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[发明专利]一种转动驱动装置、间隙调节方法及机器人关节-CN202310878627.6在审
发明人：赵成斌;郁肖飞;沈志航;王芳;王宁宁;朱立君;郭文慧;段俊杰;邢佳伟 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开一种转动驱动装置、间隙调节方法及机器人关节，涉及间隙调节技术领域，以解决现有的蜗轮蜗杆产生间隙时导致机器人关节负载端晃动的问题。该转动驱动装置包括蜗轮蜗杆驱动机构、扭矩输出件以及间隙调整组件，间隙调整组件包括支撑组件以及消隙推进件，扭矩输出件设在蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮上，支撑组件设在蜗轮背离扭矩输出件的端面，蜗轮蜗杆机构含有的蜗杆位于蜗轮靠近所述扭矩输出件的端面，消隙推进件设在支撑组件背离蜗轮的端面。该机器人包括该机器人关节。本发明提供的机器人关节和机器人用于在不产生高副运动的前提下，消除蜗轮和蜗杆之间的间隙。
一种转动驱动装置间隙调节方法机器人关节

[发明专利]一种操控终端的控制方法、装置及操控终端-CN202211242460.6在审
发明人：赵成斌;王宁宁;郁肖飞;段俊杰;邢佳伟;郭文慧;朱立君 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种操控终端的控制方法、装置及操控终端，控制方法包括：接收机器人发送的机器人的状态信息，通过微件在显示窗口显示状态信息内容；接收机器人发送的现实场景图像数据；基于现实场景图像数据，重构机器人周围环境的模拟场景，在显示窗口显示模拟场景内容；响应于用户的操控指令，向机器人发送控制信号，以控制机器人响应预设的动作，实时更新状态信息内容和模拟场景内容。本发明的控制方法，能够快速的适配任意型号机器人，无需重复开发，有效节约控制终端的开发成本。
一种操控终端控制方法装置

[发明专利]一种进管装置及机器人进管方法-CN202210950270.3在审
发明人：沈志航;吴墉;郁肖飞;郭文慧 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种进管装置及机器人进管方法，属于机器人技术领域，用于将机器人压缩后进入管道，所述机器人为多点支撑式机器人，所述进管装置包括支座和转动设于所述支座的第一壳体，所述第一壳体具有用于容置所述多点支撑式机器人的腔体；所述第一壳体至少包括第一壳段和第二壳段，所述第一壳段转动设在所述支座上，所述第二壳段与所述第一壳段可拆卸连接。本发明的有益效果是：仅通过一次操作，将管道机器人的所有支撑机构同时压缩至预定位置，简化机器人进入管道的过程，同时，便于调整机器人的进管角度。
一种装置机器人方法

[发明专利]一种原地转向控制方法、装置及控制系统-CN202210987093.6在审
发明人：王芳;郁肖飞;朱立君;王宁宁 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种原地转向控制方法、装置及控制系统，设置前后转向轮的偏向转角角度、左右两侧的期望目标速度，启动原地转向；实时获取左、右两侧运动速度，并且比较左、右两侧运动速度；将运动速度小的一侧以运动速度大的一侧的当前速度作为当前目标速度，将运动速度大的一侧以期望的目标速度作为当前目标速度，进行速度闭环控制，对整个机器人的运动控制系统进行控制，实时的调整每个轮胎的转矩，当六轮驱动四轮转向移动机器人存在一定的不对称因素时，可以实现较低转速的原地转向，且能够保持旋转中心位于车体的几何中心，避免车体左右失去平衡，防止原地转向时偏心问题的发生。
一种原地转向控制方法装置控制系统

[发明专利]一种组网式移动型机场跑道装置-CN202011454218.6有效
发明人： 郁肖飞;郭文慧;李晗;李楠 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种组网式移动型机场跑道装置，包括平台单元、连接组件、总控系统和网络通信系统，所述连接组件与所述平台单元固定连接，多个所述平台单元通过所述连接组件呈矩阵连接；本发明能够根据需要在短时间内迅速搭建出移动机场跑道，保证飞机的有效起飞和降落，有效夺取和控制制空权，能够根据需要随时进行拆分、转场运输，目标位置不明确，不易受到攻击，若某些平台单元故障或被受攻击摧毁，则可以根据需要迅速进行更换，保证机场跑道的实时有效性。
一种组网移动机场跑道装置

