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[发明专利]一种面向扑翼飞行机器人的实时电子稳像方法及系统-CN202310768372.8在审
发明人：付强;贺威;常蓉峰;刘胜南;吴晓阳;王久斌;何修宇;黄海丰;邹尧;刘志杰;黄鸣阳;李擎;张辉;张春华 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的实时电子稳像方法及系统，所述方法包括：获取扑翼飞行机器人进行飞行航拍时，实时采集的视频流；对视频流中的每帧图像分别进行网格划分，并对每帧图像中的像素点分别进行等间隔采样，得到特征点；基于预设的光流估计网络确定每一帧图像中的每一特征点的光流信息；通过对每一网格顶点附近的特征点的光流信息进行滤波，得到各网格顶点的光流信息，进而得到原始运动路径；结合扑翼运动周期，对原始运动路径进行平滑滤波，生成一条平滑路径；进而根据生成的平滑路径对图像序列进行反向位置补偿，生成稳定后的视频流。本发明方案计算量小，拥有实时处理能力，可较好地满足扑翼飞行机器人的实时航拍画面稳定需求。
一种面向飞行机器人实时电子方法系统

[发明专利]一种面向扑翼飞行机器人的地面目标定位方法及装置-CN202310682584.4在审
发明人：付强;贺威;刘胜南;吴晓阳;王久斌;何修宇;黄海丰;邹尧;刘志杰;黄鸣阳;李擎;张辉;张春华 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明涉及无人机视觉技术领域，特别是指一种面向扑翼飞行机器人的地面目标定位方法及装置。通过长短焦组合相机，对周围环境进行拍摄，获得周围环境视频图像；通过机身传感器收集信息，获得多传感器数据；在周围环境视频图像中，发现跟踪目标，进行连续拍摄；基于多传感器数据，在拍摄中进行机械稳像，获得目标视频图像；根据目标视频图像以及多传感器数据进行计算，获得地面目标定位结果。本发明是一种高精度、低负载的适用于扑翼飞行机器人的地面目标定位方法。
一种面向飞行机器人地面目标定位方法装置

[发明专利]一种仿生蜂鸟扑翼飞行器-CN202310846258.2在审
发明人：邹尧;王畅;贺威;何修宇;刘志杰;付强;陈泽 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：在飞行器领域中，本发明提供一仿生蜂鸟扑翼飞行器，包括机头、机身、尾翼和机翼；机头设置在机身的一端，尾翼设置在机身的另一端，两个机翼分别对称设置在机身的两侧；机头包括：安装板和齿轮驱动装置，机身的一端安装在安装板上，齿轮驱动装置安装在安装板的板面上，齿轮驱动装置用于驱动机身两侧的机翼上下摆动。本飞行器简化结构，降低整机的重量，能保证轻量化的同时稳定性飞行。
一种仿生蜂鸟飞行器

[发明专利]一种机翼可伸缩的飞行装置及其使用方法-CN202310428037.3在审
发明人：何修宇;贺威;宋海生;郎福音;吴晓阳;付强;邹尧;张爽;李擎 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B64U10/40 文献下载
摘要：在扑翼飞行器中，本发明提供一种机翼可伸缩的飞行装置及其使用方法，包括两个机翼，两个所述机翼呈对称安装在所述机架的两侧；所述机翼包括D形弧面翼翼肋、P形弧面翼翼肋、舵机和翼架，当所述舵机的摆臂转动时，所述舵机的摆臂通过所述连接杆带动所述第一伸缩翼肋沿所述第一条形槽直线移动，所述第一伸缩翼肋通过所述翼膜带动所述第二伸缩翼肋在所述第二条形槽上直线移动。本发明提供的机翼通过改变左右机翼的面积来实现转向效果，具有灵活、易操纵的特点。
一种机翼伸缩飞行装置及其使用方法

