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[发明专利]一种磁振双响应花形软体机器人-CN202310996596.4在审
发明人：王晓东;李耀东;程广贵;吴教义;霍佳康;郭灿志 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁振双响应花形软体机器人，包括仿花瓣结构，变形致动系统，支撑机构，仿花托机构。所述仿花瓣架构包括旋转包裹软体骨架、薄膜弹性体结构；所述变形制动系统包括磁流变弹性体(MRE)、液囊；所述支撑机构主要用于连接仿花瓣结构、变形致动系统、仿花托结构；所述仿花托结构包括两端开口的花托状腔体、非磁性金属振子、弹性薄膜、单向阀。磁流变弹性体在外界任意方向磁场作用下发生的收缩变形，实现对软体机器人花瓣结构可逆变形的驱动；仿花托结构在外界振动场下其腔体内的受限流体具有各向异性的力学推进行为。本发明的目的在于通过仿生设计研发出能在生物体内完成可控运动并具有良好生物相容性的软体机器人。
一种双响应花形软体机器人

[发明专利]一种太阳能音乐草坪灯-CN202210592310.1有效
发明人：袁士东;龚海健;郭灿志;潘浩浩;吴坚 -专利权人：常州豫舟智能科技有限公司;常州光电技术研究所
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F21S9/03 文献下载
摘要：本发明涉及太阳能灯具领域，具体公开了一种太阳能音乐草坪灯,包括支架、转动设置在所述支架上的主体部、安装在所述主体部的一侧的灯板、安装在所述主体部的另一侧的太阳能板以及转动设置在所述支架上的地插，所述主体部内设置有固定基座，所述固定基座上分别设置有音响组件、主控电路板、蓝牙功放板以及电池，所述电池分别与所述太阳能板、灯板电连接，所述支架上转动设置有转轴，所述转轴上设置有转动部，所述主体部固定在所述转动部上，本发明地插能够收纳至所述支架内，将地插移出支架外后，将地插插入草坪灯安装面，实现将装置整体的固定，安装便捷高效，电池为灯板供电实现照明，通过蓝牙功放板连接外设，实现同步播放声乐，减少成本。
一种太阳能音乐草坪灯

[发明专利]一种具有自定心全方位防撞功能的超声探头固定装置及方法-CN202310303017.3在审
发明人： 郭灿志;章琦瑞;肖定国;程广贵;孙万;丁建宁;姜强 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01N29/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有自定心全方位防撞功能的超声探头固定装置及方法，涉及超声无损检测技术领域，包括基座部分、摆动部分和碰撞检测装置；所述摆动部分相对基座部分能够摆动，所述碰撞检测装置设置在摆动部分和基座部分上；所述碰撞检测装置用来检测是否发生碰撞。本发明中机械手带动防碰撞夹具工作，当遇到障碍物时，摆动部分相对基座部分能够摆动，碰撞检测装置检测到要发生碰撞后，将电碰撞信号传递给控制系统从而使机械手超声检测系统紧急急停。本发明中超声换能器能够沿超声换能器套筒轴线方向伸缩，通过调节机械手末端位置可以使超声换能器与被检测构件保持恒定的接触力，降低了系统发生碰撞的可能性、增大了对系统运动误差的容许度。
一种具有定心全方位功能超声探头固定装置方法

[发明专利]一种新型平衡槽道流量计-CN202210159911.3有效
发明人：陈雪松;张冬阳;王海波;程来杰;郭灿志;张栩伟;黄岩;江兵;施明群 -专利权人：江苏华尔威科技集团有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01F1/40 文献下载
摘要：一种新型平衡槽道流量计，通过结构的改进，使得能够及时发现节流件表面的杂质沉积或磨损，并可以去除节流件表面杂质或提醒工作人员更换，使节流件始终保持在理想形状，从而保证计量准确。
一种新型平衡流量计

