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[发明专利]在线可变鱼体刚度的柔性仿生机器鱼-CN202310543360.5在审
发明人：周超;朱春晖;邓良伟;邹茜茜;王霄飞;范俊峰;王健;张灼亮 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种在线可变鱼体刚度的柔性仿生机器鱼，包括仿生鱼头和柔性仿生鱼体，仿生鱼头与柔性仿生鱼体相连接；柔性仿生机器鱼还包括变刚度机构，变刚度机构包括位于仿生鱼头内部的伸缩组件和位于柔性仿生鱼体内部的柔性仿生脊柱，且伸缩组件和柔性仿生脊柱相对设置；其中，伸缩组件用以沿仿生鱼头与柔性仿生鱼体之间的连线方向做伸缩运动，柔性仿生脊柱通过伸缩组件的伸缩运动进行压缩或释放以改变柔性仿生鱼体的刚度。本发明的在线可变鱼体刚度的柔性仿生机器鱼运动灵活，鱼体外形稳定，并且能在游动过程中实现鱼体刚度的变化。
在线可变刚度柔性仿生机器

[发明专利]一种仿生机器鱼-CN202211651860.2在审
发明人：周超;廖晓村;范俊峰;王健;张灼亮;邹茜茜;卢奔;尹昭然;邓良伟 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，公开了一种仿生机器鱼，包括：线驱动鱼尾机构，包括仿鱼尾结构和拉线，拉线与仿鱼尾结构连接，且拉线连接于连线器，连线器用于通过摆动实现对拉线的来回拉动以实现仿鱼尾结构的摆动；驱动机构和传动机构，驱动机构包括电机，电机连接于壳体组件，电机的输出轴与传动机构连接，传动机构与连线器连接，传动机构用于将输出轴的转动转换为摆动以带动连线器摆动。本发明提供的仿生机器鱼，通过传动机构将电机输出轴的圆周转动转化为摆动，进一步利用拉线将传动机构输出的摆动传递至鱼尾，实现仿鱼尾结构的仿鱼摆动，能够释放电机的性能，有利于实现线驱动机器鱼的高频运动。
一种仿生机器

[发明专利]一种在线变刚度仿生机器鱼-CN202211408334.3在审
发明人：周超;廖晓村;范俊峰;王健;张灼亮;尹昭然;邓良伟;卢奔;邹茜茜 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明提供一种在线变刚度仿生机器鱼，包括仿生鱼头、仿生鱼尾、仿生尾鳍、驱动关节和刚度调节机构；仿生鱼头包括第一安装架，仿生鱼尾包括第二安装架；沿仿生机器鱼的移动方向，第一安装架的后端和第二安装架的前端通过驱动关节转动连接；刚度调节机构包括驱动组件、滑块和弹性片；驱动组件设于第一安装架和第二安装架的至少一者，驱动组件和滑块连接；滑块设有引导口，弹性片沿仿生鱼尾的延伸方向穿设于引导口，弹性片的前端和第二安装架的前端连接，弹性片的后端延伸至第二安装架的后端，并与仿生尾鳍连接。本发明提供的在线变刚度仿生机器鱼具有结构简单稳定、运动灵活、抗干扰性强的特点，能够实现对机器鱼尾刚度的大范围调节。
一种在线刚度仿生机器

[发明专利]仿生机器鱼-CN202210761610.8在审
发明人：周超;卢奔;范俊峰;王健;邹茜茜;廖晓村;付玉卓 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种仿生机器鱼，包括主体舱、柔性关节组和尾鳍；所述主体舱内设置有动力源；所述柔性关节组的动力输入端与所述动力源的输出端动力耦合连接，所述柔性关节组的动力输出端与所述尾鳍固定连接；其中，所述柔性关节组为若干个柔性关节与刚性连杆的串联结构，用于在所述动力源的驱动下带动所述尾鳍进行摆动，驱动所述仿生机器鱼前进。本发明提供的仿生机器鱼，由于柔性关节能够在运动过程中周期性地存储和释放动力源提供的动能以及水动力的做功，减小了水阻力和运动关节引起的能量损耗，有效地提高仿生机器鱼的效率，同时通过一个动力源驱动柔性关节组，可以实现高频率地摆动，有利于提高仿生机器鱼的游速。
仿生机器

