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[发明专利]煤矸石、枕木分拣用机械爪-CN202310068942.2在审
发明人：任书文;陈晓晶;张袁浩;周李兵;潘祥生;黄小明;王超凡 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矸石、枕木分拣用机械爪，包括：安装板，安装板上安装有动力组件；导向座，导向座上安装有传动组件，传动组件与动力组件传动连接，导向座上具有两个导向间隙；两个抓取组件，两个抓取组件相对设置，两个抓取组件均与传动组件相连，抓取组件包括两个活动手指，一活动手指设于一导向间隙内，另一活动手指设于另一导向间隙内，传动组件带动两个抓取组件相互靠近或远离，在两个抓取组件相互靠近过程中，每个抓取组件上对应的两个活动手指之间间距增大，在两个抓取组件相互远离过程中，每个抓取组件上对应的两个活动手指之间间距减小。本发明在未进行抓取时，两个活动手指靠近在一起，能够在煤矸石或枕木四周有煤炭的情况下更好的进入煤矸石或枕木的四周，适用性更好，抓取效果更好。
煤矸石枕木分拣机械

[发明专利]用于煤矸石分拣的单气路可调节拨爪-CN202111085188.0有效
发明人：任书文;张袁浩;潘祥生;沈科;霍振龙;陈晓晶;周李兵;季亮;王国庆;马瑞;于政乾;郝大彬 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于煤矸石分拣的单气路可调节拨爪，包括：基板，基板上设置有静拨爪；旋转气缸，旋转气缸设于基板的下方；第一锁紧件，第一锁紧件与旋转气缸相连，第一锁紧件上设有动拨爪，旋转气缸驱动第一锁紧件转动，从而带动动拨爪靠近或远离静拨爪；锁紧组件，锁紧组件设于基板上，锁紧组件上具有第二锁紧件；供气组件，旋转气缸和锁紧组件均与供气组件相连，供气组件开始供气时，锁第二锁紧件远离第一锁紧件运动，同时动拨爪靠近或远离静拨爪运动；供气组件停止供气时，锁第二锁紧件靠近第一锁紧件运动，并与第一锁紧件相抵，同时动拨爪与静拨爪的相对位置固定。本发明实现了单气路同时控制旋转和锁紧两个动作。
用于煤矸石分拣单气路可调节

[发明专利]基于多传感信息融合的皮带载荷分布检测系统及检测方法-CN201911200604.X有效
发明人：徐辉;沈科;陈晓晶;王晓波;刘鸿利;石福泰;缪淳;刘志文;赵小明;黄安庭;王亚云;腾宗鸿;陈帅;王秀其;程乾;刘涛;李刚刚;任民 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多传感信息融合的皮带载荷分布检测系统及检测方法，包括数据采集与信息融合平台、矿用视觉料流传感器、矿用视觉块煤传感器、矿用超声波测距传感器、矿用皮带速度传感器，依次经安装、采集数据、数据预处理后构建数据集、利用神经网络实现特征融合、现场数据特征融合、决策级融合，作出全局最优决策。本发明在硬件与软件的配合下，兼顾检测方法的效率和性能，在保证检测准确性的前提下，优化处理方法，具有较强的稳定性和对干扰及噪声处理的鲁棒性，设备简单，方法易行，实时处理效果强。
基于传感信息融合皮带载荷分布检测系统方法

[发明专利]拨抓一体煤矸分拣机器人的末端执行机构-CN202310038569.6在审
发明人：王天宇;陈晓晶;任书文;赵叶鑫;张袁浩;周李兵;王国庆;黄小明;张清;张海庆 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种拨抓一体煤矸分拣机器人的末端执行机构，包括：双向滑台组件，双向滑块组件用于安装在机械臂上；两个拨抓组件，两个拨抓组件安装在双向滑台组件的同一侧，每个拨抓组件上都具有一可转动的拨抓单元；末端执行机构具有第一工作状态和第二工作状态，在第一工作状态时，两个拨抓单元分别位于矸石的两侧，两个拨抓单元保持相对设置，双向滑台组件驱动两个拨抓单元相互靠近以抓取矸石或相互远离以释放矸石；在第二工作状态时，两个拨抓单元位于矸石的同一侧，以拨动矸石。本发明根据异物状态在抓取方式和拨动方式之间进行切换，能够选用最有效的方式将异物从煤炭中分离出来，适用性更加广泛，效率更高。
一体分拣机器人末端执行机构

[发明专利]矿用自复位机械式风表-CN202310005635.X在审
发明人：张健强;陈晓晶;何敏;武福生;黄小明;潘祥生;姜振南;卜滕滕;卞俊 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01P5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用自复位机械式风表，具有底座，所述底座上安装有矿用机械式风表本体，所述矿用机械式风表本体上设置有复位按键和离合拨片，所述底座上还安装有电磁执行机构支架，所述电磁执行机构支架上安装有用来对矿用机械式风表本体上的复位按键和离合拨片进行自动触发的电磁执行机构。该矿用自复位机械式风表，具有能够自动触发复位按键和离合拨片的优点。
复位机械式

