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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]医疗支撑臂系统和控制装置-CN201880012970.X有效
发明人：松田康宏;宫本敦史;长阪宪一郎;薄井优;黑田容平;长尾大辅;新井淳;福岛哲治 -专利权人：索尼公司
申请日： 2018-02-19 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：[问题]需要一种用于控制支撑斜视内窥镜的臂的技术，以便在使用臂时保持手眼协调。[解决方案]该医疗支撑臂系统设置有多关节臂和控制单元，所述多关节臂支撑在外科手术区域中获取观察目标的图像的内窥镜，所述控制单元基于对应于内窥镜的镜筒轴的真实连杆和对应于内窥镜的光轴的虚拟连杆之间的关系来控制多关节臂。
医疗支撑系统控制装置

[发明专利]手术系统、外科手术系统、控制设备、变形生成体、外科手术器具和外力检测系统-CN201880015713.1有效
发明人：铃木裕之;长阪宪一郎 -专利权人：索尼公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：提供检测作用在端部执行器上的力的手术系统、外科手术系统、控制设备、变形生成体、外科手术器具等。手术系统包含：具有一个或多个连杆的臂；设置在臂的前端的端部执行器；检测端部执行器中发生的变形的第一变形检测单元；检测连杆中发生的变形的第二变形检测单元；以及处理单元，基于来自第一变形检测单元和第二变形检测单元的检测结果来计算在作用在体内端部执行器上的力。
手术系统外科手术控制设备变形生成器具外力检测

[发明专利]支持装置-CN201780032297.1有效
发明人：川浪康范;长阪宪一郎;本乡一生 -专利权人：索尼公司
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：[问题]提出一种新的且改进的支持装置，其中该装置可以被更有效地小型化，同时还降低对装置姿势的限制。[方案]提供了一种设置有下述的支持装置：驱动电机；连杆机构，作为传递从驱动电机输出的原动力的结果，响应于该原动力而可伸缩；和旋转体对，其作为变速机构，用于根据连杆机构的姿势的减速比将原动力输出到连杆机构。连杆机构的至少一部分形成梯形连杆机构。
支持装置

[发明专利]控制装置、控制方法以及控制系统-CN201980046168.7在审
发明人：松田康宏;长阪宪一郎;增田大雅;本乡一生 -专利权人：索尼公司
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：提供了一种能够根据所检测到的外力来控制受控对象的操作的控制装置。控制装置(200)设置有控制单元(210‑1)，该控制单元(210‑1)对借助于设置有受控对象的力传感器检测到的第一外力和基于借助于设置有受控对象的使得力传感器能够移动的可移动部的扭矩传感器检测到的扭矩而估计的第二外力进行比较，并且该控制单元(210‑1)基于比较的结果来通过调节扭矩指令值控制受控对象的操作。
控制装置方法以及控制系统

[发明专利]医疗设备、医疗设备振动检测方法以及手术系统-CN201680028770.4有效
发明人：铃木裕之;长阪宪一郎;木下将也;玉田智树 -专利权人：索尼公司
申请日： 2016-05-13 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：提供一种医疗设备，包括医疗振动检测电路，医疗振动检测电路从医疗器械可拆卸，即，在长度方向上从医疗器械的附接位置可拆卸，并且医疗振动检测电路被配置为检测在医疗器械的特定部分中产生的振动，特定部分至少包括被设置成从附接位置朝向医疗器械的远端的一部分。
医疗设备振动检测方法以及手术系统

[发明专利]医用机械臂装置、医用机械臂控制系统、医用机械臂控制方法、及程序-CN201480051427.2有效
发明人：福岛哲治;小久保亘;坪井利充;宫本敦史;长阪宪一郎;广濑宪志 -专利权人：索尼奥林巴斯医疗解决方案公司
申请日： 2014-09-19 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：为用户加强能用性，并且减少用户的负担。提供一种医用机械臂装置，包括：多个联接部，所述多个联接部被配置为连接多个链接件，并且在配置有该多个链接件的多链接件结构驱动时实现至少6以上的自由度；和驱动控制部，被配置为基于联接部的状态控制联接部的驱动。附接至多链接件结构的前端的前端单元包括至少一种医疗工具。
医用机械装置控制系统控制方法程序