[发明专利]一种扑翼飞行器编队方法-CN202310563229.5在审
发明人：付强;贺威;王靖元;郎福音;何修宇;王久斌;邹尧;张爽;张辉 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B64U10/40 文献下载
摘要：在无人机领域中，本发明提供一种扑翼飞行器编队方法，包括下述步骤：在机架头部位置安装GPS装置，然后在尾部位置安装通信装置，然后根据当前重心，安装飞控装置，使重心位置合理。之后连接至地面基站，对每架飞行装置进行编号，使地面基站能够对飞行装置进行区分。之后启动全部飞行装置，使每架飞行装置都飞行在空中，之后在地面基站中设置长机飞行器，并不断接受长机飞行器所发送的GPS信息，在确定能够接受后，由地面基站的软件进行即时计算，并得出其余从机的期望位置，之后按照一定时间间隔发送给僚机，从机根据内置飞控程序来飞行至期望位置。
一种飞行器编队方法

[发明专利]基于深度学习的虚拟CT图像的生成方法及装置-CN202310042282.0有效
发明人：夏启胜;邹尧;王海;熊强 -专利权人：中日友好医院（中日友好临床医学研究所）;锐视智慧（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的虚拟CT图像的生成方法及装置，所述方法包括获取在预设时间范围内对患者同一部位检查的配对MRI图像数据和CT图像数据；对MRI图像数据和CT图像数据进行配准并重采样，获得像素级对应配对的配准数据集；将配准数据集输入预构建的残差密度块‑生成对抗网络进行训练，得到CT图像虚拟合成模型；将MRI图像输入所述CT图像虚拟合成模型，得到虚拟合成CT图像。本发明通过对获取的MRI‑CT配对数据进行模型训练可以实现通过MRI数据虚拟生成CT数据，因而病人无需进行额外的CT检查即可得到虚拟CT图像数据，同其它影像生成算法相比，本发明生成的虚拟CT数据具有更高的精度和保真度，可以应用于放疗靶区勾画、核磁引导放疗等应用场景中。
基于深度学习虚拟 ct 图像生成方法装置

[发明专利]一种基于动捕系统的仿蝴蝶扑翼飞行器飞行参数确定方法-CN202310559670.6在审
发明人：黄海丰;陈泽;贺威;付强;张爽;何修宇;冯楠;邹尧 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于动捕系统的仿蝴蝶扑翼飞行器飞行参数确定方法，属于扑翼飞行实验技术领域。所述方法包括：根据动捕系统场地大小确定摄像机排布，结合空间特征建立地面坐标系；根据飞行参数计算要求，并平衡标记点重量和系统捕捉率，确定标记点排布和类型；将机体看作质点，根据地面坐标系主轴方向定义机体坐标系，利用机身标记点坐标对机体坐标系主轴进行解算，确定质心坐标；利用机体坐标系主轴确定飞行姿态角，利用标记点空间坐标确定前后翅膀扑动角度，利用质心坐标确定瞬时升推力、升推力系数和攻角。采用本发明，能够提供真实的飞行参数以及气动力数据结果，助力仿生扑翼飞行器飞行机理的研究，并为扑翼飞行器的性能优化提供帮助。
一种基于系统蝴蝶飞行器飞行参数确定方法

[发明专利]一种计及深度调峰的火电机组建模方法及模型-CN202110012939.X有效
发明人：杨龙杰;周念成;胡博;王强钢;周桂平;邹尧;吴雪翚;林天皓;罗桓桓;王顺江;赵苑竹;王磊;刘禹彤 -专利权人：国网辽宁省电力有限公司;重庆大学
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了本发明公开一种计及深度调峰的火电机组建模方法及模型，该方法包括：①根据火电机组在深度调峰时的运行状态和数据，提出火电机组在深度调峰阶段的爬坡特性；②根据火电机组的爬坡特性，推导出计及深度调峰的火电机组爬坡约束通用表达式；③根据火电机组爬坡约束通用表达式，求解任意一确定火电机组的爬坡约束；④建立该确定火电机组的数学模型。本发明提供的计及深度调峰的火电机组建模方法及模型，充分考虑了火电机组参与深度调峰时的运行特征，能够更精确的反映计及深度调峰火电机组的运行特性，提高了计及深度调峰火电机组建模的准确性。
一种深度火电机组建模方法模型

