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[实用新型]一种管道检测和清理机器人-CN202320719268.5有效
发明人：刘国华;梁涵宇;任守生;金贤建;陈丽华 -专利权人：上海腾皓视线科技有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种管道检测和清理机器人，包括机体(1)和支撑机体(1)的支撑部(2)，支撑部(2)包含主动轮组(21)和从动轮组(22)，分别连接在机体(1)相对的两侧，机体(1)的一侧设置有至少一个清理总成(3)，清理总成(3)包含一端与机体(1)活动连接的机械臂(31)，机械臂(31)的另一端连接有夹持刀具的刀具夹爪(32)。机体(1)的一端设置有至少一个探测器(4)。本申请的管道检测和清理机器人能够测量管道内的污垢、粉尘等的板结和累积状况，进而根据探测的情况，操控机械臂对管道内的污垢、粉尘等杂质进行清理,达到清理管道、保持管道健康的目的。
一种管道检测清理机器人

[发明专利]一种茶叶分离采摘一体装置-CN202211056470.0有效
发明人：陈燕华;梁涵宇;金贤建;刘国华 -专利权人：上海腾皓视线科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：一种茶叶分离采摘一体装置，固定在采茶机器人的行走机构上，用于收集采摘茶叶，其包括支撑架、视觉识别模块、分离模块、采摘模块、茶斗和控制模块，所述支撑架包括竖架和横架，所述竖架下端垂直于横架设置，上端与采茶机器人的行走机构连接，所述茶斗设置在横架的一端，所述分离模块和采摘模块均设置在横架的另一端，所述分离模块能够将非目标茶叶拨开，所述采摘模块能够将拔断目标茶叶与其茎的连接，所述采摘模块与横架之间还设置有翻转电机，所述翻转电机与控制模块通讯连接，由控制模块控制，所述采摘模块能够通过翻转电机，朝向茶斗转动，将分离采摘下来的茶叶放入茶斗中，行程短，动作快，有效提高了采茶效率。
一种茶叶分离采摘一体装置

[实用新型]一种城市桥梁喷涂机器人-CN202320657505.X有效
发明人：刘国华;梁涵宇;任守生;金贤建;陈丽华 -专利权人：上海腾皓视线科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B05B15/68 文献下载
摘要：一种城市桥梁喷涂机器人，包括无人车(11)，所述无人车(11)上设置有至少一个机械臂(12)，所述机械臂(12)可相对所述无人车(11)转动；所述无人车(11)上还设置有喷涂组件(13)，包含储存仓(131)、至少一条管道(132)以及至少一个喷嘴(133)，所述管道(132)的一端与所述储存仓(131)连通，所述喷嘴(133)与所述管道(132)连通，所述储存仓(131)固定在所述无人车(11)上，所述管道(132)固定在所述机械臂(12)上。本申请提供的机器人能够提高喷涂效率，并避免了对人体健康的危害。
一种城市桥梁喷涂机器人

[发明专利]一种螺纹孔识别跟踪定位方法、系统、设备及存储介质-CN202310481001.1在审
发明人：刘国华;梁涵宇;金贤建;陈丽华 -专利权人：上海腾皓视线科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及螺纹孔定位技术领域，特别涉及一种螺纹孔识别跟踪定位方法、系统、设备及存储介质，该方案步骤包括：拍摄包含工件以及工装的图片，对夹持工件的工装的定位孔进行视觉识别，确定对工装所在区域的粗定位；基于工装所在区域的粗定位确定工装的初始位置，开启视觉跟踪，实现对目标工装进行动态锁定；基于对工装定位孔的视觉跟踪，对工装所在区域进行裁剪，获取螺纹孔的主要分布区域；根据螺纹孔的主要分布区域，进行螺纹孔的识别与提取，获得螺纹孔的掩膜信息与螺纹孔边缘特征点；基于螺纹孔边缘特征点确定工件6D位姿。本方法对于设备操作流程要求简单，适合不同锁螺丝产线的快速大规模复制，并且能在动态场景下进行螺丝的锁附。
一种螺纹识别跟踪定位方法系统设备存储介质