[发明专利]一种肿瘤手术的肿瘤标本暂存装置-CN202210776268.9有效
发明人： 陈晓晶;王守艳;王玉;张丽;姚丹丹 -专利权人：哈尔滨医科大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A01N1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种肿瘤手术的肿瘤标本暂存装置，与现有技术比较，本发明的肿瘤标本暂存装置还包括机体，以及分别设置于所述机体内的用于对待接收肿瘤组织的接收瓶进行有序存放的存放模块、将所述接收瓶进行转移以对所述肿瘤组织进行接收存放的放入模块、用于将接收有肿瘤组织的接收瓶进行封盖以获得相应标本瓶的封盖模块、和用于将所述标本瓶依次移动至统一储放的转移模块。本发明通过将相应肿瘤组织进行智能化辅助的接收转移，进而有效提高肿瘤手术的效率以及提高相应肿瘤组织标本存放的有序性。
一种肿瘤手术标本暂存装置

[发明专利]巷道全自动测风系统-CN202310005642.X在审
发明人：卜滕滕;陈晓晶;武福生;何敏;张健强;卞俊;昌伟锋;钱会发;沈科;季亮 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01P5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种巷道全自动测风系统，包括控制器、巷道全自动测风装置及本安摄像仪；巷道全自动测风装置包括固定在巷道帮部的安装支架组件，安装支架组件上装有桁架转动机构，桁架转动机构在旋转气缸的驱动作用下绕着安装支架组件旋转，桁架转动机构上装有齿轮齿条直线行走机构，齿轮齿条直线行走机构上架设有直线行走电机、旋转摆臂及机械风表，旋转摆臂在旋转摆臂电机的作用下带动机械风表做旋转摆动，旋转摆臂在直线行走电机的驱动作用下沿着齿轮齿条直线行走机构做往复直线运动。该巷道全自动测风系统以远程协同控制、自动拟人化测风为主要特点，实现了测风站无人化、自动化、智能化测风，提高了测风站测风的效率和精度。
巷道全自动系统

[发明专利]选矸机器人用末端气动手爪-CN202310094222.3在审
发明人：潘祥生;陈晓晶;任书文;张袁浩;贾文琪;谢兵;赵建军;蒋伟;洪志鑫 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种选矸机器人用末端气动手爪，包括：安装座；气缸，气缸安装在安装座上，气缸的输出端上设置有移动块；两个手爪组件，两个手爪组件对称设在移动块的两侧，两个手爪组件均与移动块转动相连；两个连接块，两个连接块与两个手爪组件一一对应，连接块的一端与安装座转动相连，连接块的另一端与对应的手爪组件转动相连。本发明结构简单紧凑，利用单个气缸同时控制两个手爪组件工作，同时利用连接块控制手爪组件进行旋转，使两个手爪组件同时沿着相对或相反的方向运动，进而完成抓取动作，本发明制造成本和维护成本更低，使用寿命更高。
机器人末端气动手爪

[发明专利]双目视觉相机的除尘装置及除尘方法-CN202310041251.3在审
发明人：王国庆;张袁浩;陈晓晶;周李兵;任书文;王天宇;赵叶鑫;王超凡;张海庆;杨华 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B08B5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目视觉相机的除尘装置及除尘方法，包括：相机本体，相机本体上具有两个镜头；两个除尘件，两个除尘件安装在对应的镜头上；供气件，供气件设在相机本体上，供气件具有一个进气端和两个出气端，进气端与外部气源相连，一出气端与一除尘件相连，另一出气端与另一除尘件相连。本发明通过在两个镜头上各设置一个除尘件，通过供气件将气体引入两个除尘件中进行自动化除尘操作，免去了人工定期清理，保证了双目视觉相机的拍摄效果，保障了煤矸石识别率。
双目视觉相机除尘装置方法

[发明专利]一种巷道全自动测风控制系统及其控制方法-CN202310005717.4在审
发明人：卞俊;陈晓晶;蒋伟;韩朝晖;贾文琪;单成伟;程刘胜;季亮;徐志飞;何敏;姚超修;卜滕滕 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种巷道全自动测风控制系统及其控制方法，系统包括电控柜、多传感融合计算盒、深度相机、伺服驱动一体化电机、上位机、电磁阀、远程控制模块和气动马达；伺服驱动一体化电机通过CAN总线接入电控柜中的运动控制器；深度相机由GIGE接入多传感融合计算盒；多传感融合计算盒中的边缘计算模块将获取图像通过TCP传给上位机；多传感融合计算盒将图像识别的数据信息通过TCP或RS485传给电控柜中的运动控制器；电磁阀通过IO接口接入电控柜中的IO扩展板；电控柜中的运动控制板通过蓝牙控制远程控制模块。该系统及其控制方法，具有自动化程度高、测量准确性高、结构更为优化、无需使用电缆、适用性更强的优点。
一种巷道全自动控制系统及其控制方法