[发明专利]仿生机器鱼柔性关节配置方法和装置-CN202210798155.9有效
发明人：周超;卢奔;范俊峰;王健;邹茜茜;廖晓村;付玉卓 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种仿生机器鱼柔性关节配置方法和装置，其中方法包括：基于仿生机器鱼在游动稳定状态时的受力平衡条件，以及仿生机器鱼中的各个柔性关节的伪刚体模型，确定包含各个柔性关节的转动角的柔性鱼尾推力模型；以柔性鱼尾推力模型中各个柔性关节的转动角为控制变量，确定仿生机器鱼的游速优化模型；以仿生机器鱼的游速最高为目标，对游速优化模型进行求解，确定各个柔性关节的转动角的最优相位关系；确定仿生机器鱼的最优鱼体波曲线；基于悬臂梁弯曲模型对仿生机器鱼中的各个柔性关节进行受力分析，确定满足最优鱼体波曲线的各个柔性关节的厚度。本发明提供的方法和装置，提高了仿生机器鱼的游动速度和推进效率。
仿生机器柔性关节配置方法装置

[发明专利]基于仿生机器鱼的仿生波动控制方法及系统-CN202110949208.8有效
发明人：周超;廖晓村;范俊峰;邹茜茜;卢奔;付玉卓 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明提供一种基于仿生机器鱼的仿生波动控制方法及系统，该方法包括：基于仿生机器鱼的鱼体波函数，确定所述仿生机器鱼在当前时刻的期望鱼尾摆角；基于预设映射表和所述期望鱼尾摆角，确定所述仿生机器鱼内的舵机在所述当前时刻的目标舵机转角；所述舵机用于驱动所述仿生机器鱼的鱼尾摆动；基于所述目标舵机转角，对所述仿生机器鱼在所述当前时刻的仿生波动状态进行控制；其中，所述预设映射表用于表征所述仿生机器鱼的鱼尾摆角与舵机转角之间的对应关系，该方法完全基于数据驱动，不需要求解复杂机构的运动学模型，解决了存在控制耦合的机构的控制问题，适用于具有强耦合的机构，并且简单、高效，还具有较强的实用性。
基于仿生机器波动控制方法系统

[发明专利]一种仿生鱼尾水下推进器-CN202110680206.3有效
发明人：周超;廖晓村;范俊峰;卢奔;邹茜茜;付玉卓 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明提供一种仿生鱼尾水下推进器，涉及水下机器人技术领域，包括：摆动机构，摆动机构包括弹性片与固定在弹性片尾端的刚性尾鳍；驱动机构，驱动机构包括舵机；传动机构、传动机构包括卷线器与连接线，连接线的两端分别固定连接弹性片的摆向两侧，卷线器与连接线固定连接；壳体，壳体包括头部壳体与尾部弹性壳体。本发明提供的仿生鱼尾水下推进器，通过舵机带动卷线器进行双向转动，卷线器通过带动连接线而驱动弹性片进行左右摆动，摆动过程中不受限于频率，不存在迟滞效应，鱼体波弯曲而连续，在水中的仿生效果好，本发明所述的仿生鱼尾水下推进器具有结构简单、控制简单、柔性好及仿生度高的优势。
一种仿生鱼尾水下推进器

[发明专利]艾塞那肽微针的制备方法-CN202011519514.X在审
发明人：金晓晖;金拓;王猛;邹茜茜;葛宇轩;吴飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： A61K38/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种艾塞那肽微针的制备方法，该制备方法为将含有艾塞那肽的聚合物材料水溶液浇注在带有微孔矩阵的模具上，并使聚合物溶液填充到所有微孔中，再将浇注有艾塞那肽溶液的模具进行“冷冻‑解冻”循环若干次，最后进行揭膜及干燥。艾塞那肽具有半衰期较短，一天给药两次，必须多次小剂量注射建立耐受的缺点，频繁注射给病人造成了诸多不便和痛苦。而艾塞那肽相转化微针透皮贴剂，不仅可以实现艾塞那肽微创非注射给药，而且更安全、有效、使用方便，提高病人的顺应性，且便于病人建立耐受性。
肽微针制备方法

