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[发明专利]一种搬运方法及搬运设备-CN201611033503.4有效
发明人：沈焱勇;祁伟建;郑金渭;成俊军;郑洪波;陶熠昆;朱玲芬 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B08B11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种搬运方法，包括：控制系统获取工装的当前位置与搬运目标位置的相对位置信息；控制系统根据相对位置信息计算机械臂的各关节的线性移动量；控制系统根据线性移动量控制对应的关节运动；当工装调整至搬运目标位置时，控制系统控制机械臂停止运动；控制系统控制工装放置或拾取板上清洗机。本发明通过机械臂结构来调整板上清洗机的姿态，是解决板上清洗机搬运的关键步骤之一，本发明的技术方案提高了设备的自动化水平，降低了人工操作难度，提高了调整板上清洗机的就位精度，能够防止板上清洗机损坏光伏板，提高了清洗机器人的可靠性。本发明还公开了一种搬运设备。
一种搬运方法设备

[发明专利]一种基于AGV的脉动式生产系统-CN201910304293.5有效
发明人：黄澈;葛隽;郑金渭;雷天隆;石玉红 -专利权人：浙江国自智能装备有限公司
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于AGV的脉动式生产系统，包括用于根据排产计划和投料计划生成领料申请单的生产管理系统；用于基于领料申请单上各生产物料的库存位置发送配料指令，并当接收手持终端反馈的配货完成指令，向自动导引运输车调度系统发送包含货物类型、搬运起点和/或终点位置信息的货物搬运指令的仓储管理系统；手持终端根据用户输入装配进程信息生成货物搬运指令；自动导引运输车调度系统包括多辆多种类型的自动导引运输车及控制处理器，控制处理器根据货物搬运指令、配货指令、各自动导引运输车的当前位置和车型生成调度指令以控制各自动导引运输车执行搬运任务。本申请适用于小批量多品种的产品生产制造，可有效提高产能并保证产品质量。
一种基于 agv 脉动生产系统

[实用新型]一种发射透镜的安装设备-CN201920517008.3有效
发明人：周迪;王志刚;郑金渭;祝林;吕晓媛 -专利权人：浙江国自智能装备有限公司
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B23P19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种发射透镜的安装设备，包括用于固定机芯的夹具、用于将发射透镜压入机芯的壳体内的压装机构、用于采集机芯内发射器所发射激光的图像的工业相机、用于放大激光以便于工业相机的采集的光学系统、以及支座，夹具、压装机构、工业相机以及光学系统均设于支座上，还包括用于接收工业相机发送的图像的控制系统，控制系统信号连接于工业相机与压装机构，当图像聚焦到最小时，控制系统控制压装机构停止运动。本实用新型公开的发射透镜的安装设备，可自动安装发射透镜，且具有调整精度高且调整效率高的优点，从而节省了大量的人工成本与时间成本，提高了生产效率。
工业相机发射透镜压装机构夹具本实用新型安装设备光学系统控制系统机芯激光采集图像控制系统信号发射器固定机芯人工成本生产效率时间成本停止运动图像聚焦自动安装压入放大发送体内发射

[实用新型]一种接收透镜的安装设备-CN201920517009.8有效
发明人： 郑金渭;周迪;王志刚;祝林;雷天隆 -专利权人：浙江国自智能装备有限公司
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G02B7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种接收透镜的安装设备，包括支座、设于支座上并用于夹持机芯的夹具、设于支座上的驱动机构、设于驱动机构上并用于夹持接收透镜的夹持机构、以及设于支座上光学系统和工业相机，工业相机用于透过接收透镜采集机芯内接收器的图像，光学系统用于放大图像以便于工业相机的采集，工业相机还用于采集机芯内发射器发射的激光，驱动机构用于调整接收透镜的位置，以使图像在工业相机上的投影与激光在工业相机上的投影重合，还包括用于将接收透镜固定于机芯外壳上的固定装置、以及信号连接于驱动机构和工业相机的控制系统。具有调整精度高且调整效率高的优点，从而节省了大量的人工成本与时间成本，提高了生产效率。
工业相机接收透镜驱动机构机芯安装设备光学系统采集夹持激光夹具图像本实用新型发射器发射放大图像固定装置机芯外壳夹持机构控制系统人工成本生产效率时间成本投影重合信号连接接收器投影