[发明专利]一种具有活塞式变量程传感功能的采摘机器人末端执行器-CN202211594570.9在审
发明人：程广贵;袁文卿;杨亚;丁建宁;郭灿志;张忠强;陈伟 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有活塞式变量程传感功能的采摘机器人末端执行器，包括控制单元、原动机、传动机构、两个手掌部件和控制气路；手掌部件包括柔性掌面、手掌上盖、手掌底座、气嘴和若干活塞式变量程传感组件，柔性掌面设置于手掌上盖上，手掌上盖与手掌底座之间形成封闭空间，气嘴半嵌入在封闭空间内；活塞式变量程传感组件包括压力传感器和活塞杆；控制单元根据压力传感器的电信号判断是否处于量程范围，若否，控制气路导通，将正压传入封闭空间内，直到压力传感器的电信号最终处于量程范围，通过匹配分析充入的气压与获取的电信号，得到实际施加在手掌表面的压力。本发明能实现对多种形状、重量果实的低损伤抓取，提高末端执行器的通用性。
一种具有活塞量程传感功能采摘机器人末端执行

[发明专利]基于改进YOLOv4的非结构环境下葡萄识别方法-CN202210481476.6在审
发明人：程广贵;郑诗武;郭灿志;丁建宁;张忠强 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及基于改进YOLOv4的非结构环境下葡萄识别方法。该方法在主干网络的残差体模块中融入SimAM注意力机制，增加特征融合网络连接路径并为融合的特征图分配简单权重。通过对重要特征的高效提取及融合，抑制无用特征，实现在复杂工作条件下对葡萄的实时检测。此外为了提高改进YOLOv4的训练效率，本发明使用Focal loss优化BCE loss，并根据模型结构及训练对象调整超参数，使得预测效果最佳。
基于改进 yolov4 结构环境葡萄识别方法

[发明专利]一种双机械手超声检测方法-CN201810779181.0有效
发明人：徐春广;郭灿志;郝娟;胡贻鑫;杨万新;姜鹏飞;张翰明;马朋志;李培禄 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公开一种双机械手检测方法，其利用双机械手检测系统进行检测工件表面和内部质量，该双机械手检测系统包括一延长杆，设置在主机械手末端和该发射探头之间或设置在该从机械手末端和该接收探头之间；一个或多个相连的延长杆旋转轴，设置在该延长杆和该发射探头或该接收探头之间；该双机械手检测方法利用X轴约束法将被检工件轨迹文件中的离散点姿态数据转换为欧拉角，同时约束辅助坐标系X轴，使辅助坐标系X轴正向为轨迹切线方向，该发射探头和该接收探头保持与被检工件表面垂直，机械手不与被检工件发生碰撞。
一种双机超声检测方法

[发明专利]一种超声检测装置及方法-CN201910702849.6有效
发明人：徐春广;郭灿志;郝娟;杨万新;徐先纯;郑心豪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声检测装置，该超声检测装置上设置有波导管，可代替机械手检测系统到达不容易到达的复杂曲面复合材料工件表面检测质量，且可以向该装置内泵入耦合液体，耦合液体进入波导管内，并喷射到工件表面，超声波可以在波导管内传播，从而到达工件表面，穿透工件检测工件质量；另外还利用该超声检测装置提出了一种检测复杂曲面检测工件质量的方法，在工件的两侧分别设置一个超声检测装置，在一侧或两侧的超声检测装置上连接波导管，以便超声波能传输到工件表面或从工件表面接收到超声波，从而可以对复杂曲面复合材料工件质量进行检测。
一种超声检测装置方法

