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[发明专利]一种不变节距的履带连接组件-CN202110637223.9有效
发明人：冯栋梁;谢强;赵洪雷;苏波;崔星;何亚丽;汪玲清;金宇春;刘兴杰;潘玲玲 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B62D55/205 文献下载
摘要：本发明公开了一种不变节距的履带连接组件，包括自润滑向心关节轴承、端塞防尘密封件、孔用弹性挡圈、履带销及履带销耳；履带销通过两端的自润滑向心关节轴承安装在履带销耳内，且所述自润滑向心关节轴承一端通过履带销上的内侧轴挡结构进行轴向定位，另一端通过孔用弹性挡圈轴向定位，所述孔用弹性挡圈设置在自润滑向心关节轴承与外侧轴挡结构之间的凹槽内；同时履带销耳两端通过端塞防尘密封件实现密封，端塞防尘密封件通过外侧轴挡结构进行轴向定位。本发明履带节距不变。
一种变节履带连接组件

[发明专利]一种具有高缓冲特性的履带行走机构-CN202010290623.2有效
发明人：徐井利;刘兴杰;王荣惠;秦贞明;谢强;李福强;魏化震;王丹勇;孙有利;郭建芬;李树虎;陈以蔚;刘爱云;张建芹;金宇春;韩相博 -专利权人：山东非金属材料研究所;中国北方车辆研究所
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有高缓冲特性的履带行走机构，包括轮式履带、两组车轮组件和两个轴承，轮式履带为柔性履带，包括泡沫履带和弹性松紧带。本发明涉及的履带行走机构，由于轮式履带由发泡材料材料制成，可应用于多种路面工况，具有轻质、减震、高缓冲特性，其应用于便携式无人车时，进行5.5m高跌落试验后，无人车内电子元器件无破坏，且功能完整，不影响无人车的继续使用，可解决传统履带式无人车不能实现跌落的难题。
一种具有缓冲特性履带行走机构

[发明专利]双电机置于单纵臂悬架转向节上的独立转向系统-CN202010496806.X有效
发明人：冯栋梁;付饶;崔星;高建锋;汪玲清;高天云;康祖铭;金宇春;王磊;李众;张晓萍 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种双电机置于单纵臂悬架转向节上的独立转向系统，属于电动车领域；该系统包括单纵臂、转向电机、转向节和转向节过渡件等。转向电机对称地布置有两个，分别通过电机输出轴与转向节连接，同时通过推力关节轴承与转向节过渡件连接，进而实现转向节与转向节过渡件之间的相对回转；本发明对称布置的两个转向电机均匀提供了转向需要的扭矩，使得单个转向电机空间占用较小，且使转向平稳，提供了一种单纵臂悬架独立转向的有效措施，缓解了整车采用轮毂电机差速转向带来的各种问题，实现了单纵臂悬架与转向系统的集成一体化，对单纵臂悬架转向性能的研发具有重要借鉴意义。
电机置于单纵臂悬架转向独立系统

[发明专利]推拉缸置于单纵臂悬架单纵臂上的独立转向系统-CN202010496805.5有效
发明人：冯栋梁;崔星;付饶;高建锋;金宇春;高天云;康祖铭;汪玲清;李众;张晓萍 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种推拉缸置于单纵臂悬架单纵臂上的独立转向系统，属于电动车领域；该系统包括单纵臂、推拉缸、转向节和转向节过渡件等；推拉缸一侧铰接在转向节上，另一侧铰接在转向节过渡件上，转向节固连在车轮总成上，转向节过渡件固连在单纵臂上，转向节和转向节过渡件之间通过一对推力关节轴承及其相应的安装结构连接实现相对回转功能；本发明结构紧凑，转向平稳，提供了一种单纵臂悬架独立转向的有益措施，解决了轮毂电机驱动的单纵臂独立悬架只用差速转向带来的各种问题，对单纵臂独立悬架的研发具有重要借鉴意义。
推拉置于单纵臂悬架单纵臂上独立转向系统

