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[发明专利]基于摩擦补偿的进给直接转矩控制方法、设备及存储介质-CN202210158282.2有效
发明人：牛文铁;陈志强;刘宏达;郭永豪 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于摩擦补偿的进给直接转矩控制方法，对进给系统的机械传动系统进行如下处理：建立其LuGre摩擦模型并辨识得到其静、动态摩擦力矩补偿量；基于集中参数法和拉格朗日方程建立其动力学模型；将其静、动态摩擦力矩补偿量之和作为其动力学模型的阻力矩，电机输出转矩作为动力矩；由其动力学模型中的动力学微分方程和状态空间方程求得负载转矩；闭环控制系统，其转矩环包括q轴及d轴滑模控制器；q轴滑模控制器，其输入转矩参考信号与负载转矩的差，其输出q轴电压信号至空间矢量脉宽调制器；d轴滑模控制器，其输入磁链参考信号与磁链反馈信号的差，其输出d轴电压信号至空间矢量脉宽调制器。本发明结构简单、实时性好。
基于摩擦补偿进给直接转矩控制方法设备存储介质

[发明专利]一种考虑摩擦的六自由度工业机器人动力学参数辨识方法-CN202210551540.3有效
发明人：牛文铁;邵长虹;边乐鹏;郭永豪 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑摩擦的六自由度工业机器人动力学参数辨识方法，属于机器人动力学领域。该方法主要包括以下步骤：基于拉格朗日法构建考虑摩擦的六自由度工业机器人的动力学方程；对六自由度工业机器人学方程进行线性化和参数重组；设计并优化基于傅里叶级数展开的Freudenstein 1‑3‑5六自由度工业机器人的激励轨迹；采集六自由度工业机器人的各个关节的位置信息和各个关节的驱动电流并平滑滤波，计算六自由度工业机器人的各个关节的速度、加速度和采样力矩；使用改进的哈里斯鹰优化算法求解动力学参数。本发明提高了机器人动力学参数辨识的精度和效率，为实现基于动力学模型的机器人高精度控制奠定基础。
一种考虑摩擦自由度工业机器人动力学参数辨识方法

[发明专利]基于ZYNQ加速的工业机器人末端位置双目测量方法-CN202310683252.8在审
发明人：周建平;牛文铁;郭永豪 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ZYNQ加速的工业机器人末端位置双目测量方法，所述方法包括：在工业机器人运动时持续采集贴于机器人末端法兰上的环形标志点，图像采集与处理部分在ZYNQ中实现；基于FPGA的并行化处理，同时对两相机采集到的图像进行处理计算，实现了实时对机器人末端位置进行测量。本发明通过搭建双目测量平台，实现低成本，高速率，非接触式的工业机器人末端位置测量，在ZYNQ上实现了双目相机采集圆环标记点图像，进行图像预处理，再使用灰度重心法求解圆心坐标，将标记点坐标通过UART串口上传到上位机，并代入建立的相机成像模型和双目视觉模型，计算得到机器人末端位置的运动轨迹。
基于 zynq 加速工业机器人末端位置双目测量方法

[发明专利]一种磁链和转矩的高精度计算方法-CN202310371517.0在审
发明人：牛文铁;刘宏达;郭永豪;赵磊 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-04-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精度磁链计算的直接转矩控制方法，用电机相关参数绘制电机平面图，根据电机有限元分析结果将电机平面图分解成块，使用电机分块尺寸和相关参数拟合分块磁导数值关于分块磁导率或分块角度的代理模型，利用相关方法和代理模型构建电机磁导方阵模型和节点磁通源数组模型，利用两个模型迭代磁导率，利用最终磁导率和两个模型，使用相关方法计算电机定子磁链矢量和电机转矩。优点在于：提高电机定子磁链矢量和电机转矩估计精度，减小了在直接转矩控制方法下，电机处于低中高速度范围内的转矩和定子磁链的波动，提高了电机运行的稳定性。
一种转矩高精度计算方法

[发明专利]页面即时加载的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310347901.7在审
发明人： 郭永豪;鲍云峰;杨振国;刘曌 -专利权人：北京米可世界科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F16/957 文献下载
摘要：本申请公开了一种页面即时加载方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：接收用户访问HTML页面的请求；基于目标HTML页面的链接参数，确定目标HTML页面属于第一类型页面或者属于第二类型页面，其中，第一类型页面包括经过离线缓存处理的HTML页面，第二类型页面为未经过离线缓存处理的HTML页面，链接参数为字符串；如果目标HTML页面属于第一类型页面，则获取目标HTML页面的本地缓存文件的当前版本信息，以及获取服务器中目标HTML页面的最新版本信息；如果本地缓存文件的当前版本与服务器中的最新版本一致，直接加载本地缓存文件。利用本申请实施例能够实现页面的即时快速加载。
页面即时加载方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种页面显示方法、设备和存储介质-CN202110908303.3有效
发明人： 郭永豪 -专利权人：广州虎牙信息科技有限公司
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F16/957 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种页面显示方法、设备和存储介质。该方法通过在原始页面中显示快捷方式；新建处于隐藏状态的网页容器；在所述网页容器加载目标页面；接收作用于所述快捷方式的第一打开操作；根据所述第一打开操作将所述网页容器从所述隐藏状态切换至可见状态，以在所述原始页面中显示所述目标页面，由此，不同于在接收第一打开操作才加载目标页面的技术方案，而是使用处于隐藏状态的网页容器对目标页面进行预加载，解决因加载目标页面具有时间延迟而带来的目标页面卡顿的问题，以实现减少用户等待原始页面加载完成的时间，且增加原始页面加载过程的流畅度。
一种页面显示方法设备存储介质