[发明专利]机械手超声无损检测中被测件装卡偏差的修正方法及系统-CN201711447179.5有效
发明人：张翰明;肖定国;徐春广;郝娟;马朋志;郭灿志 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械手超声无损检测中被测件装卡偏差的修正方法及系统，该方法基于超声测距原理，获取编程轨迹中被测件在设定装卡位姿下的点云数据，生成模型点云集；装卡被测件后，通过超声波测量被测件在装卡位姿下的点云数据，生成测量点云集；将所述模型点云集与所述测量点云集，进行匹配计算，获得被测件装卡位姿与所述编程轨迹中设定装卡位姿之间的偏差；即得到实际装卡位姿与设定装卡位姿之间的偏差，进而修正偏差，可以解决由于实际装卡位姿偏差而影响最终检测效果的问题，使扫查轨迹符合实际检测要求，保证好的检测效果。
机械手超声无损检测中被测件装卡偏差修正方法系统

[发明专利]一种用于超声自动检测系统的三维校准试块-CN201611139547.5有效
发明人：徐春广;郭灿志;张翰明;肖振;肖定国;王俊峰;朱延玲;李培禄;刘劭纯;赵健;王晓婷;胡贻鑫 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G01N29/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于超声自动检测系统的三维校准试块，用于超声自动检测系统的三维校准试块包括一块平板以及凸起壳体，凸起壳体所在的平板位置处开有与凸起壳体敞口大小一致的通孔；平板与凸起壳体表面分布有缺陷，所述缺陷包括沉孔和开口槽；平板的上表面和下表面均设置有缺陷，上、下表面的缺陷互相错开；平板的侧面设置有沉孔；凸起壳体的内表面和外表面均设置有缺陷，内表面和外表面缺陷互相错开。由平板和凸起壳体组成，通过凸起壳体上设置缺陷，该试块实现对三维立体缺陷的模拟，在平板上设置有多种类型的沉孔和开口槽，作为一种多功能的校准对比试块，解决超声自动检测系统综合技术指标的校准问题。
凸起壳体自动检测系统超声沉孔互相错开校准试块开口槽内表面下表面校准三维综合技术指标外表面缺陷侧面设置大小一致对比试块平板位置三维立体上表面敞口试块通孔凸起

[发明专利]一种超声显微镜无损检测性能的综合校准试块-CN201611139550.7有效
发明人：徐春广;朱延玲;肖定国;张正;张佳祺;翟树朋;郭灿志;李培禄 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G01N29/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种超声显微镜无损检测性能的综合校准试块，本发明通过设计一组特殊构形的缺陷试块来完成对超声显微检测系统综合性能参数的校验，经过一次扫查，即可得到超声显微镜综合参数，能够实现对超声显微镜的综合参数检测，并能够适用于对多种超声显微镜。试块上最小的缺陷尺寸为10微米，试块精度很高。缺陷包括沉孔、条状凹槽、菱形刻痕、圆形刻痕以及正方形刻痕，试块为方形且等分为4个部分，分别为第一部分、第二部分、第三部分和第四部分；所述第一部分上表面设置有沉孔；所述第二部分上表面设置有条状凹槽；所述第三部分的上表面设置刻痕；所述第四部分的上表面设置有一组不等间距分布的正方形刻痕和两组尺寸不同的沉孔。
一种超声显微镜无损检测性能综合校准

[发明专利]一种油气管道不停输磁封堵装置-CN201710444127.6在审
发明人：徐春广;郭灿志;张翰明;胡贻鑫;王晓婷;马朋志 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： F16L55/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种油气管道不停输磁封堵装置。使用本发明能够实现高压管道不停输情况下的有效封堵，且结构简单、使用方便、可靠性高。本发明包括皮碗、管道外包管和推进单元；其中，管道外包管设置在待维修油气管道的待封堵处，皮碗安装在推进单元上，经管道外包管位于待维修油气管道的待封堵处；所述皮碗的大小与管道内径相配合，皮碗的碗缘处沿周向设有电磁铁，利用电磁铁通电产生磁性吸附以及皮碗的弹性封堵管道，适用于高、低压管道的封堵，且易于取出。
一种油气管道不停封堵装置

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