[发明专利]一种光伏阵列跨板清洗方法和装置-CN201611019978.8有效
发明人：沈焱勇;张翼;祁伟建;成俊军;郑金渭;陶熠昆;朱玲芬;郑洪波 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏阵列跨板清洗方法和装置，包括：控制系统获取板上清洗机所在位置、控制搬运器调整至与板上清洗机或与板上清洗机所在光伏板匹配的姿态，控制系统控制搬运器带动板上清洗机离开光伏板；控制系统控制移动器带动搬运器向目标光伏板移动，当与目标光伏板的位置关系满足放置要求时，控制系统控制移动器采取相应动作；控制系统控制搬运器调整与目标光伏板的相对位置，并控制搬运器将板上清洗机放置在目标光伏板上；控制系统控制板上清洗机移动清洗目标光伏板。本发明降低人工清洗光伏板的复杂度，可以提升清洗效率，并延长光伏板的使用寿命，对光伏板的发电效率和利用率的提升效果显著。
光伏板控制系统清洗机搬运器方法和装置光伏阵列控制移动跨板清洗发电效率清洗效率人工清洗使用寿命移动清洗带动板复杂度控制板匹配移动

[发明专利]生产物流的跟踪控制方法、装置、设备及可读存储介质-CN201910304296.9在审
发明人：葛隽;王志刚;许栋;郑金渭;石玉红 -专利权人：浙江国自智能装备有限公司
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种生产物流的跟踪控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。其中，方法包括在待跟踪物料的身份标识信息被识别，获取待跟踪物料从第一检测开关传输至第二检测开关花费的实际时间，作为输送时间值；若输送时间值与预设时间阈值的差值在预设误差范围内，表明物料跟踪成功，则继续对待跟踪物料输送并跟踪；其中，时间阈值为在输送线的预设距离段上传输待跟踪物料所需的标准时间，第一检测开关与第二检测开关之间的距离为距离段。本申请实现了物料更加高效、稳定、准确地跟踪，有利于保证物料输送和后期分拣的稳定运行，还有利于降低检测开关成本。
跟踪检测开关第二检测跟踪控制生产物流物料输送预设计算机可读存储介质可读存储介质身份标识信息传输稳定运行物料跟踪预设距离输送线分拣申请保证成功

[发明专利]腹腔镜设备的绕点移动机构-CN201710376165.2有效
发明人：余维淼;郑金渭;张大宏;罗刚;张乔冶;祝林;徐洁 -专利权人：杭州妙手机器人有限公司;浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：一种腹腔镜设备的绕点移动机构，包括摆臂支撑杆、摆臂关节、摆臂杆和四边形连杆，所述摆臂支撑杆的上端与所述旋转机构的动作端连接，所述摆臂支撑杆的下部设有摆臂关节，所述摆臂关节上安装摆臂杆，所述摆臂杆与所述四边形连杆的一端铰接，所述四边形连杆的另一端与用于安装腹腔镜的末端机构的支架铰接，所述摆臂支撑杆、摆臂关节、摆臂杆、四边形连杆和所述末端机构的支架形成用于实现腹腔镜绕切点移动的平行四边形机构。本发明提供了一种操控性较好、定位精度较高的腹腔镜设备的绕点移动机构。
腹腔镜设备移动机构

[实用新型]腹腔镜设备的绕点移动机构-CN201720588438.5有效
发明人：余维淼;郑金渭;张大宏;罗刚;张乔冶;祝林;徐洁 -专利权人：杭州妙手机器人有限公司;浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：一种腹腔镜设备的绕点移动机构，包括摆臂支撑杆、摆臂关节、摆臂杆和四边形连杆，所述摆臂支撑杆的上端与所述旋转机构的动作端连接，所述摆臂支撑杆的下部设有摆臂关节，所述摆臂关节上安装摆臂杆，所述摆臂杆与所述四边形连杆的一端铰接，所述四边形连杆的另一端与用于安装腹腔镜的末端机构的支架铰接，所述摆臂支撑杆、摆臂关节、摆臂杆、四边形连杆和所述末端机构的支架形成用于实现腹腔镜绕切点移动的平行四边形机构。本实用新型提供了一种操控性较好、定位精度较高的腹腔镜设备的绕点移动机构。
四边形连杆摆臂支撑摆臂杆摆臂腹腔镜设备关节点移动腹腔镜末端机构平行四边形机构本实用新型旋转机构支架铰接支架形成操控性动作端上端铰接切点移动

[实用新型]一种腹腔镜设备-CN201720588450.6有效
发明人：余维淼;葛隽;张大宏;郑金渭;张乔冶;罗刚;祝林 -专利权人：杭州妙手机器人有限公司;浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： A61B90/50 文献下载
摘要：一种腹腔镜设备，包括底座和腹腔镜夹持器，所述设备还包括升降机、定位连杆机构、旋转机构、绕点移动机构和末端伸缩机构，所述底座上安装升降机，所述升降机的动作端与定位连杆机构的一端连接，所述定位连杆机构的另一端与旋转机构连接，所述旋转机构的动作端与所述绕点移动机构连接，所述绕点移动机构的动作端与所述末端伸缩机构的支架连接，所述末端伸缩机构的动作端与所述腹腔镜夹持器连接。本实用新型提供了一种操控性较好、占用空间较小、定位精度较高的腹腔镜设备。
动作端升降机定位连杆机构腹腔镜设备伸缩机构旋转机构点移动腹腔镜夹持器底座本实用新型机构连接一端连接占用空间支架连接操控性

