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[发明专利]一种永磁同步电机的无位置传感器控制方法及装置-CN202310869180.6有效
发明人：贺伟;严凌云;李涛;郑柏超 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H02P21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机的无位置传感器控制方法及装置，属于电机控制技术领域，方法包括：利用预构建的矢量控制策略驱动永磁同步电机，并根据所述矢量控制策略，构建定子电流数学模型；根据所述定子电流数学模型，构建自适应观测器，并利用所述自适应观测器估计永磁同步电机的反电动势，获取反电动势估计值；根据所述反电动势估计值，计算永磁同步电机的转速估计值和转子位置角估计值，并利用所述转速估计值和转子位置角估计值进行永磁同步电机的无位置传感器控制。该方法能够在实现永磁同步电机无位置传感器控制的同时保持良好的稳定性和鲁棒性。
一种永磁同步电机位置传感器控制方法装置

[发明专利]一种多无人机容错跟踪控制方法-CN202310895138.1有效
发明人：王海风;郑柏超;赖琛;卢世堃;贺伟 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多无人机容错跟踪控制方法，包括获取各无人机的特性，并进行领导者和跟随者划分，计算全局状态跟踪误差、集中式输出误差和分布式输出误差输入预置的领导者状态观测器，获取跟随者对领导者的观测值，结合全局状态的跟踪误差输入预置的状态反馈控制器，进行容错跟踪控制。本发明建立线性的无人机领导者、跟随者模型和通信链路故障模型，考虑通信链路故障的情况下，设计了一种领导者状态观测器对领导者状态进行观测，保证领导者状态的观测值能收敛到实际值。利用观测信息设计线性状态反馈控制器，使得系统的跟踪误差收敛到原点，有效实现对四旋翼多无人机的容错跟踪控制。
一种无人机容错跟踪控制方法

[发明专利]非线性系统分布式安全状态估计方法、系统、装置及介质-CN202310604809.4有效
发明人：刘艳;郑柏超;李涛;林鹏 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了非线性系统分布式安全状态估计方法、系统、装置及介质，属于信息物理系统技术领域，包括获取非线性系统的动态模型和局部测量信息；根据动态模型和局部测量信息建立不可观测子空间和可观测指标；基于不可观测子空间和可观测指标对动态模型进行卡尔曼分解，得到可观测模型；通过构建好的未知输入观测器观测所述可观测模型得到局部可观测状态；将局部可观测状态和动态模型输入到构建好的分布式安全状态估计器，得到非线性系统中系统状态运行值，完成安全状态估计；本发明能够实现对非线性系统的完全分布式安全状态估计。
非线性系统分布式安全状态估计方法装置介质

[发明专利]一种风电系统桨距角控制方法、装置、系统及存储介质-CN202310654046.4有效
发明人：贺伟;钱新宇;李涛;郑柏超;宋公飞;杨溢 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： F03D7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种风电系统桨距角控制方法、装置、系统及存储介质，属于风力发电技术领域，方法包括：根据预获取的风力发电系统的数学模型，构建获取风机转速非线性微分方程；根据所述风机转速非线性微分方程，对风力发电系统中未知量风能利用系数进行估计，获取估计参数；根据预构建的风能利用系数的非线性模型，利用所述估计参数，求解获取桨距角，并将所述桨距角反馈给风力发电系统，实现风力发电系统桨距角控制。该方法能够通过对风能利用系数进行估计，实现风力发电系统桨距角控制。
一种系统桨距角控制方法装置存储介质

[发明专利]一种四旋翼无人机姿态抗扰控制方法-CN202310907953.5在审
发明人： 郑柏超;桂洋;高鹏;刘艳;范晓飞 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机姿态抗扰控制方法，属于无人机技术领域，包括：获取当前四旋翼无人机的横滚角、俯仰角、偏航角；将横滚角、俯仰角、偏航角输入预先设计的滑模抗扰控制器获得控制输入量，根据控制输入量控制四旋翼无人机的飞行姿态。本发明根据变速趋近律和总扰动估计值设计出控制四旋翼无人机姿态的滑模抗扰控制器，利用滑模抗扰控制器根据当前无人机横滚角、俯仰角、偏航角获取控制输入量来调整飞行姿态，解决了当前四旋翼无人机姿态控制系统，鲁棒性体现的并不理想，系统需要较长时间才能趋近于滑模面的问题。
一种四旋翼无人机姿态控制方法

