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[发明专利]视觉机器人避障控制方法、装置及割草机器人-CN202110249273.X有效
发明人： 钱飞帆;陈金舟 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明适用于智能家电技术领域，提供了一种视觉机器人避障控制方法、装置及割草机器人，方法包括：检测机器人所处草地环境中的障碍物；在预设的割草策略数据库中查找与障碍物相对应的割草策略；根据割草策略控制机器人绕障碍物进行避障并执行割草操作。本申请通过检测机器人所处草地环境中的障碍物，然后根据障碍物确定割草策略，并根据该割草策略控制机器人进行割草并绕该障碍物进行避障，由于割草机能根据障碍物的形状和大小选择割草策略进行避障，割草机在避障过程中能贴合障碍物的形状，避免出现漏割现象，能有效提高割草效率和覆盖率。
视觉机器人控制方法装置割草

[发明专利]视觉机器人回基站控制方法、装置及割草机器人-CN202110249272.5在审
发明人： 钱飞帆;艾攀;万友平 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于智能家电技术领域，提供了一种视觉机器人回基站控制方法、装置及割草机器人，方法包括：获取机器人所处草地环境的草地边界；根据草地边界生成沿边路径，控制机器人根据沿边路径移动并进行基站识别；当识别到基站时，计算机器人与基站之间的相对位置；根据相对位置生成回充路径，并控制机器人根据回充路径移动至基站。本申请通过获取机器人所处草地环境的草地边界，然后控制机器人沿草地边界进行沿边，并在沿边过程中识别到基站时计算机器人和基站之间的相对位置，再跟进该相对位置生成回充路径，以控制机器人沿该回充路径移动至基站进行充电，利用识别边界进行沿边结合视觉识别基站实现环境中探索基站功能，精准回到充电基站。
视觉机器人基站控制方法装置割草

[发明专利]移动机器人的位姿估计方法-CN201710969938.8有效
发明人： 钱飞帆;杨锴 -专利权人：广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2017-10-18 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明揭示了一种移动机器人的位姿估计方法，所示移动机器人包括全景摄像头，其特征在于，包括以下步骤：S1：初始化或获取移动机器人在参考位置的位姿信息及全景图像P
移动机器人全景图像位姿全景摄像头两幅图像位姿估计分割图像参考位置环境信息匹配关系位姿信息初始化

[发明专利]移动机器人的地图创建方法及移动机器人-CN201710887958.0有效
发明人： 钱飞帆;杨锴 -专利权人：广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明揭示了一种移动机器人的地图创建方法，所述移动机器人在室内环境工作，包括以下步骤，S1：根据当前点及参考点拍摄的天花板图像获取当前点相对参考点的欧拉角；S2：判断欧拉角的翻滚角θ_y是否小于设定值，如果是则保存当前点的地图数据，如果否则放弃保存当前点的地图数据；S3：移动机器人运动预订时间或预订距离后返回步骤S1；S4：重复步骤S1至S3直到完成工作区域内的地图创建。与现有技术相比，本发明技术方案能判断移动机器人能有效判断移动机器人是否在工作表面发生偏转，并在移动机器人发生偏转时删除存在误差的地图数据，提高了移动机器人的地图创建精度。本发明还揭示了一种使用上述方法的移动机器人。
移动机器人地图创建方法

[发明专利]基于K‑means聚类算法的导航图像匹配过滤方法-CN201610712511.5在审
发明人：曹一波;黄建敏;钱飞帆 -专利权人：广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2016-08-24 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供一种基于K‑means聚类算法的导航图像匹配过滤方法，包括第一步骤移动终端通过摄像头获取运动过程的图像；第二步骤对于摄像头获取的图像提取特征点；第三步骤通过匹配所提取图像的特征点获得匹配点对；第四步骤利用K‑means聚类算法剔除误匹配点对以修正移动终端的测量误差，实现坐标位置的校准。本发明可以稳定、实时的获得高精确的匹配点对，提高图像匹配的准确率，提升导航路径的精确度，最终提高导航的准确率。和现有导航图像匹配过滤方法相比，本发明提出的方法具有简单高效、实时性好、稳定性强的特点，可以提高SLAM系统的计算速度，减少SLAM系统的负担。
基于 means 算法导航图像匹配过滤方法