[发明专利]一种行走装置和运载设备-CN202111655778.2在审
发明人：朱立君;郭文慧;段俊杰;郁肖飞;王芳;邢佳伟;赵成斌;王宁宁 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本公开提供一种行走装置和运载设备，其中，行走装置包括轮毂电机、控制组件和行走机构，轮毂电机与行走机构传动连接；轮毂电机具有电机壳体；控制组件包括控制器、通信组件和机匣；机匣安装于电机壳体上；控制器和通信组件均设置于机匣与电机壳体之间形成的空腔内，轮毂电机和通信组件均与控制器信号连接。本公开的行走装置能够独立控制和驱动，可以单独使用，也能将多个行走装置进行组装，构成运载设备。
一种行走装置运载设备

[发明专利]一种排爆机器人及其排爆方法-CN202210122202.8在审
发明人：郭文慧;郁肖飞;段俊杰;朱立君;邢加伟;王芳;赵成斌;王宁宁 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种排爆机器人及其排爆方法，包括：移动底盘；多个可活动的机械臂，所述机械臂安装于移动底盘上，每个所述机械臂端部安装有工作机构，所述工作机构至少包括远程销毁单元、近程销毁单元、以及探测单元；视觉系统，所述视觉系统安装于移动底盘上，观察环境及爆炸物，并且将图像传输。能够通过视觉系统对爆炸物的种类、外形进行进一步的辨识和判断，针对不同爆炸物合理选择销毁方式，并且通过机械臂和工作机构的配合，安全有效的完成爆炸物的销毁，由于本发明中每个机械臂可以单独操控，独立执行任务，也可以两两之间或者多个机械臂共同配合，实现复杂排爆任务的操作，能够针对多种爆炸物进行处理，保障拆弹操作人员安全。
一种机器人及其方法

[发明专利]一种基于闭链机构的电动重载机械臂及其控制方法-CN202111575844.5在审
发明人：沈志航;李晗;郁肖飞;郭文慧;吴墉 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于闭链机构的重载机械臂及其控制方法，重载机械臂包括：第一伸缩缸、第二伸缩缸、连接杆以及分别设于连接杆两端的第一平面闭链4R机构和第二平面闭链4R机构；第一平面闭链4R机构包括依次相互铰接的连接支座、第一连杆、第二连杆和连架杆构件；其中，连接支座为一平面闭链4R机构的机架；第二平面闭链4R机构包括依次相互铰接的机架构件、第三连杆、第四连杆和小臂连杆；机架构件、连架杆构件与连接杆一体成型并形成大臂连杆；第一伸缩缸的一端与大臂连杆铰接，另一端铰接于第一连杆和第二连杆的铰接点；第二伸缩缸的一端与大臂连杆铰接，另一端铰接于第三连杆和第四连杆的铰接点。
一种基于机构电动重载机械及其控制方法

[实用新型]货运动车自动装卸集成系统-CN201922027804.1有效
发明人：张衡;张佳琳;洪群生;郁肖飞;郝鹏 -专利权人：深圳航天智控科技有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B65G67/02 文献下载
摘要：本公开提供一种货运动车自动装卸集成系统，包括：过渡板，用于站台与装载门之间集装箱的过渡输送；输送系统，配置在货运动车组车厢内，用于实现集装箱在货运动车组车厢内的转向及输送，包括转向机构和输送机构；集装箱经所述转向机构转向后由输送机构运输至车厢目的位置。
货运动车自动装卸集成系统