[发明专利]一种仿生蝴蝶扑翼飞行器的UWB飞控板-CN202310410502.0在审
发明人：黄海丰;贺威;宫乐;何修宇;付强;邹尧;黄鸣阳;张爽;李擎 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生蝴蝶扑翼飞行器的UWB(Ultra Wide Band，超宽带)飞控板，适用于安装在仿生蝴蝶扑翼飞行器上，其包括飞控电路板本体，所述飞控电路板本体上设置有ARM芯片、晶振、稳压芯片、六轴运动传感器、超宽带无线接收发芯片、晶振振荡器、指示灯及外接功能接口模块。本发明所提出的仿生蝴蝶扑翼飞行器的UWB飞控板具有集成度高、体积小、功耗低、重量轻、易于安装等特点，完全能够实现仿生蝴蝶扑翼飞行器在室内的编队控制功能。
一种仿生蝴蝶飞行器 uwb 飞控板

[发明专利]经同一并网点的可再生能源与火力发电耦合系统调度模型-CN202110018778.5有效
发明人：王强钢;杨龙杰;胡博;周念成;周桂平;李铁;崔岱;罗桓桓;王顺江;赵苑竹;王磊;李斌;邹尧;吴雪翚;林天皓 -专利权人：国网辽宁省电力有限公司;重庆大学
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明公开一种经同一并网点的可再生能源与火力发电耦合系统调度模型，所述调度模型以可再生能源和火电在同一并网点形成的耦合系统作为研究对象，以一天内耦合系统参与调峰辅助服务后对其综合运行收益的影响进行建模，该目标函数是最大化耦合系统的综合运行收益，由耦合系统内可再生能源发电收益、火电机组发电收益、火电机组运行成本、火电机组启动成本和环境成本几部分构成。该模型考虑了将通过同一并网点的火电厂和可再生能源作为耦合系统进行统一调度与控制，进一步挖掘了火电和可再生能源的协调调度潜力，使得耦合系统在现有政策下可获得更高的收益，并能提高对电网稳定支撑的能力。
一并网点可再生能源火力发电耦合系统调度模型

[实用新型]一种电缆护套与尾管的连接装置-CN202320085335.2有效
发明人：白晓烨;张浩;王鑫魁;梁栋;邹尧;王菲;王吴怡;曹凯 -专利权人：江苏中天科技电缆附件有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H02G3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电缆护套与尾管的连接装置，包含楔形块、压紧板、锁紧螺栓和外部护套，楔形块为环状结构并且楔形块的圆周方向的截面为楔形，楔形块卡设在电缆金属护套外侧与尾管下端内壁之间，压紧板套设在电缆金属护套外侧并抵靠在楔形块下侧面上，压紧块与尾管底部端面上开有一一对应的螺孔，锁紧螺栓一一穿过压紧块和尾管底部端面的螺孔将压紧块锁紧固定在尾管底部，外部护套设置在楔形块和压紧板的外侧。本实用新型不用动火，消除了安装的安全隐患，且保证电缆的绝缘层不受高温破坏，保证了产品的安全可靠运行。
一种电缆护套连接装置

[发明专利]一种基于现场试验的火电机组爬坡模型建立方法-CN202310391844.2在审
发明人：王强钢;杨龙杰;周桂平;林天皓;周念成;赵苑竹;池源;唱一鸣;邹尧;唐俊刺;李正文;王顺江 -专利权人：重庆大学;国网辽宁省电力有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于电力系统建模技术领域，尤其涉及一种基于现场试验的火电机组爬坡模型建立方法，包括以下步骤：S1、基于火电机组最大爬坡率和机组负荷间关系，分析影响火电机组有功调节能力的主要因素；S2、基于S1的分析结果设置相应的负荷实验，并通过设置的负荷试验确定实际运行火电机组的爬坡特性；S3、对S2的现场试验结果进行分析，并基于分析结果及S2确定的爬坡特性建立基于现场试验的火电机组爬坡模型；S4、将火电机组爬坡模型用于电力系统机组组合协调运行、优化配置问题的求解。本发明可以提高火电机组的建模准确性，更加准确的反映火电机组在深度调峰时的运行特性，在电力系统机组组合协调运行、优化配置问题的求解时更精确。
一种基于现场试验火电机组爬坡模型建立方法