[发明专利]基于事件触发机制的多无人机时变编队控制器设计方法-CN202310259955.8有效
发明人：卢世堃;郑柏超;李涛;王海风 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事件触发机制的多无人机时变编队控制器设计方法，属于多无人机协同控制领域。沿三个坐标轴方向建立无人机的模型及机间信息传递的有向图、设计分布式编队控制协议、构建控制器事件触发的触发条件。最终，所设计的控制器可使多架无人机达到预定编队形状的各自期望位置，且速度趋于一致，达到多无人机时变编队稳定的效果，同时避免控制器更新过频，减少网络资源的损耗，适用于任务复杂变化的场景及战场。
基于事件触发机制无人机时编队控制器设计方法

[发明专利]一种基于干扰观测器的四旋翼无人机预定性能控制方法-CN202310512898.X有效
发明人： 郑柏超;夏鹏;高鹏;贺伟;苗国英 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于干扰观测器的四旋翼无人机预定性能控制方法，包括以下步骤：S1，建立四旋翼无人机的六自由度非线性数学模型；S2，将六自由度非线性数学模型整理为状态方程，通过代数转换，将位置子系统的虚拟控制量转换为所需升力指令和四旋翼无人机姿态子系统的姿态指令；S3，引入误差转换函数和性能约束函数，通过误差变换将跟踪误差的预定性能控制问题转换为变换后误差的稳定性问题；S4，设计自适应预定性能控制器；同时对于外部干扰设计干扰观测器，得到外部干扰估计值；S5，将控制律和外部干扰估计值整合得到最终的复合控制律。本发明提高四旋翼无人机的跟踪精度，使得跟踪误差在预定性能范围内高精度收敛。
一种基于干扰观测器四旋翼无人机预定性能控制方法

[发明专利]一种基于广义参数估计观测器的滑模控制方法及系统-CN202211444912.9有效
发明人：贺伟;王想;李涛;宋公飞;郑柏超 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于广义参数估计观测器的滑模控制方法及系统；将自然坐标系下的数学模型转换为三相永磁同步电机的d‑q轴同步旋转坐标系下的数学模型；基于广义参数估计观测理论将状态观测转化为参数估计，确定用于估计q轴电流和负载转矩的线性回归方程；处理所述的线性回归方程，确定轴电流的估计值和负载转矩的估计值；根据广义参数估计观测器的估计信息，设计滑模控制器，根据滑模控制器得到控制量，对控制量进行逆Park坐标变换后，经由SVPWM模块得到三相逆变器的驱动信号，根据所述驱动信号调节三相逆变器的输出。优点：提高了系统的抗干扰能力和鲁棒性，结构简单，在系统稳定的前提下，减少了电流传感器的使用节约了成本。
一种基于广义参数估计观测器控制方法系统

[发明专利]一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法-CN202310024349.8在审
发明人：高鹏;郑柏超;刘艳;贺伟 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，采用一种自适应分数阶鲁棒控制方法，利用自适应增益调整法来估计模型不确定和外界扰动的未知上界，以此来抵消无人机模型中的集总干扰，提高四旋翼无人机轨迹跟踪性能，实现稳定快速的四旋翼无人机轨迹跟踪。本发明提供的一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，提高了整个系统的稳定性与鲁棒性，满足了四旋翼无人机轨迹跟踪对控制输入的精度要求，显著提高了四旋翼无人机轨迹跟踪精度。
一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种带ZIP负载的直流降压变换器自适应无源控制方法-CN202310061390.2在审
发明人：贺伟;商誉楷;李涛;郑柏超;宋公飞 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H02M1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种带ZIP负载的直流降压变换器自适应无源控制方法，该方法提出了一种无源控制器，即使在没有负载精确信息的情况下也能保证输出电压的稳定。然后，设计了一种浸入与不变观测器，用于在线估计输入电压。通过将估计值引入所述无源控制器，实现了对带ZIP负载的直流降压变换器的自适应无源控制。所提出的控制器不需要负载、输入电压信息就能保证闭环系统的指数收敛性。最后，通过仿真验证了本发明控制器的有效性。本发明提供的一种带ZIP负载的直流降压变换器自适应无源控制方法，能保证闭环系统的局部渐近收敛，控制性能良好且鲁棒性、抗干扰性强。
一种 zip 负载直流降压变换器自适应无源控制方法

