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[发明专利]一种基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿-CN202310344397.5在审
发明人：闫梁;李辕;王兴华 -专利权人：阿米乐园智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿，包括：固定板，所述固定板底部的中心位置设置有移动组件，所述移动组件包括伸缩架，所述伸缩架的底端连接有安装座，所述安装座的底部连接有多个万向轮；多个转动装置，多个所述转动装置分别设置于所述固定板的底部；多个驱动装置，多个所述驱动装置分别设置于多个所述转动装置的下方。本发明提供的一种基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿，在固定板的底部设置带有安装架的伸缩架配合多个万向轮使用时能够带动整个机器人在平整的路面进行移动，在固定板的底部设置多个转动装置配合多个驱动装置使用便于在机器人遇到台阶等路况时，可以带动整个机器人进行台阶的攀爬。
一种基于步进伺服电机驱动多功能机械

[实用新型]一种仿人机器人的腰部组件-CN202222853625.5有效
发明人：王竞汉;王兴华;应梦飞;闫梁;吴希玲;李辕;罗杨;李振中;李兵 -专利权人：中汽研汽车检验中心（宁波）有限公司;阿米乐园智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车试验装置技术领域，公开一种仿人机器人的腰部组件，包括：安装座、骨架和传动机构,传动机构包括第一传动齿轮、第二传动齿轮、第三传动齿轮、第一转盘、第二转盘、第三转盘、第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂，第一转盘、第二转盘和第三转盘分别套设在第一转筒、第二转筒和第三转筒上；驱动机构，包括第一电机、第二电机和第三电机；第一电机、第二电机和第三电机的输出轴上分别设有第一主动齿轮、第二主动齿轮和第三主动齿轮，第一主动齿轮与第一传动齿轮啮合，第二主动齿轮与第二传动齿轮啮合，第三主动齿轮与第三传动齿轮啮合。本实用新型的优点在于，本仿人机器人的腰部组件的模拟真实度高，且结构紧凑。
一种人机腰部组件

[实用新型]一种仿生手臂-CN202222868904.9有效
发明人：罗杨;王兴华;俞品华;闫梁;李兵;李辕;李振中 -专利权人：中汽研汽车检验中心（宁波）有限公司;阿米乐园智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及仿生机器人技术领域，公开一种仿生手臂，包括有：肩关节；大臂，包括连接座和主体，所述连接座可前后转动地设置在所述肩关节上，所述主体可左右转动地设置在所述连接座上；且所述大臂包括可转动连接的第一臂和第二臂，所述第一臂和所述第二臂始终在同一直线方向上；小臂，包括可转动连接的第三臂和第四臂，所述第三臂与所述第二臂可转动连接；且所述第三臂和所述第四臂始终在同一直线方向上；手掌，可转动地设置在所述第四臂上。本实用新型的优点在于，该仿生手臂可从而模拟真人手臂的所有自由度，以满足汽车试验中驾驶需求。
一种仿生手臂

[实用新型]一种仿人机器人的外壳组件及胸腔-CN202222762327.5有效
发明人：韩飞;王兴华;徐文婷;李辕;吴云兵;闫梁;李兵;李振中;罗杨 -专利权人：中汽研汽车检验中心（宁波）有限公司;阿米乐园智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车试验装置技术领域，公开一种仿人机器人的外壳组件及胸腔，该外壳组件包括：呈分体设置的背壳和前壳，前壳与背壳两者相连；其中，前壳与背壳两者合围成一安装腔，且在两者顶部形成一上安装口，在两者底部形成一下安装口，在两者的两侧分别形成一侧安装口；前壳上设有若干前安装口，上安装口、下安装口、侧安装口以及前安装口均与安装腔连通。本实用新型的优点在于，本仿人机器人的外壳组件，在其中安装和维修零部件方便、方便加工制造，且结构强度高。
一种人机外壳组件胸腔

