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[发明专利]桥式吊车定位防摆无模型自适应控制方法-CN202310268863.6在审
发明人： 邵雪卷;邹修健;张井岗;陈志梅;赵志诚;王贞艳 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了桥式吊车定位防摆无模型自适应控制方法，解决了控制器设计对系统模型依赖的技术问题，属于桥式吊车定位防摆控制技术领域，具体技术方案为：一、利用桥式吊车系统的输入输出数据，通过驱动建模方法，建立桥式吊车系统的虚拟动态线性化数据模型；二、在虚拟动态线性化数据模型上，根据约束条件下的优化理论，设计无模型自适应控制律及伪雅可比矩阵估计算法，利用系统输入输出数据的估计算法来估计伪雅可比矩阵参数；三、通过Lipschitz条件和不等式理论分析证明闭环系统的稳定性及系统误差的收敛性，无模型自适应控制器具有良好的抗干扰性能。本发明所公开的方法明显优于PID控制方法，且具有重要的工程实际应用价值。
吊车定位防摆无模型自适应控制方法

[发明专利]基于支持向量机时滞补偿的升沉运动滑模预测控制方法-CN202310095833.X在审
发明人：陈志梅;卢莹斌;张井岗;邵雪卷;王贞艳;赵志诚 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于支持向量机时滞补偿的升沉运动滑模预测控制方法，属于补偿控制技术领域，具体技术方案为：采用支持向量回归对船体升沉运动进行预测，设定一组船体运动数据，构建线性回归函数，设线性非敏感损失函数，引入两个松弛变量，转化优化问题，并建立约束条件，引入拉格朗日函数，求解参数，简化可得回归函数，引入核函数的概念，可得深海起重机升沉补偿系统最终的负载位移，本发明公开了支持向量机极短期预报方法，并将其与基于SSA‑Elman神经网络的滑模预测控制方法结合，能对深海起重机的船体升沉位移实现精准预测，增加支持向量机预测模型后，控制器能有效解决时延问题所带来的控制误差。
基于支持向量机时补偿升沉运动预测控制方法

[发明专利]桥式起重机的路径规划方法及装置-CN202111545539.1在审
发明人：陈志梅;李孟笑;张井岗;邵雪卷;赵志诚;文新宇;孟文俊 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种桥式起重机的路径规划方法及装置，提供了一种桥式起重机在三维环境下的蜂群算法，适用于障碍物较复杂的三维环境，具有搜索速度快、参数少、鲁棒性强的特点，符合桥式起重机运行特性。首先建立三维障碍物空间地图模型，定义起始点和目标点，再对算法进行参数初始化，生成多条初始路径，雇佣蜂先对初始路径进行优化，然后守望蜂以轮盘赌和反轮盘赌并行选择机制，选择要跟随的雇佣蜂，对雇佣蜂所选择优化的路径再次进行优化，侦查蜂根据路径值不变的次数，选择是否放弃原路径，从而在全局环境重新搜索生成一条路径，避免算法陷入局部最优解。然后找出最好的路径并记录，不断循环迭代，得到一条一次优化路径。
桥式起重机路径规划方法装置

[发明专利]一种视觉循迹四足机器人及其循迹线的特征信息提取算法-CN202110488565.9在审
发明人：赵若楠;邵雪卷;韩涛;曹瑞;张江民;梁晓军;张弛 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉循迹四足机器人及其循迹线的特征信息提取算法，包括8自由度的四足步行机器人本体、摄像头模块、上位机模块、下位机模块、舵机，其中四足步行机器人本体采用全肘式的四足机器人串联腿部结构，舵机作为四足步行机器人本体腿部关节的执行机构，摄像头模块设于四足步行机器人本体头部，摄像头模块与上位机模块通过usb连接，上位机模块用于将摄像头模块采集到的视频帧进行实时处理，上位机模块与下位机模块通过串口连接，下位机模块接收上位机模块串口通讯执行步态，上位机模块通过裁剪感兴趣区域的处理方法提高了对黑色循迹线的识别能力，下位机模块的仿生步态循迹策略，提高了四足步行机器人本体的轨迹跟踪效果。
一种视觉循迹四足机器人及其循迹线特征信息提取算法

[发明专利]基于Arduino的步行式机器人及其控制方法-CN202011395005.0在审
发明人：赵若楠;邵雪卷;韩涛;曹瑞;张弛;梁晓军 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Arduino的步行式机器人，包括：串联腿部模块，由至少两段腿部肢节铰接而成，用于支撑和完成行走动作；舵机模块，安装于串联腿部模块铰接点，分别用于驱动各个腿部肢节独立转动；超声波模块，用于探测机器人周围障碍物；中央控制模块，用于控制舵机模块和超声波模块；电源模块，与中央控制模块联通并为超声波模块和舵机模块供电。本发明通过中央控制模块控制串联腿部模块铰接点处的舵机模块，实现多足机器人腿部的运动，带动机器人移动，配合超声波模块的实现在各种地形和环境下的位移，并通过舵机动作角度的计算和输出，配合足端的摆线运动轨迹，实现串联腿部模块的运动，完全模拟生物关节的拟真动作，提高机器人行走的稳定性。
基于 arduino 步行机器人及其控制方法

[发明专利]一种新型的桥式起重机防摆与定位控制方法与装置-CN201811004961.4在审
发明人： 邵雪卷;张井岗;陈志梅;赵志诚;王贞艳;文新宇 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种新型的桥式起重机防摆与定位控制方法，包括：建立T‑S非线性模糊模型；根据T‑S非线性模糊模型，采用并行分布补偿控制(PDC)结构设计模糊控制器设计，得到PDC控制律u(t)；采用具有衰减率的LMI计算得到反馈增益矩阵F_i。该控制器可以保证系统的闭环渐近稳定性，具有较好的定位、抗摆和抗干扰性能。小车运行过程中负载的最大摆角较小，有效载荷摆动得到很好的抑制，在小车到达目标位置后摆角迅速消失，且抗干扰性能不随期望位置和负载质量的变化而变化，鲁棒性较强。
抗干扰性能桥式起重机定位控制模糊模型防摆小车模糊控制器设计闭环反馈增益矩阵保证系统分布补偿目标位置期望位置有效载荷运行过程控制器控制律鲁棒性衰减率中负载摆动摆角后摆并行