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[实用新型]一种ECMO泵头适配转换装置-CN202223545613.2有效
发明人：许剑;赵翔;任冠男;禚安琪;邹河彬 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61M1/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种ECMO泵头适配转换装置，包括设备适配模块与泵头适配模块；设备适配模块下部外形为与ECMO设备配合的泵头尺寸与固定结构，用于适配不同ECMO设备，上部结构用于与泵头适配模块锁紧定位；泵头适配模块上部为适配泵头的固定结构，用于适配不同的泵头；泵头适配模块与设备适配模块相互配合，完成泵头驱动。该装置具有高度集成性，重量轻、体积小、携带方便，便于安装和使用。
一种 ecmo 泵头适配转换装置

[实用新型]一种用于ECMO系统的培训及演示的循环人体系统-CN202223154571.X有效
发明人：许剑;师旭展;禚安琪;郭媛;邹河彬 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于ECMO系统的培训及演示的循环人体系统，涉及医疗器械仿真模拟演示领域，包括体外循环模块，仿真人体模块；仿真人体模块包括模型主体、设置于模型主体上的仿真人体心脏，仿真人体心脏上设置有人工血管，人工血管包括股静脉管、股动脉管、颈静脉管、颈动脉管；体外循环模块用于连接人造管，并将仿真人体模块中的静脉血引出体外，经过人工心肺旁路氧合后注入仿真人体模块；主静脉管和主动脉管均连接弹性腔模块，弹性腔模块用于根据人工血管内的压力波动向人工血管内输入或输出液体。满足各地医疗单位对于ECMO使用培训及演示的需求。
一种用于 ecmo 系统培训演示循环人体

[外观设计]膝关节智能助力外骨骼-CN202230723812.4有效
发明人：刘旭亮;远桂方;刘宏伟;闫国栋;何程函;朱晓荣;左哲清;于志远;邹河彬;王赫男 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：膝关节智能助力外骨骼。2.本外观设计产品的用途：用于穿戴者膝关节有源助力行走、攀登、康复辅助等，以辅助穿戴者行走或提升穿戴者运动能力。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
膝关节智能助力骨骼

[发明专利]一种ECMO泵头适配转换装置-CN202211713527.X在审
发明人：许剑;赵翔;任冠男;禚安琪;邹河彬 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61M1/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种ECMO泵头适配转换装置，包括设备适配模块与泵头适配模块；设备适配模块下部外形为与ECMO设备配合的泵头尺寸与固定结构，用于适配不同ECMO设备，上部结构用于与泵头适配模块锁紧定位；泵头适配模块上部为适配泵头的固定结构，用于适配不同的泵头；泵头适配模块与设备适配模块相互配合，完成泵头驱动。该装置具有高度集成性，重量轻、体积小、携带方便，便于安装和使用。
一种 ecmo 泵头适配转换装置

[外观设计]推车-CN202130790964.1有效
发明人：许剑;曾思;陈俊杰;邹河彬;朱尘琪;赵翔 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： 12-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：推车。2.本外观设计产品的用途：用于体外膜肺氧合机的移动及物品悬挂。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
推车

[发明专利]一种全自动饮品制作机器人-CN201910020669.X有效
发明人：王燕波;张科;陈志鸿;邹河彬;李科;邓松波 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种全自动饮品制作机器人，双臂机器人一臂末端安装搅拌装置，另一臂为机械手；自动出杯装置将一摞纸杯分开，并传送到预设的抓取位置，机械手从该抓取位置抓取纸杯；自助点单系统提供点单界面，由顾客从点单界面选择饮品配方，集中式控制系统获取该饮品配方并进行解析，依次按照接料顺序根据配料位置控制双臂机器人的对应机械臂末端置于定量出料柜上对应的出料点，并控制定量出料柜按照配料量进行出料；搅拌装置搅拌配料；控制双臂机器人的机械手从上述预设位置抓取纸杯，并接取不需要搅拌的配料；搅拌装置搅拌至预设的停止时间后将饮品倒入所述的纸杯内，由机械手将纸杯放置在自动交付装置上预设的位置，由自动交付装置将待交付的杯位旋转至顾客取杯的位置。
一种全自动饮品制作机器人