[发明专利]混合开发APP的H5网页前后端本地联调方法、设备及介质-CN202310347567.5在审
发明人： 郭永豪 -专利权人：北京米可世界科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F16/958 文献下载
摘要：本申请公开了一种混合开发APP的H5网页前后端本地联调方法、设备及介质，其中，该方法包括：混合开发APP进行前后端本地联调时，业务后端向混合开发APP的H5网页测试前端提供业务接口；向H5网页测试前端引入公共插件，公共插件通过测试接口向插件后端发送第一请求，用于请求与用户身份信息对应的验证信息，第一请求中包括至少一个用户身份信息，验证信息用于验证H5网页测试端向服务器发送的业务请求是否符合用户的身份信息安全要求；响应于第一请求，插件后端生成验证信息，并将验证信息发送给公共插件；公共插件将验证信息放入H5网页的cookie中。利用本申请实施例能够提高混合开发APP的H5网页进行前后端本地联调的效率。
混合开发 app h5 网页后端本地方法设备介质

[实用新型]减震器用三段调力机构-CN202222914031.0有效
发明人：刘泽富;郭永豪;李思韵 -专利权人：广州黑曼巴汽车配件有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F16F9/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了减震器用三段调力机构，涉及汽车减震器领域，包括钢制旋钮座，所述钢制旋钮座中心设置有带有密封的О形圈铜制阀芯，所述铜制阀芯上相应的孔中设置有钢珠，所述钢珠上设置有钢制垫片及弹性碟片，所述钢制垫片上和钢制旋钮座中设置有孔用弹性档圈，所述铜制阀芯上端设置三段标识旋钮帽且用内六角螺钉固定。本实用新型公开了减震器用三段调力机构，该本实用新型公开了减震器用三段调力机构采用分体式各个独立部件，铜制阀芯用来调节减震器油流量，钢珠是用来感觉档位，且该三段调力机构主要是采用三段可调阻尼力，分别对应低中高三档，可调阻尼力简单易行驾驶员自己就可以操作适应各种路况，使用的效果相对于传统方式更好。
减震器用三段调力机构

[发明专利]一种面向数字孪生的机器人标定方法-CN202210839572.3在审
发明人：牛文铁;边乐鹏;邵长虹;郭永豪 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种面向数字孪生的机器人标定方法：建立机器人标定的数字孪生模型；搭建机器人标定工作平台：执行机器人标定操作：根据寻优算法来寻找机器人末端执行器的空间位姿点；将测量位姿与得到的最优测量位姿组中的理想机器人末端执行器的空间位姿点相减获得位姿误差；对机器人的位姿误差进行补偿。本发明在机器人标定模型上，由线性叠加原理建立了机器人刚柔耦合误差模型，提高了模型的精确度；在机器人标定工作上，给出了详细简单的机器人标定流程，减少了机器人标定工作的复杂度；在数据测量上，利用寻优算法寻找机器人末端执行器的空间位姿点的最优测量位姿组，提高了辨识效率与辨识精度；在补偿方法上，根据机器人控制器开放程度给出了不同的补偿方法。
一种面向数字孪生机器人标定方法

[发明专利]基于启发式模型预测控制的轨迹跟踪控制方法-CN202210639316.X在审
发明人：王韬;牛文铁;赵磊;郭永豪 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于启发式模型预测控制的轨迹跟踪控制方法，所述方法包括：建立汽车和驾驶机器人的动力学模型，设计动态遗传粒子群优化算法；使用了双参数精确罚函数法将有约束优化问题转为无约束优化，使用动态遗传粒子群算法对建立的动力学模型预测控制的优化目标函数进行求解；将优化求解的结果作为控制量，再次输入到汽车上，在轨迹跟踪过程中达到动态优化控制。本发明在驾驶机器人进行轨迹跟踪时，优化其模型预测控制目标函数的求解，减少跟踪误差从而提高控制精度、减少系统的响应时间。
基于启发式模型预测控制轨迹跟踪方法