[发明专利]一种扑翼飞行机器人目标跟踪方法及系统-CN202310345807.8在审
发明人：付强;王进;贺威;刘胜南;吴晓阳;张辉;何修宇;邹尧;黄海丰;刘志杰;黄鸣阳;张春华 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及扑翼飞行机器人视觉跟踪技术领域，特别是指一种扑翼飞行机器人目标跟踪方法及系统。包括：初始化机载视觉处理模块与机载相机云台模块；机载相机云台模块获取扑翼飞行机器人的长焦相机航拍图像以及短焦相机航拍图像；机载视觉处理模块基于短焦相机航拍图像以及目标跟踪算法，选取待跟踪目标；机载视觉处理模块通过目标跟踪算法，获取待跟踪目标的像素位置；机载视觉处理模块根据待跟踪目标的像素位置，通过云台控制器控制机载相机云台模块转动；机载视觉处理模块通过相机映射关系获得待跟踪目标在长焦相机航拍图像中的位置，实现对待跟踪目标的实时跟踪。采用本发明，可以缩小目标匹配的范围，提高扑翼飞行机器人目标跟踪的稳定性。
一种飞行机器人目标跟踪方法系统

[发明专利]一种基于弧面翼的仿生扑翼飞行器转向机构-CN202310130656.4在审
发明人：邹尧;郎福音;贺威;王久斌;李哲;何修宇;付强;黄海丰;李擎;张春华 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于弧面翼的仿生扑翼飞行器转向机构，包括：控制模块、舵机、舵机摆臂、两种弧面翼翼肋、弧面翼可弯折翼肋、第一连接杆、第二连接杆，本发明能够仅通过仿生扑翼飞行器的弧面翼机翼的可弯折翼肋的反向运动，实现弧面翼的弯度和迎角的反向变化，从而改变仿生扑翼飞行器两侧机翼扑动过程中产生的升力和推力，形成差值，最终实现仿生扑翼飞行器的转向，并最大程度实现仿生外观，并且整个机构运行平顺，稳定可靠。
一种基于弧面翼仿生飞行器转向机构

[发明专利]一种面向扑翼飞行机器人的旋转实验台-CN202310129978.7在审
发明人：何修宇;胡银皓;贺威;吴晓阳;黄海丰;宫乐;付强;邹尧;张爽;黄鸣阳 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明一种面向扑翼飞行机器人的旋转实验台，其包括：四脚底座、数显表、动力机芯模块、风速监测模块、悬臂托盘、悬臂、扑翼机器人、力测试模块、扑频计数模块、控制模块；所述四脚底座通过螺栓与所述动力机芯模块的第一底盘相连、所述动力机芯模块通过带传动驱动悬臂托盘转动，所述风速监测模块通过霍尔传感器用于测量悬臂托盘圆周运动的转速并通过所述数显表显示，所述悬臂与悬臂托盘通过螺栓固连，与悬臂托盘同步旋转，所述扑翼机器人为测试对象，固定在所述力测试模块上，所述扑频计数模块通过光电编码器统计编码器齿轮的转速，所述光电编码器与所述控制模块的控制板相连，所述控制板将编码器齿轮的转速转化为扑翼机器人扑频。本发明通过电机驱动试验台旋转，为扑翼机器人提供所需风场环境，能够较为准确地测量扑翼机器人的气动力与扑动频率，具有实用性强、扩展性强、易操作的特点。
一种面向飞行机器人旋转实验

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