[实用新型]一种手掌结构及机器人-CN202222254201.7有效
发明人：许驰乐;王兴华;叶俊凯;闫梁;李辕;李兵;李振中 -专利权人：中汽研汽车检验中心（宁波）有限公司;阿米乐园智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开一种手掌结构及机器人，包括有：手掌主体，手掌主体上绕其自身的周向设有多个安装座；多个手指，分别铰接在多个安装座上，且每个手指包括依次可转动连接的近指节、中指节和远指节；第一驱动机，可驱动安装座转动，以使相邻两手指相互靠拢或者远离；驱动组件，包括可活动的驱动杆，驱动杆的一端与近指节相铰接，驱动杆可驱动近指节转动，近指节可驱动中指节转动，中指节可驱动远指节转动。本实用新型的优点在于，该手掌结构通过将各手指分别设置在多个安装座上，安装座由第一驱动机驱动其转动，进而实现各手指之间的相互靠拢或者远离，且可实现手指的弯曲和伸展，使该手掌结构可充分模拟真人的手掌动作。
一种手掌结构机器人

[实用新型]一种多个电机的安装结构-CN202222280916.X有效
发明人：叶俊凯;王兴华;唐辉尧;闫梁;李辕;李兵;李振中 -专利权人：中汽研汽车检验中心（宁波）有限公司;阿米乐园智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： H02K7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车检测机器人技术领域，公开一种多个电机的安装结构，包括有：固定架，固定架具有贯穿其自身的容纳槽；沿固定架长度方向依次设置的第一电机、第二电机和第三电机，第一电机、第二电机和第三电机分别具有第一输出轴、第二输出轴和第三输出轴，第一输出轴、第二输出轴和第三输出轴均位于容纳槽中，且第一输出轴、第二输出轴和第三输出轴沿固定架的宽度方向依次设置。本实用新型的优点在于，该多个电机的安装结构通过在固定架上设置容纳槽，使各电机安装后的输出轴均位于容纳槽中，结构紧凑；同时，固定架由多个安装座和固定座拼接而成，便于制造，各电机均被限制于各安装槽中，提高各电机安装的牢固性。
一种电机安装结构

[实用新型]一种机器人手指结构-CN202222280998.8有效
发明人：吴希玲;王兴华;许驰乐;闫梁;李辕;李兵;李振中 -专利权人：中汽研汽车检验中心（宁波）有限公司;阿米乐园智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开一种机器人手指结构，包括有：手掌骨架；依次可转动连接的近指节、中指节和远指节，近指节铰接在手掌骨架上；第一连杆，其两端分别铰接在手掌骨架和中指节上；第二连杆，其两端分别铰接在近指节和远指节上；驱动组件，包括可活动的驱动杆，驱动杆的一端与近指节相铰接，驱动杆可驱动近指节转动，近指节可驱动中指节转动，中指节可驱动远指节转动。本实用新型的优点在于，该机器人手指结构通过将近指节、中指节和远指节依次可转动连接，且仅需一个驱动机即可实现手指各指节的转动，简化手指结构，使手指结构整体体积较小，以达到模拟实际人手外观及满足汽车检测中机器人手指需求。
一种机器人手指结构

[实用新型]一种仿生机器人眼结构-CN202222281289.1有效
发明人：王镇宗;王兴华;应梦飞;闫梁;李辕;李兵;李振中 -专利权人：中汽研汽车检验中心（宁波）有限公司;阿米乐园智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车试验设备技术领域，公开一种仿生机器人眼结构，包括有：安装座；眼球，眼球的中部设有第一连杆，第一连杆可转动地设置在安装座上；眼皮，设置在安装座上，且眼皮罩盖于眼球上，眼皮包括可开合的上眼皮和下眼皮；眼球驱动组件，包括均可活动的横向驱动杆和纵向驱动杆，横向驱动杆和纵向驱动杆均与眼球可转动连接，且横向驱动杆位于第一连杆的左侧或右侧，纵向驱动杆位于第一连杆的上方或下方；眼皮驱动组件，包括可活动的眼皮驱动杆，眼皮驱动杆与上眼皮和/或下眼皮可转动连接。本实用新型的优点在于，该仿生机器人眼结构可实现眼球的360度转动，且眼皮可通过眼皮驱动组件进行开合，实现睁眼、闭眼操作，使用场景多样化。
一种仿生机器人结构