[发明专利]医疗器械和手术系统-CN201680037717.0在审
发明人：铃木裕之;长阪宪一郎;本乡一生 -专利权人：索尼公司
申请日： 2016-06-06 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： A61B17/28 文献下载
摘要：根据本公开的医疗器械配备有接触部分，与生物组织接触；驱动部分，可以生成用于允许接触部分与生物组织接触的驱动力；以及限制器机构，可以根据通过接触部分施加到生物组织的接触力而限制驱动力向接触部分的传递。尽管事实上医疗器械具有简单构造，但是这个构造能够限制在外科手术期间施加到生物组织的力，并且还能够降低医疗器械的失效风险。
医疗器械手术系统

[发明专利]机器人装置和控制该机器人装置的方法-CN201210483404.1有效
发明人： 长阪宪一郎;鬼头隆志;白土宽和;宫本敦史 -专利权人：索尼公司
申请日： 2012-11-23 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人装置和控制该机器人装置的方法。一种机器人装置包括多个臂部分；抓取容易性计算部分，被配置成计算抓取容易性的指数值，该指数值对多个臂部分中的每一个臂部分采用抓取物体的抓取姿态或采用导向抓取姿态的过渡姿态的容易性进行量化评估；臂部分选择部分，被配置成基于针对各臂部分计算的抓取容易性的指数值选择用于实际抓取物体的臂部分，其中，对于多个臂部分中的每个臂部分，抓取容易性计算部分基于在抓取物体的抓取姿态或导向抓取姿态的过渡姿态中臂部分与周围环境之间以及臂部分与自身主体之间的最短距离，来计算抓取容易性的指数值，其中最短距离用于确定臂部分与周围环境以及与自身主体产生干涉的可能性。
机器人装置控制方法

[发明专利]运动辅助设备和运动辅助方法-CN201310590994.2在审
发明人： 长阪宪一郎;永野雅邦;细田育英;D·福雷斯特·马修 -专利权人：索尼公司
申请日： 2013-11-21 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种运动辅助设备和运动辅助方法，该运动辅助设备包括：腿杆，该腿杆连接到用户的腰部区域和脚部区域并且包括线性运动致动器；腰部连接部分，配置成将腿杆的一端连接到腰部区域；以及脚部区域连接部分，配置成将腿杆的另一端连接到脚部区域。
运动辅助设备方法

[发明专利]运动辅助装置和运动辅助方法、计算机程序以及程序记录介质-CN201280045574.X有效
发明人： 长阪宪一郎 -专利权人：索尼公司
申请日： 2012-07-03 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：在不使用肌电传感器的情况下，从用户关节的移动得知用户的意图，并产生力量支持用户的运动。进行控制以补偿关节制动器的齿轮部分中难以模拟的摩擦，从而关节部分根据理想的数学模型操作。结果，在不对附装装置的用户的关节产生阻抗感觉的情况下产生力以支持移动。在支持用户的运动时，通过对关节部分施加数学确定的转矩，在广泛的情况下，用户不断地被提供以自然的支持的感觉。
运动辅助装置方法计算机程序以及记录介质

[发明专利]用于机器人的控制设备、控制方法及计算机程序-CN201110305492.1有效
发明人： 长阪宪一郎 -专利权人：索尼公司
申请日： 2011-09-30 - 公布日： 2012-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：提供了一种用于机器人的控制设备、控制方法及程序，该控制设备包括：混合动力学计算器，其通过使用辅助模型执行包括逆向动力学和正向动力学的混合动力学计算，来计算在关节加速度已知的情况下作用于不可移动关节的关节力、和在关节力已知的情况下可移动关节处产生的关节加速度，在辅助模型中，具有致动关节和非致动关节的机器人的所述致动关节是不可移动的；正向动力学计算器，其使用主模型来计算由作用于机器人的已知力产生的加速度；关节力确定单元，其确定关节力；以及关节力控制器，其控制机器人的每个关节的关节力。
用于机器人控制设备方法计算机程序