[实用新型]一种光伏板清洗机的补水车-CN201621240872.6有效
发明人：沈焱勇;张翼;祁伟建;郑金渭;朱玲芬;郑洪波;陶熠昆 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： B08B11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光伏板清洗机的补水车，包括底盘(1)以及安装在所述底盘(1)上的水箱(2)和控制器，所述控制器用于接收至少一个所述光伏板清洗机(12)的补水指令，所述补水指令携带补水位置信息，根据所述补水位置信息和预设行驶路径，行驶至所述补水位置信息所指向的所述光伏板清洗机(12)进行补水。补水车(11)给光伏板清洗机(12)补水的路径规划较为合理，缩短补水车(11)的行驶路程，低耗能，该补水车(11)具有自动补水能力，全自动完成光伏矩阵(13)、多套光伏板清洗机(12)的补水任务，实现了无人化操作，降低了人力投入，节省了清洗成本。
一种光伏板清洗水车

[发明专利]一种腹腔镜设备-CN201710376164.8在审
发明人：余维淼;葛隽;张大宏;郑金渭;张乔冶;罗刚;祝林 -专利权人：杭州妙手机器人有限公司;浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2017-08-15 - 主分类号： A61B90/50 文献下载
摘要：一种腹腔镜设备，包括底座和腹腔镜夹持器，所述设备还包括升降机、定位连杆机构、旋转机构、绕点移动机构和末端伸缩机构，所述底座上安装升降机，所述升降机的动作端与定位连杆机构的一端连接，所述定位连杆机构的另一端与旋转机构连接，所述旋转机构的动作端与所述绕点移动机构连接，所述绕点移动机构的动作端与所述末端伸缩机构的支架连接，所述末端伸缩机构的动作端与所述腹腔镜夹持器连接。本发明提供了一种操控性较好、占用空间较小、定位精度较高的腹腔镜设备。
一种腹腔镜设备

[实用新型]一种搬运设备及具有该搬运设备的清洗装置-CN201621246560.6有效
发明人：沈焱勇;郑金渭;成俊军;祁伟建;陶熠昆;朱玲芬;郑洪波 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： B08B11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种搬运设备，包括用于吊装板上清洗机的工装，工装与机械臂连接；用于对板上清洗机进行控制的机械臂；用于获取当前位置与搬运目标位置的相对位置信息、根据相对位置信息控制机械臂的关节运动的控制系统，控制系统分别与工装、机械臂连接。本实用新型所提供的搬运设备用于对板上清洗机的移动控制，提升了光伏跨板清洗的自动化特性和位置准确性，方便了清洗过程的操作，可以极大节省人工操作和成本投入，并能够保护光伏板免受人工操作不当引起的损坏。本实用新型还公开了一种包括上述搬运设备的清洗装置。
一种搬运设备具有清洗装置

[实用新型]一种光伏阵列跨板清洗装置-CN201621249563.5有效
发明人：沈焱勇;张翼;祁伟建;成俊军;郑金渭;朱玲芬;郑洪波;陶熠昆 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光伏阵列跨板清洗装置，包括用于在光伏板上移动清洗光伏板的板上清洗机；用于调整姿态与板上清洗机连接、并带动板上清洗机移动的搬运器；用于带动搬运器运动至目标光伏板区域后的移动器；分别与板上清洗机、移动器及搬运器连接，用于控制和检测板上清洗机、移动器及搬运器进行对应操作的控制器。本实用新型所提供的智能控制的光伏阵列跨板清洗装置，极大地降低人工驾驶类清洁设备清洗光伏板的复杂度，可以提升清洗效率，并延长光伏板的使用寿命，对光伏板的发电效率和利用率的提升方面均具有较高的贡献。
一种阵列清洗装置

[发明专利]一种光伏阵列跨板清洗方法和装置-CN201611033106.7在审
发明人：沈焱勇;张翼;祁伟建;成俊军;郑金渭;陶熠昆;朱玲芬;郑洪波 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏阵列跨板清洗方法，包括控制系统控制搬运器调整姿态与板上清洗机连接，并控制搬运器带动板上清洗机离开光伏板；控制系统控制移动器带动搬运器运动，并在移动器运动至目标光伏板的区域时，控制移动器采取相应动作；控制系统调整搬运器与目标光伏板的相对位置，并控制搬运器将板上清洗机放置在目标光伏板上；控制系统控制板上清洗机在目标光伏板上进行移动清洗。本发明实现了对光伏板的清洗操作和板上清洗机在不同的光伏板之间的移动和转换。能降低人工驾驶类清洁车清洗光伏板的复杂度，扩大板上清洗类设备的应用范围，可以提升清洗效率，并延长光伏板的使用寿命，对光伏板的发电效率和利用率具有提升作用。
一种阵列清洗方法装置

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