[发明专利]一种手臂和腿共用的汽车试验用仿生机器人肢体结构-CN202211324108.7在审
发明人：李兵;李振中;闫梁;李海斌;王兴华;郭勇;李辕 -专利权人：中汽研汽车检验中心（宁波）有限公司;阿米乐园智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及汽车试验用仿生机器人技术领域，公开一种手臂和腿共用的汽车试验用仿生机器人肢体结构，包括有：连接座；第一主体，可前后、左右转动地设置在连接座上；第二主体，可转动地设置在第一主体上；两个伸缩组件，分别设置在第一主体和第二主体上，两个伸缩组件均包括有驱动机、丝杠、螺母、第一固定座和第二固定座；丝杠与螺母连接形成滚珠丝杠结构，且驱动机可驱动丝杠转动，以调节第一固定座与第二固定座的间距。本发明的优点在于，该肢体结构可作为手臂或腿使用，且第一主体和第二主体的长度可调，通用性强；并通过合理布置各个电机，使该肢体结构能够模拟真实驾驶员的手臂、腿所有自由度，充分满足汽车试验驾驶需求。
一种手臂共用汽车试验仿生机器人肢体结构

[发明专利]一种汽车试验用仿人机器人的腰部组件-CN202211324121.2在审
发明人：李振中;闫梁;李兵;王兴华;李海斌;李辕;郭勇;韩飞 -专利权人：中汽研汽车检验中心（宁波）有限公司;阿米乐园智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及汽车试验装置技术领域，公开一种汽车试验用仿人机器人的腰部组件，包括：安装座、第一、第二、第三传动齿轮，第一、第二、第三转盘，和驱动机构，驱动机构包括第一、第二、第三、第四电机和抵推件；第一、第二、第三、第四电机的输出轴上分别设有第一、第二、第三、第四主动齿轮，第一主动齿轮与第一传动齿轮啮合，第二主动齿轮与第二传动齿轮啮合，第三主动齿轮与第三传动齿轮啮合；抵推件可驱使第四电机升降运动，以使第四主动齿轮与第一传动齿轮或第二传动齿轮或第三传动齿轮啮合。本发明的优点在于，本腰部组件的模拟效果好、自由度高，且可保证试验的进展顺利。
一种汽车试验人机腰部组件

[实用新型]一种高炉拆装用液压提升装置-CN202221403152.2有效
发明人：王平;闫梁;孙志坤 -专利权人：包钢西北创业建设有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B66F7/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种高炉拆装用液压提升装置，涉及液压提升装置技术领域，包括底框，底框的上表面装有液压杆，液压杆的上表面装有支撑架。本实用新型，通过设置了底框、液压杆、支撑架、支撑板、限位杆、电机、螺杆、固定架、夹持架、一号套板、二号套板和固定套，能够通过底框、液压杆、支撑架和支撑板的结构组合，实现固定架的高度调节功能，通过电机、螺杆、限位杆、夹持架、一号套板和二号套板的配合，实现夹持架的位置调节功能，进而实现对不同型号高炉的夹持功能，并通过固定套，避免夹持架脱落的情况发生，通过该种结构，能够对不同型号的高炉进行固定，避免因为高炉型号、规格不同，对于液压提升装置通用性造成影响的情况发生。
一种高炉拆装液压提升装置