[发明专利]扭矩传感器和机器人装置-CN201110076313.1有效
发明人： 长阪宪一郎;川浪康范 -专利权人：索尼公司
申请日： 2011-03-23 - 公布日： 2011-11-09 - 主分类号： G01L3/10 文献下载
摘要：本发明涉及扭矩传感器和包括该扭矩传感器的机器人装置。扭矩传感器包括第一旋转体、第二旋转体、应变体以及检测元件。第一旋转体可围绕输入轴旋转。第二旋转体可围绕输出轴旋转。应变体包括第一接合部分。第一接合部分在平行于输入轴的第一方向、垂直于第一方向的第二方向和围绕输入轴的第三方向上与旋转体中的至少一个分离，并且能够在第三方向上接合到旋转体中的至少一个。应变体在第一旋转体和第二旋转体之间传送朝向第三方向的旋转扭矩。检测元件被设置到应变体以测量由于旋转扭矩引起的应变体的应变。
扭矩传感器机器人装置

[发明专利]夹取判断装置和夹取判断方法-CN201110069686.6有效
发明人： 长阪宪一郎;坪井利充;宫本敦史;川浪康范;福岛哲治;河本献太 -专利权人：索尼公司
申请日： 2011-03-17 - 公布日： 2011-09-28 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：公开了夹取判断装置和夹取判断方法。提供一种夹取判断装置，包括：规划单元，其生成用于在作为夹取目标的物体被夹取单元夹着的情形下移动夹取单元的目标轨道；观测单元，其测量被基于目标轨道驱动的夹取单元的移动；夹取状态判断单元，其基于从目标轨道得到的夹取单元的目标值和由观测单元测量到的实际测量值，来判断作为夹取目标的物体是否是能够夹取的；以及夹取状态改变单元，其基于由夹取状态判断单元获得的判断结果来改变被夹取单元夹着的物体的夹取状态。
判断装置方法

[发明专利]控制设备、控制方法和程序-CN201110060837.1有效
发明人：岩井嘉昭;周藤泰广;长阪宪一郎;田中章爱;鬼头隆志 -专利权人：索尼公司
申请日： 2011-03-09 - 公布日： 2011-09-21 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：提供了一种控制设备、控制方法和程序，该控制设备包括：执行单元，用于允许可移动体执行预定过程；存储单元，用于存储可移动体的可移动区域的环境地图；检测单元，用于检测有关可移动体周边的信息；更新单元，用于基于检测单元检测的有关可移动体周边的信息来更新环境地图；以及获取单元，用于根据使用者输入获取代表使用者指示的指示信息，其中，执行单元参考环境地图来允许可移动体执行基于指示信息的过程，以及更新单元基于指示信息以及由可移动体基于指示信息执行的过程来更新环境地图。
控制设备方法程序

[发明专利]抓取设备-CN201010559617.9无效
发明人：川浪康范;田中章爱;长阪宪一郎;永野雅邦 -专利权人：索尼公司
申请日： 2010-11-25 - 公布日： 2011-06-29 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种抓取设备，包括：基座单元；左平行连杆和右平行连杆；驱动单元，容纳在基座单元中并在打开/闭合方向上驱动右平行连杆的第一连杆和左平行连杆的第一连杆。左平行连杆和右平行连杆中的每个平行连杆具有：第一连杆，围绕基座单元的基轴在打开/闭合方向上能够转动地安装；第二连杆，围绕在打开/闭合方向上位于外侧的辅助轴在打开/闭合方向上能够转动地安装；手指单元，在第一连杆的末端和第二连杆的末端能够转动地支撑该手指单元；爪部，在打开/闭合方向上朝着内侧突出，沿左平行连杆和右平行连杆中的每一个平行连杆的手指单元的抓取表面的端面布置该爪部。
抓取设备

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