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[发明专利]一种对草坪进行全自动立体绘图修剪养护的方法和机器人-CN202211388428.9在审
发明人：何梦林;李相粤;郝雨时;许兴;严榕;洪翔;王彦丽;夏雨霏 -专利权人：贵州大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种对草坪进行全自动立体绘图修剪养护的方法和机器人，该方法为：采用客户端APP模块输入机器人切割图像或文字的参数，机器人根据输入的参数通过自驾模块结合割草工具头，实现草坪修剪养护。本发明实现第三维度的立体修剪，自动完成使用者设定的具有特定视觉效果、景观效果和艺术效果的草坪景观工程作品，具有较好的实用价值和推广意义。
一种草坪进行全自动立体绘图修剪养护方法机器人

[发明专利]一种基于车载POS的公路线形特征识别与参数计算方法-CN201611245190.9有效
发明人： 郝雨时;徐爱功;隋心;王长强;杨东辉;刘韬;郭哲 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种基于车载POS的公路线形特征识别与参数计算方法，属于组合导航定位系统和测量技术领域；该方法包括：采集车辆位置参数、速度参数及姿态参数；提取航向角信息和采样点里程；计算全路段概略曲率分布，将初始公路线形分为直线部分和圆曲线部分；调整直线和圆曲线的窗口大小，并计算缓和曲线线形参数；根据直线线形参数、圆曲线线形参数及缓和曲线线形参数统计全路段曲率随里程的变化，得到全路段最优化线形特征及参数；本发明数据采集方法能提供载体的姿态信息，提高了效率及精度；利用MFM平滑航向角信息，降低白噪声影响，有效剔除颗粒噪声，克服计算量庞大问题；窗口自动识别方法更大程度降低了人为因素影响，并降低工作量。
一种基于车载 pos 公路线形特征识别参数计算方法

[发明专利]基于粒子群优化算法的实时GLONASS相位偏差估计方法-CN201610536541.5有效
发明人：隋心;徐爱功;王春艳;郝雨时;车丽娜;杨东辉;王长强;郭哲 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2016-07-08 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明提出一种基于粒子群优化算法的实时GLONASS相位偏差估计方法，属于卫星定位系统和定位测量技术领域，利用IFB变化率粒子对所有单差模糊度参数进行改正，采用LAMBDA方法进行双差模糊度固定，将获得的RATIO值作为评价每个粒子的适应度，并使用粒子群优化算法对IFB变化率粒子的群体最优位置进行搜索，最终获得最优IFB变化率估值；解决了由于IFB和模糊度线性相关所带来的问题；实时在线对IFB变化率进行估计，避免由于观测条件变化导致已有的IFB变化率校正参数不可用现象，适合于实时动态定位；采用实时的GLONASS相位偏差估计方法实现实时模糊度固定，进一步拓展GLONASS的应用领域。
基于粒子优化算法实时 glonass 相位偏差估计方法

[发明专利]一种BDS与GPS系统间混合双差模糊度固定方法-CN201610279596.2有效
发明人：隋心;徐爱功;郝雨时;车丽娜;杨东辉;刘韬;王长强;郭哲 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明提供一种BDS与GPS系统间混合双差模糊度固定方法，属于卫星定位系统和定位测量技术领域。通过将双差模糊度以单差模糊度之差的形式进行求解，然后再将以周为单位的单差模糊度投影为双差模糊度，以此消除BDS和GPS不同波长的影响。采用ISB参数估计方法，可实时对ISB的稳定性进行分析，在达到稳定条件后，将ISB作为校正参数对原始观测数据进行改正，使BDS和GPS系统间的任意双差模糊度均具有整数特性，实现BDS与GPS系统间混合双差模糊度固定。该方法可消除参考卫星单差模糊度精度对解算基线长度的限制，避免由于观测条件变化导致已有的ISB校正参数不可用现象，适合于工程实用。
一种 bds gps 系统混合模糊固定方法

[发明专利]一种北斗卫星导航系统用户统一性定位方法-CN201510461003.X有效
发明人：徐爱功;高猛;郝雨时;祝会忠;葛茂荣;徐宗秋;杨秋实 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明一种北斗卫星导航系统用户统一性定位方法，属于卫星定位系统和定位测量技术领域，本发明利用北斗系统测码伪距观测值和载波相位观测值及外界服务系统提供的误差信息，建立基于非差观测模型的用户端统一性参数估计器，实现北斗系统定位算法数学模型统一；能够在外界服务系统提供互异误差信息的情况下，仍保持用户端参数估计器不变，克服由于外界服务系统提供信息不同导致的观测模型差异，减少用户端定位处理的工作量；北斗系统用户处的误差采用非差处理方式，避免利用双差组合带来的误差与距离的相关性，减弱对参考站的依赖性；用户利用统一性参数估计器进行定位处理，避免电离层延迟误差和对流层延迟误差导致的收敛时间偏长的问题。
一种北斗卫星导航系统用户统一性定位方法

[发明专利]一种北斗系统参考站整周模糊度单历元确定方法-CN201510313410.6有效
发明人：祝会忠;徐爱功;高猛;郝雨时;葛茂荣 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2015-06-09 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明一种北斗系统参考站整周模糊度单历元确定方法，属于卫星定位系统和定位测量技术领域，该方法充分利用了北斗系统特有的全星座三频载波相位观测数据，利用消除卫星轨道和对流层延迟误差的B2、B3载波相位整周模糊度间的整数线性关系，以及B2、B3载波相位整周模糊度的等比例整数线性关系，单历元确定B2、B3载波相位整周模糊度；通过北斗系统三频载波相位整周模糊度间的整数线性关系，实现北斗系统参考站三频载波相位观测值的整周模糊度的单历元确定；本发明是以单个双差卫星为对象进行整周模糊度确定，不需要解算北斗系统参考站网载波相位观测方程组，减小模糊度确定的计算量。
一种北斗系统参考站整周模糊度单历元确定方法

[发明专利]一种低动态高抖动环境下的GPS/INS紧组合方法-CN201610243007.5在审
发明人：徐爱功;刘韬;隋心;郝雨时;郭哲;王长强;杨东辉 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2016-04-19 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供一种低动态高抖动环境下的GPS/INS紧组合方法，该方法获取低动态高抖动环境下的载体的INS原始数据以及同步的GPS原始数据；对INS原始数据进行小波阈值降噪处理，得到小波降噪后的INS数据；将小波降噪后的INS数据与GPS原始数据进行紧组合处理，得到整个导航过程中载体在当地地理坐标系中的位置、当地地理坐标系下三方向的速度和姿态信息。本发明解决了在低动态高抖动环境中常规GPS/INS紧组合导航结果不可靠的问题，大幅提升导航定位的精度，能满足高精度的导航应用要求，不仅提供载体的位置信息，还可以提供载体的速度信息和姿态状态信息，能适应于更广泛的应用场景，还具有实时高精度导航的潜力。
一种动态抖动环境 gps ins 组合方法

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