[实用新型]一种拔断式茶叶采集装置-CN202222334725.7有效
发明人：陈燕华;梁涵宇;金贤建;刘国华 -专利权人：上海腾皓视线科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：一种拔断式茶叶采集装置，包括安装板，其一侧与翻转电机传动轴连接且由翻转电机控制翻转，另一侧设有拔断夹模块，所述拔断夹模块包括两组镜像对称布置的拔断夹单元，且两个所述拔断夹单元的外端能够在驱动电机带动下完成开合动作，所述拔断夹单元包括位于其外端内侧的拔断头，所述拔断头的内侧分别设置有上下排列的预紧部和拔断部，所述预紧部包括两个相对布置且分别弹性连接在两拔断头内侧的预夹紧块，两个所述预紧夹块能够夹紧目标茶叶，对其进行预固定，所述拔断部包括相对布置在两拔断头内侧相对布置的拔断插槽和拔断条，所述拔断插槽的宽度大于拔断条的宽度。所述拔断头能够拔断目标茶叶的茶梗，减少被采摘茶叶中汁液的流失和氧化。
一种拔断式茶叶采集装置

[发明专利]一种基于学习及考虑驾驶员行为特征的车道偏离预警系统评估方法-CN202211466747.7在审
发明人： 金贤建;王启康;杨杭;严择圆;李志伟 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于学习及考虑驾驶员行为特征的车道偏离预警系统评估方法，通过收集驾驶员历史的跟车，超车和变道行为的真实驾驶数据，利用基于密度模糊聚类和期望最大算法的高斯混合模型对驾驶员行为特征模型参数进行全局最优估计，得到精确的驾驶员行为特征模型。接着将驾驶员行为特征模型引入车辆偏离横向双区域预警策略，其中横向双区域预警的宽度是根据驾驶员行为特征而确定，然后通过改进的循环神经网络学习算法对预警区域的特征数据训练并得到完整模型，再根据两次进入预警区域的和对车辆偏离行为进行综合的预测；本发明利用神经网络的方式对不同行为特征的驾驶员进行个性化预警评估，具有准确率高，预测时间长，安全性强的特点。
一种基于学习考虑驾驶员行为特征车道偏离预警系统评估方法

[实用新型]一种新型茶叶自动包装系统-CN202222781283.0有效
发明人：陈燕华;梁涵宇;任守生;金贤建;刘国华 -专利权人：上海腾皓视线科技有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B65B59/00 文献下载
摘要：一种新型茶叶自动包装系统，所述茶袋输入带能够将茶袋输送到靠近盘式装料装置的位置，所述拾取机械手将茶袋放入装料斗中的同时通过摄像头获得茶袋的外观信息，由控制单元进行分辨识别，获得该种茶袋的容量，并将该容量信息发送给称量机，所述盘式装料装置能够将茶袋转运到称量机下方，称量机称量好的茶叶被倒入下方对应的茶袋中，所述盘式装料装置再将装有茶叶的茶袋转运到对应的茶袋输送单元，最后由拾取机械手将填装了茶叶的茶袋放到茶袋输出带上送出，所述包装系统能够根据茶袋种类和容量的不同，然后对注入不同重量的茶叶。
一种新型茶叶自动包装系统

[发明专利]轮毂电机驱动电动汽车主动悬架系统有限频域鲁棒控制方法-CN202111411963.7在审
发明人： 金贤建;王佳栋;严择圆;王启康;杨杭 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮毂电机驱动电动汽车主动悬架系统有限频域鲁棒控制方法，首先，建立轮毂电机驱动电动汽车悬架系统动力学不确定性模型及其系统的状态方程；其次，设计轮毂电机驱动电动汽车主动悬架系统的多控制目标，包括限制电动汽车主动悬架的簧下质量动位移、轮毂电机车轮与地面接触的动载荷、电动汽车主动悬架作动器控制力以及人体敏感有限频域内扰动衰减；然后，为了使轮毂电机驱动电动汽车主动悬架系统满足多目标的性能控制要求，以定理推导的形式给出电动汽车主动悬架系统有限频域鲁棒控制控制器的存在条件、设计结果及主要过程；本发明不仅提高了主动悬架的使用寿命，同时有效提高了电动汽车的舒适性和操纵稳定性。
轮毂电机驱动电动汽车主动悬架系统有限鲁棒控制方法

