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[发明专利]一种路基结构粘弹性边界与地震动输入实现方法-CN202310244145.5在审
发明人：黄晓明;汤钧尧;马涛;陈思宇;张阳;郑彬双 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种路基结构粘弹性边界与地震动输入实现方法，针对典型路基结构有限元模型，读取边界节点编号、坐标、控制面积等关键信息，实现粘弹性边界力学参数计算与力学单元施加，结合地震波位移时程与速度时程数据，计算并施加各节点地震荷载等效节点力，实现地震动有效输入，为后续路基结构的非线性动力时程分析提供基础。本方法全程通过通用有限元软件ABAQUS及其Python脚本实现，相较于现有的粘弹性边界及对应的地震动输入方法，以程序化的方式有效解决了繁杂的前处理工作量问题，对于地震作用下的路基结构有限元数值模拟计算具有较强的普适性，为路基结构的地震动力响应分析提供了准确且高效的途径。
一种路基结构粘弹性边界震动输入实现方法

[发明专利]一种船舶自主避碰用辅助装置-CN202210609158.3有效
发明人：张秀侠;刘洁;王彤典;郑彬双 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B63B43/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶自主避碰用辅助装置，包括船体，其特征在于：还包括分别安装于船体前后端设置的一对固定板一和一对固定板二，位于船体同一侧的两个固定板一和固定杆二之间可拆卸安装有防撞梁，所述固定板一部位安装有旋转防护组件。本发明利用加装于船体上的可移动旋转防护组件和牵引组件相配合，能够在船体航行过程中实现多方位多功能的避碰防护使用，当需要进行船底及船首部位的避碰时，能够快速以船体前进方向相反的方向展开防护带进行由前端至底部的覆盖防护使用，当需要船侧舷的防护时，能够控制并带动防护带由两侧对船体进行防护，提升船体在航行使用时的自主避碰效果。
一种船舶自主避碰用辅助装置

[发明专利]一种船舶自主航行环境识别装置-CN202210514777.4在审
发明人：张秀侠;刘洁;王彤典;郑彬双 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B63B49/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶自主航行环境识别装置，涉及充船舶技术领域，包括探头组件，以及与所述探头通信连接的识别装置，还包括角度调节机构，以船体的前进方向为设定方向，所述角度调节机构包括：安装板，可拆卸固定在船体底部的中央位置，所述安装板底部的中间位置处转动连接有旋转轴，且所述旋转轴的底部固定连接有转动板，所述转动板底部相对于船体的两侧对称垂直设置有网板。本发明能合理装配探头组件，使得探头组件始终与前进方向平行，则能避免了探头组件探测角度出现偏差，而无法识别前方障碍物的情况，提高了航行安全，同时，还能在船体转向时获得到适当探测范围，进一步提高了航行安全。
一种船舶自主航行环境识别装置

[发明专利]一种无人驾驶车辆通过交叉路口时速度控制系统及方法-CN201810696984.X有效
发明人：黄晓明;郑彬双;黄若昀;陈嘉颖;赵润民 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人驾驶车辆通过交叉路口时速度控制系统及方法，所述系统包括汽车AVCS控制系统、道路信息采集系统、交叉路口区域控制中心系统三个子系统。三个子系统之间的控制和数据传输通过无线计算机进行连接与处理。本发明实现了无人驾驶车与车、车与路之间的信息交互，考虑了道路路表纹理、车辆运行状态、路面天气环境及道路交叉路口形状因素，对无人驾驶汽车通过干燥路面上交叉路口的运行速度进行测算与控制，同时对交通流比较大的交叉路口区域内车辆之间驾驶行为进行安全预警。可以快速处理城市道路交叉路口的安全驾驶行为，并能够根据道路线形的变化状况实时决策交叉路口驾驶策略，确保车辆通过道路交叉路口过程中的安全性。
一种无人驾驶车辆通过交叉路口时速控制系统方法

