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[实用新型]一种反推吸附式爬壁机器人-CN202223096937.2有效
发明人：于保军;郭永义;彭方方 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及了一种反推吸附式爬壁机器人，属于机器人应用技术领域，主要是为了解决攀爬壁面时吸附能力差，对壁面要求高的问题。其主要包括机身、前轮转向装置、后轮驱动装置、吸附装置、辅助过渡装置。水平面工作时，只需要前轮转向装置与后轮驱动装置相互配合便可以完成任务；壁面工作时还需要吸附装置提供对于墙壁的反推力来完成在墙壁的吸附；水平面和壁面工作时辅助过渡机构垂直于机身并保持静止，水平面到垂直壁面之间过渡时舵机控制过渡装置转向与壁面贴合，同时在后轮驱动与吸附装置的配合下完成过渡任务。一种反推吸附式爬壁机器人利用反推力吸附，可以适应不同的壁面，可以代替人工完成一些监测、检查、运输物品的任务。
一种吸附式爬壁机器人

[实用新型]一种靠螺旋桨推力吸附的轮式爬壁机器人-CN202223121744.8有效
发明人：于保军;彭方方;郭永义 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种靠螺旋桨推力吸附的轮式爬壁机器人。包括车身、前推力吸附机构、驱动轮机构、辅助轮机构、后推力吸附机构、转向轮机构。车身由一块矩形平板组成，前后有半圆形缺口，驱动轮机构安装在车身前部的下方，辅助轮机构安装在车身后部的下方，转向轮机构安装在车身后部的上方。前推力吸附机构安装在车身前部，另外由舵机控制其转动可以改变前推力的方向。后推力吸附机构安装在车身后部，直接由电机支撑架安装在车身上。转向轮机构中包含舵机，在爬壁机器人在壁面上进行转向时，可以通过舵机改变转向轮偏转角度。本实用新型是一种可以实现从地面到垂直壁面过渡的一种靠螺旋桨推力吸附的轮式爬壁机器人。
一种螺旋桨推力吸附轮式机器人

[发明专利]一种反推吸附式爬壁机器人-CN202211463502.9在审
发明人：于保军;郭永义;彭方方 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁机器人，属于机器人应用技术领域，主要是为了解决攀爬壁面时吸附能力差，对壁面要求高的问题。该爬壁机器人主要包括机身、前轮转向装置、后轮驱动装置、吸附装置、辅助过渡装置。水平面工作时，只需要前轮转向装置与后轮驱动装置相互配合便可以完成任务；壁面工作时还需要吸附装置提供对于墙壁的反推力来完成在墙壁的吸附；水平面和壁面工作时辅助过渡机构垂直于机身并保持静止，水平面到垂直壁面之间过渡时舵机控制过渡装置转向与壁面贴合，同时在后轮驱动与吸附装置的配合下完成过渡任务。该爬壁机器人利用反推力吸附，可以适应不同的壁面，可以代替人工完成一些监测、检查、运输物品的任务。
一种吸附式爬壁机器人

[发明专利]基于单片机控制的爬墙机器人-CN202210642861.4有效
发明人：齐鑫;于保军;姜瀚程;彭方方;郭永义;王峰 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供基于单片机控制的爬墙机器人，涉及机器人领域，包括：承接座，所述承接座对称设置有两个，两个承接座之间通过双杆气缸连接，两个承接座顶部端面之间设置有气管，右侧的承接座顶部端面后侧安装有伺服电机和电控储气罐，右侧的承接座顶部端面左前侧设置有单片机控制器，伺服电机通过主锥齿轮带动传动柱顶部的驱动锥齿轮转动，驱动锥齿轮通过传动柱底端焊接的传动齿轮与旋转座顶部端面齿盘的啮合连接，可以实现旋转座的转动，当旋转座由于吸盘固定在墙面上时，传动柱便可带动承接座围绕旋转座的齿盘进行转动，以便对爬墙机器人的爬行方向进行控制，可以更好的控制爬行方向，解决了人工控制方式导致爬墙机器人使用范围受限的问题。
基于单片机控制机器人

