于小螺距行星滚柱丝杠副的承载能力及寿命提升，解决现有滚柱螺纹接触状态不合理、承载能力低、螺纹修型后加工困难等问题。
加工螺距行星滚柱丝杠副设计方法

[发明专利]一种小型高承载行星滚柱丝杠-CN202110916669.5有效
发明人：钱帅;黄建;段小帅;肖中卓;霍希建;李勇;刘天龙;王莹 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： F16H25/22 文献下载
摘要：本发明提供一种小型高承载行星滚柱丝杠，包括一体式螺母套筒(1)、丝杆(2)、滚柱(3)、第Ⅰ行星架(4)、第Ⅱ行星架(5)、内齿圈(6)、挡圈(7)、内齿圈螺钉(8)、挡圈螺钉(9)。一体式螺母套筒(1)将原有套筒与螺母合为一体，去掉了第Ⅰ挡圈和第Ⅰ内齿圈，一端由第Ⅰ行星架(4)保证各个滚柱(3)之间的相对位置关系，另一端由第Ⅱ行星架(5)和内齿圈(6)保证各个滚柱(3)之间的相对位置关系。一体式螺母套筒(1)、丝杆(2)、滚柱(3)上的螺纹牙形状采用4段圆弧的螺纹牙形。本发明可显著降低重量和体积，能够在大负载工况下高效率工作，同时避免了在盐雾、湿热恶略环境下生锈、腐蚀、卡死的问题。
一种小型承载行星滚柱丝杠

[发明专利]一种基于逆磁致伸缩效应的力传感测量方法-CN202211047130.1有效
发明人：黄纯亮;杨劲;石金库;李学孔;杨德龙;沈臻祺;董洋洋;张子建;霍希建;周吉 -专利权人：华能广西清洁能源有限公司;南京航空航天大学
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01L1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于逆磁致伸缩效应的力传感测量方法，在磁致伸缩材料和励磁线圈之间设置检测线圈，在磁致伸缩材料发生形变的过程中，通过检测线圈检测到磁通的变化，转化成电学信号，进而通过电学信号感知磁致伸缩材料所发生形变的大小，再推断出磁致伸缩材料所受到力的大小。本发明中根据其原理而得到的力传感器，具有抗干扰能力强、耐用性好、容易向小型化发展等优点，特别是适合于力矩的在线监测。采用逆磁致伸缩效应对力进行测量，可以有效地减小由于系统刚度下降而导致的控制误差，以及改善传感器磁滞等误差。
一种基于逆磁致伸缩效应传感测量方法

[发明专利]一种变减速比逐级伸缩丝杠传动机构-CN202210153374.1在审
发明人：黄建;霍希建;张新华;张琦玮;赵帆;李晓斌;周围 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： F16H25/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种变减速比逐级伸缩丝杠传动机构，包括至少两级丝杠副，每级丝杠副包括丝杠和安装在丝杠上的螺母，丝杠为中空结构，螺母外部固连有与螺母同轴线的、管状的输出部；多级丝杠副同轴、嵌套装配，次一级丝杠通过轴承装配在前一级螺母上，次一级螺母输出部位于前一级螺母输出部的内部，多级螺母输出部设置沿轴向的导向结构；相邻两级丝杠副的丝杠之间通过连接机构传动，使得多级丝杠副逐级伸缩。整个传动机构形成变减速比结构，通过采用变减速比、逐级伸缩，提高电动缸的功率密度、刚度，减小电动缸体积、重量，提高效能，适用于高承载、大行程的电动缸等电动伺服机构，特别适用于工作行程内负载变化范围大的重载起竖电动缸。
一种减速逐级伸缩传动机构

[发明专利]一种用于机器人关节的圆弧齿轮减速装置-CN202011423099.8在审
发明人：张新华;钱帅;黄建;李勇;王莹;刘天龙;肖中卓;王巽;葛武;霍希建;门晓 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于机器人关节的圆弧齿轮减速装置，该减速装置包括前端盖、一级传动单元、一级行星组件、二级行星组件、内齿圈壳体和后端盖。一级传动单元包括一级中心齿轮，一级行星组件包括一级行星架和多个一级行星轮，二级行星组件包括二级行星架和多个二级行星轮，一级中心齿轮一端密封安装在前端盖内，另一端密封安装在一级行星架内，一级行星组件与二级行星组件密封连接后安装在内齿圈壳体内，二级行星架一端密封安装在后端盖内，内齿圈壳体两端分别与前端盖和后端盖密封连接。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中轴向长、单位体积传动刚度差、承载能力低以及易生锈、腐蚀和卡死，不适用于恶劣环境的技术问题。
一种用于机器人关节圆弧齿轮减速装置

[发明专利]一种回程盘与斜盘一体化设计的柱塞泵-CN202011392162.6在审
发明人：张新华;黄建;周围;肖中卓;霍希建;鄢梦;刘海;李晓斌;赵帆 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： F04B1/2078 文献下载
摘要：本发明公开了一种回程盘与斜盘一体化设计柱塞泵，包括斜盘(2)、回程盘(8)、旋转支撑(10)、回程盘支撑(11)，所述回程盘支撑(11)穿过所述斜盘(2)的内孔，与所述斜盘(2)之间通过所述旋转支撑(10)连接，两者可相对转动，所述回程盘支撑(11)与所述回程盘(8)连接。本发明降低了柱塞泵产品开发成本，提高了柱塞泵的动态性能和容积效率。
一种回程一体化设计柱塞