[实用新型]一种高速缓冲作动器-CN202021862232.5有效
发明人：梁赞;胡丽国;李国强;纪元;邹河彬;王学;麻翠娟;王智慧;王赫男 -专利权人：北京新长征天高智机科技有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高速缓冲作动器，包括：缸筒、上密封垫、活塞、活塞杆、快排阀芯、复位弹簧、高速缓冲垫、铜环密封和压力传感器，活塞和活塞杆固定连接且同轴放置于缸筒内部，上密封垫安装在缸筒的上顶面，活塞上安装有多道铜环密封；铜环密封与缸筒内壁之间有一定间隙，以减少铜环密封与缸筒之间的摩擦力；高速缓冲垫安装在缸筒底端，用于在活塞高速下落过程中进行缓冲；缸筒底部开有孔N。本实用新型作动器下腔加有压力传感器，可在高压设定压力时，自动打开快排阀，有利于保护作动器和整个气路系统。
一种高速缓冲作动器

[发明专利]一种机器人关节控制器功率级半物理仿真系统-CN201710720536.4有效
发明人：李科;邓松波;程远超;邹河彬;乔玉京;王妍 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种机器人关节控制器功率级半物理仿真系统，包括上位机、机器人关节实时仿真系统、CAN通信板卡、待测电机驱动器以及电机功率模拟设备。上位机解算机器人关节位置给定信号，通过CAN通讯板卡输出给待测电机驱动器；待测电机驱动器解算控制电压，接收机器人关节位置给定信号和实际位置反馈信号，确定闭环控制参数；机器人关节实时仿真系统进行机器人关节控制电机和负载的实时仿真，得到机器人关节的实际位置反馈信号、调节电流和当前负载；电机功率模拟设备得到调节电压，与待测电机驱动器的控制电压叠加后输出给机器人关节实时仿真系统。本发明能够完成伺服系统变负载性能测试与仿真，从而实现对机器人半物理仿真精确度及动力学性能的良好模拟。
一种机器人关节控制器功率物理仿真系统

[发明专利]一种多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法-CN201910019389.7有效
发明人：王昊;陈志鸿;程远超;王燕波;李科;张科;邹河彬 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法，该机械臂断电情况下机械臂能够实现自然下垂；机械臂各个关节上均安装有找零装置，用于检测机械臂各个关节的机械零位；在机械臂运动空间中安装有带深度信息的摄像头，机械臂末端安装有十字靶标。本发明进一步给出了机械臂的控制方法，机械臂上电后，控制机械臂转动至接近零位的姿态，然后执行找零动作，控制各关节以一定的顺序各自回零，记录当前各关节位置为参考零位准确值，此时机械臂的控制位置和实际位置相符合，控制精度得以保障。本发明的多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法，不需要增加位置传感器，能够在失步时实现找零，保证多自由度开环步进串联机械臂的控制精度。
一种自由度开环步进串联机械及其控制方法

[实用新型]一种大型环形密封圈更换工装-CN202021646178.0有效
发明人：梁赞;李国强;纪元;胡丽国;邹河彬;张令程;麻翠娟;王智慧;王赫男 -专利权人：北京新长征天高智机科技有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种大型环形密封圈更换工装，下支撑板上开有第二光孔，对称于第二光孔设置至少两个第一光孔，中心螺柱一端穿过下支撑板上的第二光孔并通过安装在中心螺柱上的锁紧螺母固定在下支撑板上；中心螺柱另一端穿过上支撑板的第三光孔，上支撑板可相对中心螺柱滑动；每个弹簧导向螺柱一端由下至上分别穿过下支撑板上的第二光孔、弹簧并与上支撑板上的螺纹孔连接，弹簧位于上支撑板和下支撑板之间，弹簧导向螺柱的另一端通过预紧螺母与下支撑板连接；提升螺母螺接在中心螺柱上，且位于锁紧螺母与上支撑板之间，用于提升上支撑板，从而提升密封圈的固定法兰。本实用新型可以根据不同法兰重量，和更换密封圈所需间隙，调节弹簧预紧力。
一种大型环形密封圈更换工装