[发明专利]机器人NURBS曲线速度规划方法、设备及存储介质-CN202210661093.7在审
发明人：牛文铁;郭永豪;边乐鹏;邵长虹 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人NURBS曲线速度规划方法，对加工路径进行NURBS曲线分段并得到各段参数；对应每段曲线，比较由关节速度约束得到末端限制速度对指令速度进行修正；建立时间最优速度规划问题的目标函数及约束条件；对首末段进行规划，以加工时间最短作为目标函数，约束条件包括机器人力矩约束及修正指令速度约束，求解目标函数最优解，得到首末段规划速度并与修正指令速度进行组合，得到首末段规划后速度曲线；然后对该曲线依次进行力矩及插补误差约束检查，对其中不满足约束部分重新规划至满足约束条件，处理后得到考虑插补误差约束的速度规划曲线。本发明考虑了插补误差限制，在保持加工效率的同时使理论输给控制器的信息更精确。
机器人 nurbs 曲线速度规划方法设备存储介质

[发明专利]基于改进人工势场和MPC的机器人驾驶车辆避障方法-CN202210660051.1在审
发明人：赵磊;牛文铁;王韬;郭永豪 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进人工势场和MPC的机器人驾驶车辆避障方法，将驾驶机器人的控制系统分成上位控制系统和下位控制系统，上位控制系统，其结合人工势场法中的斥力函数并基于行驶速度及道路边界构建避障函数模型及道路边界磁场模型，其基于车辆动力模型的模型预测控制算法得到车辆下一步的运行轨迹；上位控制系统包括MPC控制器，MPC控制器输入车辆下一步的运行轨迹及车辆的当前状态，输出期望航向角及加速度至下位控制系统；下位控制系统基于转向机器人与车体运动模型将期望航向角转换为转向机器人的转向电机的转矩控制信号。本发明完成对障碍物的规避，同时也能较大程度的实现驾驶机器人完成自动驾驶的任务。
基于改进人工 mpc 机器人驾驶车辆方法

[实用新型]汽车减震器可调铝合金弹簧座装置-CN202220025758.0有效
发明人：刘泽富;郭永豪;李思韵 -专利权人：广州黑曼巴汽车配件有限公司
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： F16F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了汽车减震器可调铝合金弹簧座装置，涉及汽车减震器领域，包括带外螺纹高强度铝合金支撑座，带内螺纹高强度铝合金调节座，紧定螺钉，缓冲尼龙垫，高强度铝合金垫，高强度铝合金下弹簧座。本实用新型汽车减震器可调铝合金弹簧座装置专为使用汽车原装弹簧，调节原装弹簧软硬及车身高度，消除噪音，驾乘舒适，且采用6082‑T6铝合金为密度低，抗拉强度高，延伸率高，疲劳强度、良好的抗腐蚀性、氧化效果，有效解决弹簧座装置为碳钢冲压件使用时容易变形及生锈，避震弹簧效果变差，产生噪音，影响驾乘舒适度，进而损坏减震器等问题，使用的效果相对于传统方式更好。
汽车减震器可调铝合金弹簧装置

[实用新型]一种清洗剂生产的原料高效搅拌装置-CN202123017993.8有效
发明人： 郭永豪 -专利权人：广州孚拓新材料有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B01F27/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洗剂生产的原料高效搅拌装置，包括装置本体，所述装置本体包括固定架，所述固定架的下端安装有搅拌桶，且固定架的上端安装有电机，所述电机连接有搅拌杆，所述搅拌杆的侧面可拆卸连接有连接杆，所述连接杆固定有搅拌叶，1)本实用新型搅拌叶安装在连接杆上，在需要清洁搅拌叶的时候，可以将搅拌叶拆卸下来，便于清洁；2)本实用新型在安装搅拌叶的时候，将连接杆横向卡入到固定卡槽中，然后竖向滑动连接杆，使固定杆插入固定槽中，然后向下滑动滑套，使滑套的限位杆插入连接杆上端的固定耳中，便于对连接杆进行固定。
一种洗剂生产原料高效搅拌装置

[实用新型]一种方便清洗的高效清洗剂加工装置-CN202122992003.6有效
发明人： 郭永豪 -专利权人：广州孚拓新材料有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B01F27/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便清洗的高效清洗剂加工装置，包括装置本体，所述装置本体包括桶身，所述桶身的下端连接有桶底，所述桶底的四周一体成型有凸缘，所述桶身的下端面嵌入设有插槽，所述插槽的纵截面为梯形结构，所述凸缘和插槽的形状保持一致，1)本实用新型桶身和桶底为可拆卸结构，在需要清洗的时候，能够将桶底拆卸下来，从而方便对装置本体的内部进行清洗；2)本实用新型通过插槽和凸缘的设置，在连接桶底和桶身的时候，凸缘能够涨紧在插槽内，提高连接的紧密性；3)本实用新型通过在搅拌杆上安装清洁刷，在清洁桶身的内壁时，接通电机的外接电源，电机的输出轴带动搅拌杆转动，搅拌杆转动时带动清洁刷转动，方便清洁桶身的内壁。
一种方便清洗高效洗剂加工装置

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