[实用新型]一种眼药水在线灌装质量检测装置-CN201921942131.6有效
发明人：洪群生;张衡;张佳琳;郁肖飞;郝鹏;王长伟;石晓明 -专利权人：深圳航天智控科技有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本公开提供一种眼药水在线灌装质量检测装置，包括：链板机，用于眼药水的输送；第一相机，用于拍摄所述链板机上眼药水的图像；第一气缸，用于将次品推出链板机；上位机，用于判断所述第一相机拍摄的图像，并根据判断结果是否发送指令给第一气缸；所述第一相机及所述第一气缸依次配置于所述链板机上，且分别与上位机连接；所述第一相机拍摄的图像传输给所述上位机，所述上位机根据所述第一相机拍摄的图像判断眼药水为良品或次品，若判断结果为次品，所述上位机发送指令给所述第一气缸，所述第一气缸将次品推出链板机。
一种眼药水在线灌装质量检测装置

[实用新型]一种机器视觉装置-CN201922063062.8有效
发明人：洪群生;张佳琳;张衡;郁肖飞;郝鹏 -专利权人：深圳航天智控科技有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种机器视觉装置。该装置包括：光源(101)、相机(102)、控制电路板(103)和通讯接口(104)；光源(101)被配置为为相机(102)提供光源支持，相机(102)被配置为拍摄目标图像，控制电路板(103)被配置为解析目标图像，通讯接口(104)被配置为实现机器视觉装置与外接设备的数据交换，通过在控制电路板(103)中设置与机器视觉功能相应的图像视觉算法，可以使该机器视觉装置根据用户需要使用的某种机器视觉功能直接调用与该功能相应的图像视觉算法，提高了该机器视觉装置的适应性。
一种机器视觉装置

[发明专利]利用液晶模组自动光学检测系统检测液晶模组的方法-CN201711174423.5有效
发明人： 郁肖飞;张衡;洪群生;蒋振东;刘遥峰;郝鹏 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G02F1/13 文献下载
摘要：本公开提供一种液晶模组自动光学检测系统，包括视觉检测系统、电气对接系统和工控机；所述视觉检测系统用于采集待检测液晶模组的图像；所述工控机用于分析所述视觉检测系统采集的所述图像；所述电气对接系统用于所述待检测液晶模组与所述视觉检测系统的电气对接。
利用液晶模组自动光学检测系统方法

[发明专利]图像检测方法和装置-CN201911150261.0在审
发明人：张佳琳;洪群生;张衡;郁肖飞;郝鹏 -专利权人：深圳航天智控科技有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像检测方法和装置。该方法根据待测目标的目标图像判断待测目标上是否存在芯片，并在待测目标上存在芯片时，通过判断芯片的坐标与参考坐标之间的偏移量来确定芯片的位置是否存在缺陷，在待测目标上未设置芯片时，通过判断待测目标上锡膏点的尺寸是否在第一预设阈值区间内来确定锡膏点的尺寸是否存在缺陷，可以快速地自动对待测目标即电子元器件进行缺陷检测，可以节省人工，提高工作效率。
图像检测方法装置

[发明专利]货运动车自动装卸集成系统-CN201911151974.9在审
发明人：张衡;张佳琳;洪群生;郁肖飞;郝鹏 -专利权人：深圳航天智控科技有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B65G67/02 文献下载
摘要：本公开提供一种货运动车自动装卸集成系统，包括：过渡板，用于站台与装载门之间集装箱的过渡输送；输送系统，配置在货运动车组车厢内，用于实现集装箱在货运动车组车厢内的转向及输送，包括转向机构和输送机构；集装箱经所述转向机构转向后由输送机构运输至车厢目的位置。
货运动车自动装卸集成系统

[发明专利]一种机器视觉装置及其控制方法-CN201911172454.6在审
发明人：洪群生;张佳琳;张衡;郁肖飞;郝鹏 -专利权人：深圳航天智控科技有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种机器视觉装置及其控制方法。该装置包括：光源(101)、相机(102)、控制电路板(103)和通讯接口(104)；光源(101)被配置为为相机(102)提供光源支持，相机(102)被配置为拍摄目标图像，控制电路板(103)被配置为解析目标图像，通讯接口(104)被配置为实现机器视觉装置与外接设备的数据交换，通过在控制电路板(103)中设置与机器视觉功能相应的图像视觉算法，可以使该机器视觉装置根据用户需要使用的某种机器视觉功能直接调用与该功能相应的图像视觉算法，提高了该机器视觉装置的适应性。
一种机器视觉装置及其控制方法

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