[发明专利]一种具有伸缩摇臂悬架的四轮车越壕控制方法-CN202010496141.2有效
发明人：付饶;冯栋梁;崔星;汪玲清;高建峰;金宇春;高天云;康祖铭 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B60G7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有伸缩摇臂悬架的四轮车越壕控制方法，属于车辆行走技术领域；所述控制方法所应用的具有伸缩摇臂悬架的四轮车包括：左前轮、左前伸缩摇臂、右前轮、右前伸缩摇臂、左后轮、左后伸缩摇臂、右后轮、右后伸缩摇臂、车体；本发明所指的伸缩摇臂结合了大角度摆动和大行程伸缩两项功能，当具有伸缩摇臂悬架的四轮车在越壕时，通过四个伸缩摇臂不同角度摆动与不同行程伸缩的配合，使整车重心可以合理地落入接地受力的三个车轮形成的受力三角形之内或是接地受力的四个车轮形成的受力四边形之内，顺利越过远超车轮直径长度的壕沟，大大提高了四轮车辆跨越壕沟的能力。
一种具有伸缩摇臂悬架四轮车控制方法

[发明专利]一种巡检机器人的一键返航控制方法及系统-CN201610868066.1有效
发明人：张浩杰;苏波;宋海平;陶进;杨景槐;满艺;苏治宝;金宇春;朱林 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2016-09-29 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人的一键返航控制方法及系统，方法包括：写入RFID标签信息；记录测量的RFID标签间的距离；给机器人发送指令以移动至有效RFID标签；发送返回原点的最佳路径指令。本发明的巡检机器人一键返航控制方法及系统，实现机器人在部件损坏或电池电量偏低等意外情况发生时快速返回任务起点，保证巡检工作顺利进行。
一种巡检机器人返航控制方法系统

[发明专利]转向电机置于等长双纵臂悬架转向节上的独立转向系统-CN202011110249.X在审
发明人：冯栋梁;付饶;崔星;苏波;李波;高建锋;金宇春;汪玲清;王磊;刘兴杰 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明属于电动车底盘技术领域，具体涉及一种转向电机置于等长双纵臂悬架转向节上的独立转向系统。该系统包括上纵臂、下纵臂、球头销、转向电机、转向节和轮毂电机总成等。上纵臂和下纵臂具有一样的长度，一端与车体连接，一端通过球铰跟转向节连接，转向电机的外壳固定在电机支座上，转向电机的输出轴跟转向节连接，转向电机输出轴的轴线与主销轴线重合。本发明结合了等长双纵臂悬架在车轮跳动时具有车轮定位参数不改变的优点，直接将转向电机置于主销轴线上，具有最少转向驱动链的同时保证了转向力矩可全部有效地用来驱动转向，对轮毂电机驱动车辆的转向性能的研发以及双纵臂独立悬架的应用具有重要借鉴意义。
转向电机置于长双纵臂悬架独立系统

[发明专利]基于全景导航的移动机器人触控式遥操作控制方法-CN202010589138.5在审
发明人：谢强;苏波;刘兴杰;金宇春;韩相博;陶进;马睿璘;康晓;熊巍;靳保;赵洪雷;何亚丽;汪洋;李胜飞 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于全景导航的移动机器人触控式遥操作控制方法，依据机器人周身全景图像，采用触控式遥操作，能够远程控制机器人进行高效实时侦察。该方法的步骤包括：基于移动机器人上装设的视觉传感装置获取当前移动机器人周身360°全景图像；将当前360°图像经无线通信系统输入至远程操控终端显示；点击操控终端上显示的机器人周身360°图像任意位置，可获得当前该点与机器人前进方向的角度差；基于该角度差控制移动机器人转向该位置，进而实现导航控制。本发明提供的方法实时性好，稳定性高，能够适用于大多数场景，应用范围广，且大大降低了机器人操作人员的操控难度。
基于全景导航移动机器人触控式遥操作控制方法