[实用新型]一种木制乐器生产用除尘设备-CN202020292387.3有效
发明人： 邹茜茜;任虹 -专利权人： 邹茜茜
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B01D50/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种木制乐器生产用除尘设备，涉及除尘设备技术领域，该木制乐器生产用除尘设备包括底座、排气室和吸尘室；所述吸尘室内部固定安装有风扇底座，所述风扇底座上转动安装有风扇转轴，所述风扇转轴上固定安装有风扇轴，所述风扇轴上固定连接有风扇叶，所述风扇轴上端固定安装有电动马达；所述吸尘室远离吸尘口的一端固定安装有排尘管，所述排尘管远离吸尘室的一端固定连接有集尘袋；所述集尘袋上还固定连接有排气管，所述排气管远离集尘袋的一端固定连接有过滤器，所述过滤器外侧连接有固定安装在排气室上的排气口，所述排气口上设置有用以调节风向的排气叶片。本实用新型节省了除尘的时间和人力，提高了除尘效率。
一种木制乐器生产除尘设备

[实用新型]一种办公用可分类垃圾桶-CN202020728035.8有效
发明人： 邹茜茜;周培芳 -专利权人： 邹茜茜
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种办公用可分类垃圾桶，包括底板，所述底板顶部的中端固定连接有垃圾箱，所述垃圾箱的内腔从左到右依次开设有生活垃圾槽和废纸槽，所述废纸槽内腔右侧的上部嵌设有温度感应器，所述废纸槽顶部的右端通过合页活动连接有第一盖板，所述第一盖板的底部嵌设有第一喷头，所述生活垃圾槽顶部的左端通过合页活动连接有第二盖板。本实用新型通过底板、水箱、废纸槽、第一吸水管、第一泵机、温度感应器、第一出水管、第一喷头、第一盖板、第二盖板、第二喷头、第二出水管、第二泵机、消毒药水箱、第二吸水管、生活垃圾槽和垃圾箱相互配合，解决了现在办公用可分类垃圾桶功能单一，不便于人们使用的问题。
一种公用分类垃圾桶

[发明专利]一种柔性纳米纤维滤膜及其制备方法-CN202010441293.2在审
发明人：代云茜;王云鹏;徐婉琳;邹茜茜;孙岳明;吴敏 -专利权人：南京金思博纳米科技有限公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B32B5/02 文献下载
摘要：一种柔性纳米纤维滤膜及其制备方法，S1、提供电纺和电喷前驱液以及非织造基布；S2、将电纺和电喷前驱液在环境温度为20‑30℃，湿度不高于50%的条件下，通过静电纺丝和静电喷雾得到纳米纤维膜；S3、将得到的纳米纤维膜在马弗炉经600℃煅烧2 h，升温速度为2℃/min，得到柔性纳米纤维膜。S4、将所制备的柔性纳米纤维膜与非织造基布进行压印，得到柔性纳米纤维滤膜，其中，柔性纤维膜设置在两层非织造基布之间。该制备方法通过简单的静电纺丝和静电喷雾法一步制成柔性纳米纤维滤膜，其工艺简单、成本较低，能制备得到物理化学性能优异的柔性纳米纤维滤膜，具有较大的应用前景。
一种柔性纳米纤维滤膜及其制备方法

[发明专利]负载银的陶瓷纳米纤维基复合净化膜及其制备方法和应用-CN201910328001.1在审
发明人：代云茜;徐婉琳;符婉琳;邹茜茜;刘姿含;刘苏婷;孙岳明 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B01D71/02 文献下载
摘要：负载银的陶瓷纳米纤维基复合净化膜及其制备方法和应用，将聚乙烯吡咯烷酮、AgOH/Ag₂O颗粒溶解在乙醇中作为电纺前驱液；向前驱液中添加陶瓷材料的物质源以及相应的溶剂、助剂，在10 kV‑20 kV，金属针头与收丝器之间距离为10‑15 cm，流速为0.3‑1.0 mL/h的条件下，收集电纺所得纤维。在600℃空气中焙烧后得到疏松多孔的陶瓷纳米纤维，并将之作为吸附活性层。无纺布作为封装材料，将陶瓷纳米纤维进行有效封装，成为完整的净化膜。将所得复合净化膜用来净化含污染物分子的空气，吸附了污染物分子的陶瓷纳米纤维膜可在氙灯光源下，自行降解有机物颗粒，从而实现陶瓷纳米纤维基复合净化膜的循环使用。
陶瓷纳米纤维复合净化膜制备方法和应用污染物分子负载银电纺聚乙烯吡咯烷酮焙烧降解有机物封装材料金属针头颗粒溶解疏松多孔陶瓷材料吸附活性氙灯光源净化膜前驱液收丝器无纺布物质源溶剂乙醇吸附封装纤维净化

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