[发明专利]一种具有失电保持功能的高效高精度两指夹持装置-CN201910541169.0在审
发明人：张新华;霍希建;黄建;段小帅;肖中卓;那学智;周围;鄢梦 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明属于伺服机构，具体为一种具有失电保持功能的高效高精度两指夹持装置，包括复合型行星滚柱丝杠传动系统、动力传动系统和壳体组件三个部分，复合型行星滚柱丝杠传动系统中设置丝杆、左旋螺母组件和右旋螺母组件，丝杆将动力传动系统的旋转运动转换为左旋螺母组件、右旋螺母组件沿丝杆相向直线运动。动力传动系统提供传动提供动力和电机位置信息；本装置结构紧凑、夹持力大、传递效率高、定位精度高。
一种有失保持功能高效高精度夹持装置

[发明专利]一种转轴内孔负角度V型滑槽精度检测装置-CN202010780583.X在审
发明人：张新华;刘海;段小帅;霍希建;李勇;王京伟;李晓斌 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种转轴内孔负角度V型滑槽精度检测装置，包括左半模(2)、垫块(3)、右半模(4)、支撑台柱(5)，在检测时，所述垫块(3)放置于左半模(2)和右半模(4)中间，所述左半模(2)、右半模(4)下端面向垫块(3)为凸起方块；所述左半模(2)、右半模(4)下端凸起方块的外侧呈凸起圆球面状，与V型滑槽(7)匹配；所述支撑台柱(5)用于检测时安装输出轴(6)；对所述垫块(3)下端厚度调整使左半模(2)、垫块(3)和右板模(4)下端总厚度分别与V型滑槽(7)上差、下差匹配，实现通规和止规检验两种规格。本发明可大幅提高内孔负角度滑槽检测效率和检测精度。
一种转轴内孔负角度滑槽精度检测装置

[发明专利]一种一体化的仿人机器人踝关节驱动机构-CN201711173288.2有效
发明人：孙先涛;霍希建;张颖;李晗;李楠 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本公开提供一种一体化的仿人机器人踝关节驱动机构，包括踝关节控制单元、小腿组件、踝关节俯仰/侧翻机构及检测单元和足部，所述踝关节控制单元通过所述小腿组件与所述踝关节俯仰/侧翻及检测单元连接，所述足部同时连接所述小腿组件和所述踝关节俯仰/侧翻及检测单元；所述踝关节控制单元包括第一液压伺服阀、第二液压伺服阀、第一端盖和压力传感器，所述第一液压伺服阀和所述第二液压伺服阀安装在所述第一端盖的上端，所述压力传感器安装在所述第一端盖的下端，所述第一端盖与所述小腿组件连接。
一种一体化人机踝关节驱动机构

[发明专利]一种机器人关节连接机构-CN201711257810.5有效
发明人： 霍希建;孙先涛;王顺伟;李楠;李晗 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本公开提供一种机器人关节连接机构，包括机构输入端、保护壳、机构输出端、护线管、接触开关和凸台，所述机构输入端通过所述保护壳与所述机构输出端相连；所述机构输入端与所述保护壳可旋转连接，所述机构输出端与所述保护壳固定连接；所述机构输入端上设有第一凹槽，所述机构输出端上设有第二凹槽，所述护线管穿过所述第一凹槽、所述保护壳和所述第二凹槽，关节线缆从所述护线管内部穿过；所述接触开关安装在所述第一凹槽的两端，所述凸台安装在所述第二凹槽的两端，所述接触开关与所述凸台接触时产生触发信号。
一种机器人关节连接机构

[发明专利]行星滚柱丝杠副精密螺纹切削建模方法-CN201910800862.5在审
发明人：段小帅;张新华;霍希建;刘海 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及螺纹切削建模仿真技术领域，公开了一种行星滚柱丝杠副精密螺纹切削建模方法。该方法包括：建立工件螺纹与刀具三维切削简化有限元模型；针对有限元模型，基于工件材料相关参数和参考室温T
切削工件材料元模型刀具刀具磨损刀具前刀面关系曲线精密螺纹摩擦行星滚柱丝杠工艺复杂度工件螺纹加工效率建模仿真螺纹切削切削参数相关参数参考工艺流程切削力正压力滑动刀面建模三维加工优化

[发明专利]具有失电制动与多种感知功能的机械臂模块化关节-CN201210131083.9有效
发明人：刘伊威;霍希建;刘宏;张子建;张奇 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2012-04-28 - 公布日： 2012-08-08 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：具有失电制动与多种感知功能的机械臂模块化关节。它涉及机械臂模块化关节。以解决现有机械臂关节重量大、负载能力低、体积大、集成度低、感知能力差问题。机械及关节电气系统、传感器系统和失电制动器集成一体；电气系统包括关节驱动板、控制板；传感器系统包括力矩传感器、绝对式光电编码器、增量式磁编码器及电机霍尔传感器，增量式磁编码器包括磁环及增量式磁编码器电路板；电机霍尔传感器包括电机霍尔及电机霍尔传感器电路板；绝对式光电编码器固套装在绝对式光电编码器固定架上，光电/力矩传感器处理电路板、电机霍尔传感器电路板、增量式磁编码器电路板及失电制动器均通过导线与关节控制板连接。用于串联构成大力矩的多自由度机械臂。
有失制动多种感知功能机械模块化关节

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