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[发明专利]强化学习数据采样方法、系统、设备和存储介质-CN202310619912.6在审
发明人：张超;陈楚凡;张云淞;钱徽 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06N3/092 文献下载
摘要：本申请涉及一种强化学习数据采样方法、系统、设备和存储介质，通过中心节点获取环境交互节点生成的环境状态样本，将环境状态样本存储至经验集，将环境状态样本发送至动作计算节点，接收并存储动作计算节点生成的动作样本，将动作样本发送至环境交互接单，继续接收并处理环境交互节点根据动作样本进行更新后的环境状态样本，并根据环境状态样本与动作样本生成轨迹样本，当经验集存储的轨迹样本的数量达到第一阈值时，将轨迹样本发送至策略更新节点，策略更新节点根据轨迹样本对模型进行优化，并将优化后的模型参数发送至动作计算节点，保证了各种节点信息的高效读写，解决了相关技术中强化学习在计算资源有限的情况下采样效率较低的问题。
强化学习数据采样方法系统设备存储介质

[发明专利]一种用于无人摩托倒地复位的仿生机械装置-CN202210312501.8有效
发明人：朱秋国;贾尚斌;贾宁波;吴俊;钱徽 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人摩托倒地复位的仿生机械装置，包括仿生机械大臂装置、仿生机械小臂装置、传动链条。本发明可以实现无人摩托车倒地后，自动复位恢复至直立状态，继续工作，极大的提高了无人摩托车的自适应能力，增强了无人摩托车在地形复杂、干扰强等情况下的工作能力，提高了无人摩托车的实用性。本发明在无人摩托车上进行试验，结果表明，本发明可以实现预期功能，最大可撑起的整车重量大于200KG，整个机构可靠耐用，多次使用仍运行平稳。
一种用于无人摩托倒地复位仿生机械装置

[发明专利]一种拜占庭容错方法、装置、系统、电子装置和存储介质-CN202210281022.4有效
发明人：张超;苗兴宇;钱徽;谢嘉豪;白文松 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： H04L41/042 文献下载
摘要：本申请涉及一种拜占庭容错方法、装置、系统、电子装置和存储介质，包括：获取非拜占庭节点的初始化节点参数和训练数据，根据所述训练数据和所述初始化节点参数得到非拜占庭节点的一阶矩调整值和二阶矩调整值；获取所述非拜占庭节点的邻居参数，对所有邻居参数进行截断中位数后，根据所述一阶矩调整值和所述二阶矩调整值得到参数更新结果；根据所述参数更新结果获取训练完备的节点参数结果，并将所述节点参数结果输入至所述分布式网络中，以使得所述分布式网络基于所述节点参数结果执行拜占庭容错操作。通过本申请，解决了中心化拜占庭容错方法通信延时大、效率低下以及容易失效的问题，实现了分布式网络中去中心化拜占庭容错方法的加速运算。
一种拜占庭容错方法装置系统电子存储介质

[发明专利]一种用于无人摩托自主平衡的控制力矩陀螺装置-CN202210312479.7在审
发明人：朱秋国;贾尚斌;贾宁波;吴俊;钱徽 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B62D37/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人摩托自主平衡的控制力矩陀螺装置。其中，陀螺外框采用了双球型外壳设计，提高了空间利用率可提升无人摩托车的灵巧性，同时便于安装飞轮进动组件和飞轮转子组件；在飞轮转子组件中采用了外转子结构设计，在相同的尺寸空间内可以提供更大的控制力矩，同时便于引出电机线及编码器线，结构紧凑占用空间小、抗力学环境能力强、能量密度大，可实现在直径220mm高70mm以内的圆柱空间内，使飞轮自转速度达7000RPM以上，进而实现无人摩托车自主平衡控制，提升无人摩托车的抗干扰能力，增强无人摩托车的负载能力和越野性能，提高无人摩托车的实用性。
一种用于无人摩托自主平衡控制力矩陀螺装置

[发明专利]数据处理方法、装置、电子装置和存储介质-CN202210283654.4在审
发明人：张超;李飞;钱徽;谢嘉豪;白文松 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种数据处理方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该数据处理方法包括：获取深度神经网络模型，以及该深度神经网络模型中每个算子的张量；基于该张量确定每个该算子的张量切分结果，以至少根据该张量切分结果生成初始并行策略，并利用构建完备的代价模型对该初始并行策略训练处理以得到代价评估结果；至少根据该初始并行策略和该代价评估结果生成目标并行策略；其中，该目标并行策略用于指示该深度神经网络模型执行数据处理操作。通过本申请，解决了自动生成的并行策略准确性低的问题。
数据处理方法装置电子存储介质

[发明专利]一种用于最小-最大化问题的跨设备联邦学习方法-CN202111597238.3在审
发明人：张超;谢嘉豪;柳伟杰;白文松;钱徽 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于最小‑最大化问题的跨设备联邦学习方法，属于联邦学习技术领域。包括：中心服务器初始化模型参数中的主变量和对偶变量，以及迭代轮数；中心服务器选择一个客户端子集，将模型参数发送至每个客户端；客户端子集中的每个客户端计算本地梯度估计量；中心服务器接收客户端返回的本地梯度估计量，计算全局梯度估计量；中心服务器选择另一个客户端子集，将模型参数和全局梯度估计量发送至每个客户端，客户端对模型参数进行K步的本地更新，并将最终的本地模型参数发送给中心服务器；中心服务器接收到客户端返回的本地模型参数后，计算新的全局模型参数，迭代计算，直至输出最终参数。
一种用于最小最大化问题设备联邦学习方法

[发明专利]视频采集系统的实时数据存储方法-CN200910095206.6无效
发明人：耿卫东;钱徽;高维松;张毅;王炜;王朝阳;黄同同 -专利权人：浙江大学
申请日： 2009-01-05 - 公布日： 2009-06-24 - 主分类号： H04N5/76 文献下载
摘要：本发明公开了一种视频采集系统的实时数据存储方法，该方法首先设置采集卡的视频采集帧率和采集帧数，根据采集帧数在内存中分配动态随机存储空间，记录采集卡采集视频的初始时间，然后检测视频采集卡是否有新数据，重复执行该步骤直到视频采集卡有新数据，将两个采集卡中的数据放入到分配的动态随机存储空间中，记录已经采集的视频帧数，如果已经采集的帧数与设置的采集帧数相等，则视频采集结束。本发明的方法成本低，体积小，具有实用价值。
视频采集系统实时数据存储方法