[发明专利]一种轻型电动汽车载荷参数灵敏度分析方法-CN202111499344.8在审
发明人： 金贤建;王昭然;杨俊朋;李志伟 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于电动汽车主动安全控制领域，具体涉及轻型电动汽车载荷参数灵敏度分析方法。当乘客或货物加载时，轻型电动汽车载荷参数及车辆质心位置及几何参数发生变化，通过载荷参数灵敏度分析的非线性动力学方程模型；获取灵敏度分析的动态系统状态方程，定义推导载荷参数的轨迹灵敏度，确立轻型电动汽车载荷参数的灵敏度定量分析方法；通过计算轨迹灵敏度绝对值的平均值并比较其大小进行定量分析，获得轻型电动汽车载荷参数的灵敏度相关结论。本发明发展了轻型电动汽车载荷参数灵敏度分析的非线性动力学模型，确立了轻型电动汽车载荷参数的灵敏度定量分析方法，为轻型电动汽车主动安全控制提供相关理论依据，有利于提高电动汽车主动安全性。
一种轻型电动汽车载荷参数灵敏度分析方法

[发明专利]一种分布式驱动电动汽车行驶状态与惯性参数联合估计方法-CN202010701509.4有效
发明人： 金贤建;杨俊朋;严择圆;王佳栋 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种分布式驱动电动汽车行驶状态与惯性参数联合估计方法，在建立分布式驱动电动汽车动力学系统模型过程中，考虑车辆质量、车辆横摆转动惯量等车辆惯性参数及几何参数变化车对车辆动力学估计系统的影响，采用时滞的非线性动态Dugoff轮胎模型来描述来瞬态侧偏力。利用分布式驱动电动汽车四轮驱/制动转矩、四轮转速和四轮转角能够准确获得的多信息源优势，以及纵/侧向加速度、横摆角速度、方向盘转角等低成本传感器，利用了容积积分数值计算能高效计算多维函数积分效率的特点，对高维非线性车辆动力学估计系统有更强的适应性，具有低成本、强实时性、精度高、可靠性强等优点。
一种分布式驱动电动汽车行驶状态惯性参数联合估计方法

[发明专利]一种基于横纵向协调的自动驾驶汽车动态轨迹规划及跟踪方法-CN202010701188.8有效
发明人： 金贤建;严择圆;杨俊朋;王佳栋;杨杭;王启康 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于横纵向协调的自动驾驶汽车轨迹动态规划及跟踪方法，首先在车辆行驶的Frenet空间中对运动状态进行密集采样，完成横、纵向的局部轨迹重规划。在横纵向轨迹协调规划中，考虑复杂交通环境中车辆及环境中的静、动态障碍物都不能简单地等效为质点，引入超平面理论评估车辆轨迹是否与周围交通环境中的静、动态障碍物发生干涉及发生碰撞的风险，并设计轨迹的平顺性、舒适性、行使效率等轨迹评价指标体系对轨迹质量进行评估。在轨迹跟踪阶段，采用Brush轮胎模型设计自动驾驶车辆动力学操纵极限约束规则，利用模型预测控制(MPC)完成自动驾驶车辆主动转向(AFS)与直接横摆力矩(DYC)集成轨迹跟踪控制。
一种基于纵向协调自动驾驶汽车动态轨迹规划跟踪方法

[发明专利]一种分布式驱动电动汽车惯性参数估计方法-CN202010325309.3在审
发明人： 金贤建;杨俊朋;严择圆;王佳栋 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种分布式驱动电动汽车惯性参数估计方法，首先考虑载荷参数不确定导致车辆惯性参数的变化，建立三自由度整车动力学模型，并选择魔术公式的非线性轮胎模型，设计双自适应无迹卡尔曼滤波器的状态和参数估计系统，再确定双自适应无迹卡尔曼滤波观测器的具体步骤，从而实现对车辆车辆纵向速度、车辆质心侧偏角等车辆状态及整车质量、横摆转动惯量、质心到车辆前轴的距离等车辆惯性参数估计。本发明基于考虑载荷参数变化的车辆动力学估计模型，采用自适应无迹卡尔曼滤波方法可以有效抑制车辆状态参数滤波器的发散影响，并利用双自适应无迹卡尔曼滤波器中车辆状态的估计值来实时矫正预测车辆惯性参数，具有估计精度高，可靠性强的优点。
一种分布式驱动电动汽车惯性参数估计方法

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