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[发明专利]基于AR技术的HUD显示方法、系统以及可读存储介质-CN202211100715.5在审
发明人： 陆宇骁;李赟 -专利权人：上海弘遥电子研究开发有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及基于AR技术的HUD显示方法、系统以及可读存储介质，涉及AR‑HUD显示技术领域，其包括获取车外环境的三维信息数据，基于所述三维信息数据构建车外环境三维空间模型；标注车外环境三维空间模型中各个构件的属性信息；获取车内驾驶员视线信息和预设的目标物属性信息；根据匹配算法获取在车外环境三维空间模型中与预设的目标物属性信息相同的目标物构件信息；利用坐标融合算法计算出在前挡风玻璃上的最佳投射位置；基于HUD设备在所述最佳投射位置处投射出所述目标物构件信息。本申请具有丰富HUD显示内容的效果。
基于 ar 技术 hud 显示方法系统以及可读存储介质

[发明专利]一种基于激光雷达的非结构化道路地面坡度检测方法-CN202210680780.3在审
发明人：郭旭东;陆宇骁;王杰;韩蕾;邬海杰;刘钊 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：一种基于激光雷达的非结构化道路地面坡度检测方法，包括利用激光雷达获取目标区域的环境点云，将非地面区域的点云滤除后，得到地面区域的点云；分区域计算地面区域的点云的法向量，获取各个区域的地面相对于激光雷达坐标系的夹角；从车载IMU获取车辆此时的俯仰角信息，利用俯仰角信息对夹角进行修正，得到各个区域地面的坡度，该方法可为自动驾驶决策提供行驶方向前方道路的实时坡度信息，从而实现对车辆行进前方路面的坡度进行检测。
一种基于激光雷达结构道路地面坡度检测方法

[发明专利]一种基于4D毫米波雷达的矿区环境感知方法-CN202210685380.1在审
发明人：王杰;陆宇骁;韩蕾;邬海杰;宋马良 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于4D毫米波雷达的矿区环境感知方法，包括：接收4D毫米波雷达扫描得到的点云，滤除地面点云，保留障碍物的点云；将障碍物的点云先根据点云运动速度进行预分类，在预分类的基础上进行聚类处理，并将聚类结果得到的点云在三维空间中拟合包围盒；将聚类后的点云投影到相机同步采集到的图像上面，图像上拟合矩形包围框提取感兴趣区域；编码提取的图像感兴趣区域以及点云的反射强度信息，得到多维特征向量；将该多维征向量送入神经网络，通过深度学习的方法进行障碍物分类。该方法利用4D毫米波雷达以及相机视觉辅助，能够感知障碍物在三维空间中的大小和位置及其类别，并且在灰尘风沙等情况下，准确感知障碍物在三维空间的位置和大小。
一种基于毫米波雷达矿区环境感知方法

[发明专利]一种基于4D毫米波雷达与激光雷达融合的目标检测方法-CN202210275772.0在审
发明人：徐国艳;陆宇骁;余贵珍;王章宇;周彬 -专利权人：北京航空航天大学合肥创新研究院（北京航空航天大学合肥研究生院）;北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于4D毫米波雷达与激光雷达融合的目标检测方法，基于4D毫米波雷达的特性，通过4D毫米波雷达点云在三维空间中聚类时生成ROI，只将ROI内的激光雷达送入神经网络进行目标检测；在4D毫米波点云聚类时，提出一种考虑反射强度与速度信息的基于马氏距离的密度聚类；本发明的技术方案，相比于将所有激光雷达点云送入神经网络的方法，大大降低了计算量，提升了目标检测的速度，误识别的概率低，在雨雪、雾、扬尘等场景激光雷达失效时，仍然可以通过4D毫米波雷达感知障碍物在三维空间中的位置，大小，反射强度并进行简单的分类，极大增加了感知系统的抗干扰能力和环境适应能力。
一种基于毫米波雷达激光雷达融合目标检测方法

[发明专利]一种横向圆柱面双偏振相控阵模块及雷达系统-CN202010346022.9有效
发明人：陈虎;李忱;高玉春;陈玉宝;邵楠;王箫鹏;韩旭;陆宇骁;王晓 -专利权人：南京恩瑞特实业有限公司;中国气象局气象探测中心
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01S13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种横向圆柱面双偏振相控阵模块及雷达系统，属于雷达技术领域。本发明横向圆柱面双偏振相控阵雷达系统包括：共形相控阵模块，包括N个一维双偏振线阵行馈和相应的行馈级功分网络，行馈在俯仰向以圆弧共形方式均匀排列；数字多通道收发模块；软件化信息处理模块；工作时阵面能够在方位向转动；彼此相邻的P个工作行馈所在的曲面构成共形相控阵模块的有效利用口径，通过选取彼此相邻的P个工作行馈来改变工作行馈所在曲面的物理位置，进而改变有效利用口径，实现俯仰波束电子扫描；在电子扫描过程中，主波束始终垂直于有效利用口径。本发明能实现方位向和俯仰向波束无损扫描。
一种横向圆柱面偏振相控阵模块雷达系统

[发明专利]一种应用于改扩建高速公路施工区的合流控制策略-CN202110054207.7有效
发明人：余贵珍;龚子任;周彬;刘文韬;江泽鑫;陆宇骁 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于改扩建高速公路施工区的合流控制策略，包括交通状态识别、合流控制和合流策略决策的功能，能识别动态交通流状态，针对不同交通状态下可能出现的合流冲突、拥堵加塞的问题，分别采取早期合流策略、晚期合流策略和信号合流策略，以实现规范合流行为、避免车辆在拥堵时加塞，引导拥堵车流疏散的功能，提高改扩建高速公路施工区的交通安全水平和通行效率。
一种应用于扩建高速公路施工合流控制策略