[发明专利]机器人装置和控制该机器人装置的方法

摘要

本申请涉及机器人装置和控制该机器人装置的方法。一种机器人装置包括多个臂部分；抓取容易性计算部分，被配置成计算抓取容易性的指数值，该指数值对多个臂部分中的每一个臂部分采用抓取物体的抓取姿态或采用导向抓取姿态的过渡姿态的容易性进行量化评估；臂部分选择部分，被配置成基于针对各臂部分计算的抓取容易性的指数值选择用于实际抓取物体的臂部分，其中，对于多个臂部分中的每个臂部分，抓取容易性计算部分基于在抓取物体的抓取姿态或导向抓取姿态的过渡姿态中臂部分与周围环境之间以及臂部分与自身主体之间的最短距离，来计算抓取容易性的指数值，其中最短距离用于确定臂部分与周围环境以及与自身主体产生干涉的可能性。

主权项

一种机器人装置，包括：多个臂部分；抓取容易性计算部分，被配置成计算抓取容易性的指数值，所述指数值对所述多个臂部分中的每个臂部分采用抓取物体的抓取姿态或采用导向所述抓取姿态的过渡姿态的容易性进行量化评估；以及臂部分选择部分，被配置成基于针对各个所述臂部分而计算的抓取容易性的指数值，来选择用于实际抓取所述物体的臂部分，其中，对于所述多个臂部分中的每个臂部分，所述抓取容易性计算部分基于在抓取所述物体的抓取姿态或导向所述抓取姿态的过渡姿态中所述臂部分与周围环境之间以及所述臂部分与自身主体之间的最短距离，来计算所述抓取容易性的指数值，其中，所述最短距离用于确定所述臂部分与所述周围环境以及与所述自身主体产生干涉的可能性。