[发明专利]一种两栖车辆全承载车身的仿真方法-CN201510336871.5有效
发明人：王磊;郭珊;王超;廖桐舟;李莉;郑凯锋;马士奔;付饶;金宇春;叶辉萍;朱兰;陆培源;罗涛;叶辉;范晶晶;黄冠富;邢杰;陈锐;韩雪峰;杨桂玲;房加志;杨克萍 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2015-06-17 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供一种两栖车辆全承载车身的仿真方法，该方法通过利用典型方法定义不同目标函数，以及算法的优化过程计算出的全承载车身系统；包括结构拓扑优化中多目标的设定，多目标评价方法的确定，结构拓扑优化仿真方法的确定，基于优化结果的车身结构设计等四个必要设计环节，对目标拓扑优化的结果决定了产品的最优拓扑。本发明的仿真方法在很大程度上保证了两栖车身结构设计的尺寸和形状是在材料分布最优初始拓扑形式下进行的，能够极大地提高材料利用率确定出车身主要承载结构件的最佳布局的同时可以大幅节约设计时间，并且可以显著地提高了高速两栖车的结构优化水平,进而保证了两栖车量的快速、可靠及稳定的工作状态。
一种两栖车辆承载车身仿真方法

[发明专利]一种电动车辆用动力传动整体安装装置-CN201410276133.1有效
发明人：叶辉萍;武凤臣;马士奔;李军;金宇春;朱兰;邢杰;陈锐;王磊;付饶 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2014-06-19 - 公布日： 2014-09-10 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动车辆动力传动系统整体安装装置，解决了传动舱空间狭窄安装双侧电机驱动及两套动力传动的技术问题，该安装装置包括左安装支架(1)、连接平板(3)、左底座(4)、下连接支架(6)和左控制器安装架(7)。连接平板(3)两端分别与左安装支架(1)和右安装支架(2)固定连接，下连接支架(6)两端分别与左安装支架(1)和右安装支架(2)连接，左控制器安装架(7)的两端分别与两个连接支架固定连接，左安装支架(1)与左底座(4)连接，右安装支架(2)与右底座(5)连接，且安装支架与底座在横向为梯形台槽配合，安装支架与底座在纵向为曲面配合，左底座(4)和右底座(5)分别固定连接在履带车辆的车体上。
一种电动车辆动力传动整体安装装置

[发明专利]一种机电混合变能装置及其控制方法-CN201410273614.7有效
发明人：叶辉萍;肖磊;马士奔;邢杰;陈锐;金宇春;朱兰;叶辉;黄冠富;韩雪峰 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2014-06-19 - 公布日： 2014-09-10 - 主分类号： B60W10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种机电混合变能装置及其控制方法，该装置主要包括一个行星排(2)、离合结构和两个电机，太阳轮的输入端通过离合结构与发动机的输出端连接，齿圈与第一电机的转轴连接，行星架与第二电机的转轴连接，该转轴也是机电混合变能装置的动力输出端。本发明的控制方法通过对各种工况下电机的控制，从而实现车辆在各种工况下的正常运行。本发明结构简单，成本较低，可以实现机械能和电能的综合高效输出，并能够实现车辆的制动能量回收再利用，车辆动力性能得到很大提高，同时提高了车辆行驶的经济性能和环保性能；能够实现无级变速这一目标；而且能够实现车辆纯电动行驶的特殊功能要求。
一种机电混合装置及其控制方法

[发明专利]一种便携式远程指控装置-CN201310496463.7在审
发明人：罗涛;张朋飞;陆培源;高建锋;金宇春;付饶;朱兰;汪玲清 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2013-10-22 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： G06F1/16 文献下载
摘要：本发明属于无线远程控制技术领域，具体涉及一种便携式远程指控装置。本发明利用触摸屏进行信息输入和显示，替代传统的鼠标、键盘输入方式，简化了结构设计，节省了空间，克服了现有的远程指控装置中键盘、鼠标等输入设备占用空间大的不足；平板显示器通过AV接口直接接收图像传输设备的视频信号，视频信号不进入一体机进行信息处理而直接显示，省去了图像处理环节，节约了计算机资源，减少了延时时间；利用平板显示器和触摸屏进行信息的显示，增加了显示的信息量，克服了现有的远程指控装置一块显示设备显示信息量少的不足，提高了操作人员的感知能力。
一种便携式远程指控装置

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