[发明专利]一种无人驾驶车辆在雨雪湿滑路面紧急制动时的制动力控制方法-CN201810561298.1有效
发明人：黄晓明;赵润民;黄若昀;郑彬双;陈嘉颖 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆在雨雪湿滑路面紧急制动时的制动力控制方法，该方法通过无人驾驶汽车车载传感器读取相关参数计算确定实际所需制动力，将所需制动力按照比例通过ABS防抱死系统输出给制动器并检测车轮滑移率，同时记录相关计算参数；根据各个车轮滑移率大小进行不同的制动力控制程序，小滑移率下以0.5s为周期进行循环控制；大滑移率下采用Kienche模型确定最佳滑移率，ECU指令ABS系统以最佳滑移率为基准进行0.5s为周期的制动力控制。本制动力控制方法用于无人驾驶汽车在雨雪湿滑路面上进行紧急制动时对车辆制动行为的自主控制，能够根据障碍物的各个时刻状况以及路面轮胎实时接触特性等情况进行实时制动决策，保证行车安全。
一种无人驾驶车辆雨雪路面紧急制动制动控制方法

[发明专利]一种干燥路面无人驾驶车辆紧急制动时的制动力控制方法-CN201810568686.2有效
发明人：黄晓明;赵润民;黄若昀;郑彬双;陈嘉颖 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种干燥路面无人驾驶车辆紧急制动时的制动力控制方法，该方法包括无人驾驶汽车车载传感器读取制动条件参数，根据以上参数计算实际所需制动力，将所需制动力按照比例指令三通道式ABS防抱死系统进行制动，并判断ABS系统实际输出总制动力是否满足制动需求；若不满足需求则进行转向避障；若满足要求则在0.5秒后利用车载传感器获取新的制动条件参数，判断是否需要继续制动；需要继续制动且当前制动力满足要求则保持当前制动力，不满足要求则重复上述制动力控制过程，直至结束制动。本制动力控制方法用于无人驾驶汽车在紧急制动时的自主控制，其能够根据障碍物的各个时刻状况实时决策制动策略，确保紧急制动过程的安全性。
一种干燥路面无人驾驶车辆紧急制动制动控制方法

[发明专利]一种无人驾驶车辆转弯行驶时侧向力控制方法-CN201810570563.2有效
发明人：黄晓明;郑彬双;黄若昀;陈嘉颖;赵润民 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本发明公开一种无人驾驶车辆弯道行驶时侧向力的控制方法，该方法包括通过行车控制电脑ECU命令车载传感器和三维激光雷达系统实时采集转弯控制参数；根据以上参数确定实际转弯所需侧向力；将所需侧向力输入AVCS控制系统进行转弯行为，并判断控制系统实际输出总侧向力是否满足需求：若不满足需求则减速转向行驶；若满足需求则在0.2s后重新采集转弯控制参数，判断是否需要继续转弯；需要继续转弯时判定当前侧向力是否满足需求，若满足需求则保持当前侧向力，不满足需求则重复上述侧向力控制过程，直至驶离弯道。本方法用于无人驾驶汽车转弯行为的自主控制，并能根据实际道路线形状况实时决策转弯行驶策略，确保无人驾驶车辆转弯过程的安全性。
一种无人驾驶车辆转弯行驶侧向控制方法

[发明专利]一种无人驾驶车辆路面纹理识别系统及方法-CN201810555130.X在审
发明人：黄晓明;陈嘉颖;黄若昀;郑彬双;赵润民 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提出一种无人驾驶车辆路面纹理实时识别系统及方法，所述系统包括：激光三角测量、构造深度三维检测和道路检测中心三个子系统，三个子系统间的控制和数据传输通过工业控制计算机来完成。本发明采用激光三角测量技术对沥青路面纹理图像进行采集，能够在无人驾驶车辆行驶过程中实时自动采集路表纹理和数据；通过构造深度三维检测子系统对采集的路面表面高程进行分析、处理，运算出所测点或行驶路段的沥青路面纹理构造深度，解决了传统道路检测对交通流的影响，同时弥补了传统构造深度测量方法人为因素影响大的不足，更加智能化，且大幅提高效率，对无人驾驶车辆的行驶策略具有指导意义。
无人驾驶车辆激光三角测量道路检测沥青路面路面纹理三维检测工业控制计算机实时识别系统采集传统构造路面表面人为因素深度测量识别系统数据传输纹理构造纹理图像行驶策略行驶过程行驶路段自动采集纹理交通流智能化测点路表高程运算分析

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