[发明专利]一种靠螺旋桨推力吸附的轮式爬壁机器人-CN202211479294.1在审
发明人：于保军;彭方方;郭永义 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种靠螺旋桨推力吸附的轮式爬壁机器人。包括车身、前推力吸附机构、驱动轮机构、辅助轮机构、后推力吸附机构、转向轮机构。车身由一块矩形平板组成，前后有半圆形缺口，驱动轮机构安装在车身前部的下方，辅助轮机构安装在车身后部的下方，转向轮机构安装在车身后部的上方。前推力吸附机构安装在车身前部，另外由舵机控制其转动可以改变前推力的方向。后推力吸附机构安装在车身后部，直接由电机支撑架安装在车身上。转向轮机构中包含舵机，在爬壁机器人在壁面上进行转向时，可以通过舵机改变转向轮偏转角度。本发明是一种可以实现从地面到垂直壁面过渡的一种靠螺旋桨推力吸附的轮式爬壁机器人。
一种螺旋桨推力吸附轮式机器人

[发明专利]资产管理系统-CN202080053023.2在审
发明人： 郭永义 -专利权人：多米纳斯系统有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G07C9/20 文献下载
摘要：一种资产管理设备，用于管理访问者对房屋的访问。所述设备被配置为执行存储的指令以通过数据通信链路从用户前端接收计划访问者的访问信息，将所述访问信息存储在所述数据存储装置上，并且在接收到所述访问信息之后将所述计划访问者注册为授权访问者。所述访问信息包括所述房屋内的可访问目的地的信息和访问条件。所述用户前端在所述设备上被预先注册为与所述房屋内的关联位置相关，并且所述设备用于在与所述用户前端数据通信连接时操作以识别所述关联位置。
资产管理系统

[实用新型]焊接夹具滑台-CN201821582830.X有效
发明人：程兴潇;郭永义 -专利权人：佛吉亚(中国)投资有限公司
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种焊接夹具滑台，其包括夹具底板、至少一夹具滑台和至少一杠杆臂，所述夹具底板上开设有至少一组滑槽，所述夹具滑台安装在所述夹具底板上，沿对应的所述滑槽移动，所述夹具滑台和对应的所述杠杆臂之间活动连接，且所述杠杆臂的一端活动连接至所述夹具底板，所述杠杆臂的另一端设置有施力部，通过对所述施力部施力，带动所述杠杆臂旋转，从而驱动所述夹具滑台移动。本实用新型可以节省手工操作时的力矩，不容易产生疲劳或卡滞拉不动情况。其采用铰链连锁，应用力矩力臂关系，使操作点更靠近操作者，力更小，更顺畅，不会增加摩擦力从而产生无用功。结构的顺滑及随动性和随着行程改变力的方向有一定的技巧。
杠杆臂夹具底板夹具滑台焊接夹具活动连接施力部滑槽无用功本实用新型力矩力臂一端设置操作点随动性移动滑台铰链卡滞施力顺滑疲劳驱动应用

[发明专利]变温变压吸附分离F-T合成循环气中轻烃工艺-CN200810085009.1无效
发明人： 郭永义 -专利权人： 郭永义
申请日： 2008-03-13 - 公布日： 2009-09-16 - 主分类号： B01D53/053 文献下载
摘要：本发明公开了一种变温吸附分离F-T合成循环气中轻烃工艺，F-T合成循环气中先进入水洗塔(6)与塔顶流下脱盐水逆流接触，合成循环气中的含氧化合物(酸、醇、醛类)及大分子烃类(C₄以上的烃类)被洗涤下来。循环气从吸附塔(7)底部进入，合成循环气中烃类被吸附器中的吸附剂(主要是活性炭)吸附，净化过的循环气从吸附塔顶部出来经过循环气冷却器(10)冷却后进入缓冲罐(11)稳压后送往脱碳工序，少量净化合成气被降温风机(12)从缓冲罐中抽出用以给再生结束的吸附塔降温用。吸附剂吸附饱和后，进入再生过程，在蒸汽加热和真空泵(14)抽负压的作用下，被吸附在吸附剂中的烃类从吸附剂中解析出来，经烃蒸汽冷却器(13)冷却后送往油洗工段予以回收。
变压吸附分离合成循环气中轻烃工艺

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