[发明专利]一种风火储微电网双层主从控制系统-CN202011169605.5有效
发明人： 郑柏超;闫振彬;周志勇 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种风火储微电网双层主从控制系统，涉及微电网信息技术领域，包括第一断路器、高压外层控制系统和通信控制系统，高压外层控制系统包括火电厂、火电厂整流器、火电厂逆变器、第一变压器、第二断路器以及低压内层控制系统；低压内层控制系统包括储能装置逆变器、储能装置、风电场逆变器、风电场整流器及多个风电场；低压内层控制系统称为风储微电网系统；本发明能够实现微电网系统在并网、孤岛及火电厂故障等不同运行模式下可靠稳定控制的目的。
一种风火储微电网双层主从控制系统

[发明专利]一种升降压变换器及其输出反馈控制方法-CN202210989832.5有效
发明人：贺伟;商誉楷;张晓宇;郑柏超 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本发明公开了升降压变换器技术领域的一种升降压变换器及其输出反馈控制方法，所述方法包括：采集升降压变换器的负载电阻的电压；将采集的负载电阻的电压输入构建的输出反馈控制器，得到反馈控制输出；获得的反馈控制输出经脉冲宽度调制后输入升降压变换器的开关管，用于实现升降压变换器输出反馈控制。本发明实现了电感电流和负载电阻的同时估计，避免了对电流传感器的需求，实现了无传感器控制方案，提高了瞬态和系统对参数摄动的鲁棒性。
一种升降变换器及其输出反馈控制方法

[实用新型]一种总辐射表自动清洗装置-CN202123386093.0有效
发明人：陈志鹏;范艳红;汤金平;郑柏超 -专利权人：南京信息工程大学;南京旗云中天科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B08B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种总辐射表自动清洗装置，包括箱体、软水管、清洗机构、旋转杆、第一传动机构和第二传动机构，所述箱体与安装平台连接，所述箱体被隔开成采集箱和蓄水池两部分，所述单片机设置于所述采集箱内部底部，所述水泵和恒温棒设置于所述蓄水池内部底部，所述软水管一端与水泵连接，另一端与旋转杆下端连接，所述加热元件与清洗转头内侧连接。本实用新型减少了辐射表的测量过程中因空气中的灰尘以及寒冷天气导致的冰晶受到的影响，保证了总辐射表的玻璃罩的通透度，提高了测量的数据的精准性，提高了辐射表在恶劣天气下工作的可靠性，节省了人力，延长了辐射表的工作周期。
一种辐射自动清洗装置

[发明专利]一种基于Delta算子的四旋翼自适应滑模容错控制方法-CN202111344219.X有效
发明人： 郑柏超;吴跃文;李惠 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Delta算子的四旋翼自适应滑模容错控制方法。利用Delta算子代替传统q算子在高速采样的情况下对四旋翼姿态系统离散化处理。设计线性滑模面使无人机姿态系统保持平衡态渐近稳定。利用自适应参数估计未知的执行器故障参数及未知阵风扰动参数，并设计相应的自适应滑模容错控制器，使系统状态到达设计的滑模面。自适应滑模容错控制器能够在执行器失效的情况下使四旋翼无人机保持平稳的飞行姿态。
一种基于 delta 算子四旋翼自适应容错控制方法

[实用新型]一种智能垃圾桶监管系统-CN201922401370.7有效
发明人：廖乐勤;张凯;蔡晓军;郑柏超 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能垃圾桶监管系统，包括垃圾桶监测装置、AD转换模块、PLC控制器、DTU无线模块、云服务器平台和用户移动终端；通过垃圾桶监测装置采集垃圾桶内垃圾堆放高度信息、气体浓度信息以及温度信息并发送至AD转换模块；AD转换模块将接收到转换成数据后传输至PLC控制器；PLC控制器接收数据并通过DTU无线模块将数据集中传输至云服务器平台；云服务器平台对数据进行存储和分析后将分析结果传输至用户移动终端；本系统中环卫管理人员在电脑组态上监控整个城市垃圾桶的分布情况及使用情况，便于管理；环卫工作人员通过手机APP来监控其负责区域内的垃圾桶状态，合理规划清理路线，针对性地回收垃圾。
一种智能垃圾桶监管系统

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