[发明专利]角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置及拨选方法-CN202310041045.2在审
发明人：王天宇;陈晓晶;张袁浩;任书文;王国庆;周李兵;赵叶鑫;黄小明;杨华;张清 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置及拨选方法，包括：双向滑台组件，双向滑块组件用于安装在机械臂上；两个拨爪单元，两个拨爪单元相对设置，两个拨爪单元均安装在双向滑台组件上，双向滑台组件驱动两个拨爪单元相对或相背运动，拨爪单元上具有两个拨爪手指，拨爪手指可沿拨爪单元的中心旋转。本发明利用双向滑台组件控制两个拨爪单元相互靠近或远离，从而适配不同大小的矸石，同时拨爪手指可以与矸石侧面形状相配合，通过拨爪单元控制拨爪手指旋转，将两个拨爪手指移动到矸石表面凸起的两侧，这样在拨动矸石时，可以对矸石进行有效限位，避免矸石滚动滑出拨爪范围。
角度可调分拣装置方法

[发明专利]一种煤矿井下高速风表指针示数读取方法-CN202310005739.0在审
发明人：季亮;陈晓晶;周李兵;郝大彬;黄小明;宋鹏飞;卞俊;何敏;姚超修;卜滕滕 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿井下高速风表指针示数读取方法，前端智能相机获取实时视频帧；灰度化处理；模板匹配算法初步判断画面中是否有高速风表；模板匹配高速风表的具体位置；K‑means聚类算法将高速风表的图像二值化分割；霍夫变换寻找圆和圆心；利用高速风表中分钟和秒钟表盘圆心的先验知识筛选出符合要求的两个圆心；以两个圆心为指针原点，分别计算分钟表盘角度值和秒钟表盘角度值；将分钟表盘角度值和秒钟表盘角度值换算为实际表盘总刻度值；将实际表盘总刻度值显示在实时帧画面中，并上传数据库，保存此实时帧画面到本地。该方法能够做到实时高速风表示数的检测和上传，大大降低人工成本，且系统硬件简单便于维护，算法鲁棒性较优。
一种煤矿井下高速指针读取方法

[发明专利]巷道全自动测风装置-CN202310005641.5在审
发明人：张健强;陈晓晶;何敏;武福生;黄小明;潘祥生;姜振南;卜滕滕;卞俊 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01P5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种巷道全自动测风装置，包括固定在巷道帮部的安装支架，所述安装支架上安装有桁架机构，所述桁架机构上安装有旋转气缸，桁架机构在旋转气缸的驱动作用下绕着安装支架旋转，桁架机构上安装有直线行走机构，所述直线行走机构上安装有直线电机和旋转电机，所述旋转电机的输出端连接有旋转摆臂，所述旋转摆臂末端安装有机械风表，旋转摆臂在旋转电机的驱动作用下带动机械风表做旋转运动，所述旋转电机和旋转摆臂在直线电机的驱动作用下沿着直线行走机构做往复直线运动。该巷道全自动测风装置，具有通过机电一体化手段替代测风员进行井下各类巷道风速测量的优点。
巷道全自动装置

[外观设计]驱控一体伺服电机(矿用浇封型)-CN202230690745.0有效
发明人：张健强;陈晓晶;周李兵;王艳;姜振南;毛华锋;陆卫东;高飞;王超凡 -专利权人：天地(常州)自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： 13-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：驱控一体伺服电机(矿用浇封型)。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于煤矿井下的自动化设备上的伺服电机。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
一体伺服电机矿用浇封型

[发明专利]雷达距离与视频图像叠加展示的方法、系统及存储介质-CN202110403912.3有效
发明人：吕小强;陈晓晶;程刘胜;张吉祥;单成伟;贾文琪 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H04N21/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种雷达距离与视频图像叠加展示的方法，应用于矿用车载设备，包括利用IMX6核心处理器加载Linux操作系统及QT界面设计框架；通过雷达探测器获取雷达测量的距离数据，通过摄像头获取视频图像数据，并将视频图像数据发送给IMX6核心处理器；开辟多个用于显示距离数据的第一显示窗口以及用于显示视频图像数据的第二显示窗口；将第一显示窗口与第二显示窗口进行叠加融合，将叠加后的显示窗口传输给正在行驶的所述交通工具的显示屏展示画面A，所述画面A能够显示所述交通工具目前所处的环境位置，以及该位置与所述所处环境周围障碍物之间的距离。利用本发明，可以实现距离数据与视频图像数据的叠加显示，降低事故发生率。
雷达距离视频图像叠加展示方法系统存储介质