[实用新型]一种伸缩式进料接口结构-CN202021647732.7有效
发明人：梁赞;纪元;李国强;胡丽国;邹河彬;王智慧;张令程;徐佳佳 -专利权人：北京新长征天高智机科技有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B65D88/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种伸缩式进料接口结构，包括：包括气缸、关节轴承、安装支耳、浮动接口挡圈、浮动接口、料斗、固定接口和气路控制系统，料斗下沿与固定接口上沿固定连接，浮动接口套于固定接口外侧，实现对浮动接口在轴向方向的延长；浮动接口对称两端通过浮动接口挡圈与关节轴承的一端连接，关节轴承的另一端与气缸的活塞杆连接；气缸通过气路控制系统带动气缸的活塞运动，进而带动浮动接口挡圈与浮动接口上下运动。本实用新型作为一种可伸缩式转接接口，衔接上下级管口，通过气动执行方式，实现物料输送接口的伸缩，防止物料外泄。
一种伸缩进料接口结构

[实用新型]一种蒸汽闪爆设备高速气缸控制管路-CN202021676147.X有效
发明人：梁赞;邹河彬;李国强;纪元;胡丽国;张令程;王赫男 -专利权人：北京新长征天高智机科技有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B02C19/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种蒸汽闪爆设备高速气缸控制管路，包括：一号两位三通电磁阀、二号两位三通电磁阀、保护阀、大通径气动球阀、三号两位三通电磁阀、第一高速气缸、第二高速气缸、第三高速气缸和第四高速气缸,第一进气口与一号两位三通电磁阀入口相连，一号两位三通电磁阀出口分四路分别与第一高速气缸、第二高速气缸、第三高速气缸、第四高速气缸上的快排腔K1、K2、K3、K4上设置的控制口C1、C2、C3、C4相连；第二进气口与二号两位三通电磁阀入口相连，二号两位三通电磁阀出口与保护阀入口相连。本实用新型采用辐射状管路布局方式，使分管路到每个执行器的管路距离相等，使执行器动作的一致性、同步好。
一种蒸汽设备高速气缸控制管路

[发明专利]一种双臂饮品机器人及其多点位辐射式动作规划方法-CN201910019401.4有效
发明人：王昊;陈志鸿;张亚飞;蔡赫;王燕波;邹河彬 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂饮品机器人及其多点位辐射式动作规划方法，该机器人躯干的左右两侧分别安装一条4自由度以上的串联机械臂，机器人的腰关节能够定位旋转。该机器人通过多点位辐射式动作规划方法避免了机械臂与料柜等外围设备的碰撞，以及双臂在运动过程中的碰撞问题，同时优化了各个点位之间的运动路径，可通过该方法快速计算出两点之间的运动路径。
一种双臂饮品机器人及其多点辐射动作规划方法

[发明专利]一种步进型多自由度仿人型双臂机器人-CN201910019140.6有效
发明人：李科;张科;王燕波;邹河彬;辛东升 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种步进型多自由度仿人型双臂机器人，包括搅拌机械臂、夹持机械臂、机身、电机驱动器、步进电机、转台、基座、控制连接器以及机器人运动控制器；转台固定在基座上，机身安装在转台上，搅拌机械臂和夹持机械臂分别安装在机身两侧，搅拌机械臂和夹持机械臂的各个关节均由步进电机驱动，电机驱动器集成安装在机身内部，且步进电机和对应的电机驱动器通过电气连线直接连接，所电气连线位于搅拌机械臂、夹持机械臂和机身内部，基座通过控制连接器与机器人运动控制器连接，电机驱动器通过电气连线与机器人运动控制器连接；机器人的腰关节能够旋转定位。本发明采用步进电机驱动，成本低，末端能够快速更换，机身具备旋转自由度，明显提高了机器人控制成熟度。
一种步进自由度仿人型双臂机器人

[发明专利]一种一体化全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法-CN201910019156.7有效
发明人：王燕波;邓松波;蔡赫;张科;邹河彬;王取 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种一体化全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法，机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；调整机械臂末端的姿态使得搅拌装置倒扣于自动清洗装置喷头的正上方，进行清洗。在制作完成后可以完成自动清洗，全程无人参与，有助于极大提高制作目标生产效率，有利于提高单位时间的制作效率。在机械臂运动的同时，同步进行搅拌或搅匀，既能充分进行搅拌，又能提高制作效率。本发明搅拌完成后能够进行高温旋转式冲洗，避免了高频率更换搅拌杯的繁琐工作。
一种一体化全自动搅拌清洗饮品制作装置制作方法

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