[实用新型]基于步进伺服电机驱动的静音模块化智能仿生脖子-CN202221082284.X有效
发明人：闫梁;李辕;王兴华 -专利权人：阿米乐园智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于步进伺服电机驱动的静音模块化智能仿生脖子，包括：电机安装座；电机，所述电机固定安装于所述电机安装座的内部，所述电机的数量为三个，电机的输出端固定安装有电机齿轮；定位传感器，定位传感器固定安装于电机安装座的内部且位于电机顶部的外侧，电机的顶部且位于电机齿轮的底部通过连接件固定安装有传感器触发件。本实用新型提供的基于步进伺服电机驱动的静音模块化智能仿生脖子，能够使得上支撑架实现伪六自由度运动，即仅用三个电机基本实现六个电机的运动效果，从而一定程度的降低了使用成本以及使用空间，而三套电机可单独或配合运行，结构稳定可靠，灵活度更好，逼真度更强。
基于步进伺服电机驱动静音模块化智能仿生脖子

[实用新型]基于步进伺服电机驱动的静音模块化智能仿生腰部装置-CN202220723888.1有效
发明人：闫梁;李辕;王兴华 -专利权人：阿米乐园智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供基于步进伺服电机驱动的静音模块化智能仿生腰部装置。所述基于步进伺服电机驱动的静音模块化智能仿生腰部装置包括：安装架，所述安装架上设置有三个位于不同高度的驱动组件，所述驱动组件包括电机。本实用新型提供通过驱动组件可以分别带动第一从动齿轮、第二从动齿轮和第三从动齿轮转动，第一转动圈、第二转动圈和第三转动圈通过支撑组件带动上支撑板转动，使得上支撑板在转动过程中会向多个方向倾斜，通过上支撑板的多角度转动可以带动上方的部分一同活动，三套驱动组件相互配合，带动上支撑板实现伪六自由度运动，即三套驱动组件基本实现六个维度驱动的运动效果，使得机器人腰部结构稳定可靠，灵活度更好，逼真度更强。
基于步进伺服电机驱动静音模块化智能仿生腰部装置

[实用新型]基于步进伺服电机驱动的静音模块化智能仿生关节-CN202220162199.8有效
发明人：闫梁;李辕;王兴华 -专利权人：阿米乐园智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供基于步进伺服电机驱动的静音模块化智能仿生关节。所述基于步进伺服电机驱动的静音模块化智能仿生关节包括：关节弯曲机构和连接于所述关节弯曲机构一端的关节旋转机构；所述关节弯曲机构包括弯曲侧固定件和用于带动所述弯曲侧固定件弯曲的弯曲动作步进电机。本实用新型提供的基于步进伺服电机驱动的静音模块化智能仿生关节采用模块化设计思想，通过将关节结构分为关节弯曲机构和关节旋转机构两个部分，可根据需求单独或任意组合使用，实现关节的仿生运动，可以运用在机器人全身各个关节，如颈椎、腰椎、脊柱、四肢等，且实现不同需求的运动组合，适用范围广，拓展性很高，能满足绝大多数的关节的运动需求。
基于步进伺服电机驱动静音模块化智能仿生关节

[实用新型]基于步进电机驱动的静音模块化智能机械仿生眼睛-CN202122428265.X有效
发明人：闫梁;李辕 -专利权人：阿米乐园智能科技（北京）有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： H02K7/06 文献下载
摘要：本实用新型提供基于步进电机驱动的静音模块化智能机械仿生眼睛，包括：安装架；眼球组件设置于安装架的一侧，眼球组件包括眼球，眼球一侧顶部分别固定连接有第一球头螺丝和第二球头螺丝，眼球一侧的底部且位于第一球头螺丝的下方设置有第三球头螺丝。本实用新型提供的基于步进电机驱动的静音模块化智能机械仿生眼睛，使用的驱动装置极大提升了产品寿命，运用在仿生机器人、展示类模特以及人型玩具中可以长时间不间断展示运行，并且实现无噪音运行，可以在特殊环境使用，采用模块化设计思想，结构组合方式更为灵活，应用范围更广泛，步进电机驱动下，动作更为流畅，具有更好的展现效果。
基于步进电机驱动静音模块化智能机械仿生眼睛

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